彭珍瑞控制工程基础第一章绪论

1、pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院1主要内容主要内容第一节第一节 概论概论第二节第二节 控制的基本原理控制的基本原理第三节第三节 控制的基本方式控制的基本方式第四节第四节 控制系统控制系统的分类的分类第五节第五节 控制系统的性能要求控制系统的性能要求 pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院2随着科学技术的进步，控制的概念也在扩大，随着科学技术的进步，控制的概念也在扩大，政治、经济、社会等各个领域也越来越多地被认政治、经济、社会等各个领域也越来越多地被认为与自动控制有关。现在已发展成为一门独立的为与自动控制有关。现在已发展成为一

2、门独立的学科学科控制论。工程控制论、生物控制论、控制论。工程控制论、生物控制论、经济控制论和社会控制论。经济控制论和社会控制论。控制论与工控制论与工程技术的结程技术的结合合pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院3第一节第一节 概论概论一、控制的含义一、控制的含义控制控制-某个某个主体主体使某个使某个客体客体按照一定的目的动作按照一定的目的动作。一件物体，一套装置，一个物化过程，一个特定系统。人、机器系统-电力，化工，冶金物体-飞船装置-锅炉过程-燃烧pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院4二、二、 人工控制与自动控制人工控制与自动

3、控制煤气灶上油煎鸡蛋时的油温控制煤气灶上油煎鸡蛋时的油温控制自行车速度控制自行车速度控制 汽车驾驶汽车驾驶 收音机音量调节收音机音量调节电饭煲电饭煲 空调空调 抽水马桶抽水马桶 声控光控路灯声控光控路灯电动机转速控制电动机转速控制 导弹飞行控制导弹飞行控制1 1、人工控制、人工控制2 2、自动控制、自动控制pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院5三、控制理论的内容三、控制理论的内容控制理论控制理论经典控制理论(19世纪中叶-20世纪50年代)现代控制理论(60年代以来)线性线性非线性非线性根轨迹法根轨迹法频域法频域法时域法时域法采样控制采样控制状态反馈控制状态反

4、馈控制最优控制最优控制智能控制智能控制预测控制预测控制自适应控制自适应控制模糊控制模糊控制大系统多层分散控制大系统多层分散控制pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院6机械工程控制论主要研究：机械工程控制论主要研究：输入，系统，输出输入，系统，输出三三者之间的关系者之间的关系输入输入系统系统输出输出主要解决以下几方面的问题：主要解决以下几方面的问题：1、系统分析、系统分析2、最优控制、最优控制3、最优设计、最优设计4、系统辨识、系统辨识5、滤波与预测、滤波与预测pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院7第二节第二节 自动控制的基本原理

5、自动控制的基本原理一、基本概念一、基本概念指指由人或用控制装置由人或用控制装置使使受控对象受控对象按照按照一定目的来动作所进行的操作。一定目的来动作所进行的操作。控制：控制：指控制的任务由人来完成。指控制的任务由人来完成。人工控制：人工控制：指控制的任务用控制装置来完成，指控制的任务用控制装置来完成，而人不经常直接参与。而人不经常直接参与。自动控制：自动控制：一般由控制装置和被控对象组成。一般由控制装置和被控对象组成。控制系统：控制系统：pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院8反馈：反馈：把输出量送回到系统的输入端，并与输把输出量送回到系统的输入端，并与输入信号

6、比较的过程。入信号比较的过程。根据反馈信号对输入信号的影响不同将根据反馈信号对输入信号的影响不同将其分为其分为正反馈正反馈和和负反馈负反馈。信息反馈是最基本的信息反馈是最基本的自动控制原理自动控制原理。pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院9例例1 1 锅炉汽包水位控制系统锅炉汽包水位控制系统工业过程中的反馈控制系统例子工业过程中的反馈控制系统例子主蒸汽主蒸汽调节器汽包变送器过热器省煤器执行器给水调节阀给水泵给水图图1-2-1 1-2-1 锅炉水位控制系统锅炉水位控制系统pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院10例例2 2 水箱水

7、位控制水箱水位控制图图1-2-2 1-2-2 水箱水位控制系统水箱水位控制系统pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院11例例3 3 直流电动机速度控制系统直流电动机速度控制系统图图1-2-3 1-2-3 直流电动机速度自动控制的原理结构图直流电动机速度自动控制的原理结构图功率放大器U电动机测速发电机电位器 输入信号输入信号测量元件测量元件(变送器变送器)偏差信号偏差信号控制器控制器受控对象受控对象pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院12 直流电动机速度自动控制的原理结构图如图直流电动机速度自动控制的原理结构图如图1-2-3所示。

8、图中，电位器电压为输入信号。测所示。图中，电位器电压为输入信号。测速发电机是电动机转速的测量元件，又称为变速发电机是电动机转速的测量元件，又称为变送元件（变送器）。图送元件（变送器）。图1-2-3，代表电动机转速，代表电动机转速变化的测速发电机电压送到输入端与电位器电变化的测速发电机电压送到输入端与电位器电压进行比较，两者的差值（又称偏差信号）控压进行比较，两者的差值（又称偏差信号）控制功率放大器（控制器），控制器的输出控制制功率放大器（控制器），控制器的输出控制电动机的转速，这就形成了电动机转速自动控电动机的转速，这就形成了电动机转速自动控制系统。制系统。pagepage控制工程基础第一章

9、绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院13 当电源变化、负载变化等引起转速变化，称当电源变化、负载变化等引起转速变化，称为扰动。电动机被称为被控对象，转速称为为扰动。电动机被称为被控对象，转速称为被控量，当电动机受到扰动后，转速被控量，当电动机受到扰动后，转速(被控被控量量)发生变化，经发生变化，经测速发电机测速发电机(测量元件测量元件)将转将转速信号速信号(反馈信号反馈信号)反馈到反馈到功率放大器功率放大器(控制控制器器)，使控制器的输出，使控制器的输出(控制量控制量)发生相应的变发生相应的变化，从而可以自动地保持转速不变或使偏差化，从而可以自动地保持转速不变或使偏差保持在允许的范围内。保持在允

10、许的范围内。控制的任务：使受控对象的被控量等于控制的任务：使受控对象的被控量等于或按照一定的精度符合希望值。或按照一定的精度符合希望值。pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院14 从物理角度上来看，控制理论研究的是特从物理角度上来看，控制理论研究的是特定激励作用下的系统响应变化情况；定激励作用下的系统响应变化情况； 从数学角度上来看，研究的是输入与输出从数学角度上来看，研究的是输入与输出之间的映射关系；之间的映射关系； 从信息处理的角度来看，研究的是信息的从信息处理的角度来看，研究的是信息的获取、处理、变换、输出等问题。获取、处理、变换、输出等问题。 pagep

11、age控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院15二、自动控制系统的组成及方框图二、自动控制系统的组成及方框图方框图方框图( (方框方框+ +箭头箭头+ +求和圆求和圆+ +线条线条) )：分析系统内各部：分析系统内各部分之间关系的图解法。分之间关系的图解法。 控制系统至少包括由测量、变送元件、控制器控制系统至少包括由测量、变送元件、控制器等组成的控制装置和被控对象，它的组成方框图如等组成的控制装置和被控对象，它的组成方框图如图图1-2-41-2-4所示。所示。 控制装置应具备三种基本功能：控制装置应具备三种基本功能：测量、计算和测量、计算和执行。执行。 参与控制的信号来自三条通

12、道：参与控制的信号来自三条通道：给定值、干扰给定值、干扰和被控量。和被控量。pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院16例例4 4 锅炉水位控制系统锅炉水位控制系统调节器执行器调节阀调节阀汽包汽包变送器变送器+-测量水位测量水位偏偏差差量量控控制制量量调调节节位位移移给给水水量量反馈元件反馈元件实实际际水水位位设定设定水位水位过热器主蒸汽主蒸汽图图1-2-4 1-2-4 锅炉水位控制系统方框图锅炉水位控制系统方框图pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院17被控量被控量干扰干扰主反馈主反馈控制器控制器被控对象被控对象测量、变送元件测量

13、、变送元件给定信号给定信号偏差信号偏差信号控制量控制量reucbn比较元件比较元件图图1-2-5 1-2-5 反馈控制系统的组成框图反馈控制系统的组成框图pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院18给定信号给定信号r:r:输入到系统中的指令信号输入到系统中的指令信号( (参考输入参考输入) )。反馈反馈( (主反馈主反馈b)b)：与输入成正比或某种函数关系与输入成正比或某种函数关系且与参考输入信号具有相同量纲的反馈信号。且与参考输入信号具有相同量纲的反馈信号。偏差偏差e e：参考输入与主反馈之差。参考输入与主反馈之差。输出信号输出信号c(c(被控量被控量) )：反

14、馈控制系统的被控量，即：反馈控制系统的被控量，即 被控对象的输出量。被控对象的输出量。控制量控制量u u：从控制器输出并作用于控制对象的信号。从控制器输出并作用于控制对象的信号。扰动扰动( (干扰干扰n)n)：来自系统内部或外部，对系统产生来自系统内部或外部，对系统产生影响的信号。影响的信号。pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院19比较环节比较环节: :将参考输入与主反馈信号进行比教的将参考输入与主反馈信号进行比教的环节环节, ,它的输出等于参考输入与主反馈信号的差值。它的输出等于参考输入与主反馈信号的差值。控制对象：控制对象：被控制的机器、设备、过程或系统被

15、控制的机器、设备、过程或系统。控制器：控制器：用来对被控对象施加控制作用的装置。用来对被控对象施加控制作用的装置。反馈环节反馈环节：将输出量转化为主反馈信号的装置，将输出量转化为主反馈信号的装置，反馈环节中通常有信号检测装置。反馈环节中通常有信号检测装置。pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院20典型闭环控制系统的组成框图典型闭环控制系统的组成框图给定环节给定环节测量环节测量环节放大运算环节放大运算环节执行环节执行环节被控对象被控对象比较比较环节环节-控控制制量量偏偏差差量量反反馈馈量量被被控控量量扰扰动动量量图图1-2-61-2-6pagepage控制工程基础

16、第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院21第三节第三节 控制的基本方式控制的基本方式从上面的分析可知，控制的基本方式可以有两种：从上面的分析可知，控制的基本方式可以有两种：开环控制开环控制和和闭环控制闭环控制。图图1-3-1 1-3-1 开环控制系统开环控制系统控制器控制器输入输入输出输出控制对象控制对象一、开环控制一、开环控制 指系统的输出端与输入端不存在反馈回路，输出量对指系统的输出端与输入端不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用不发生影响的系统。开环系统的方框图如系统的控制作用不发生影响的系统。开环系统的方框图如图图1-3-1所示。所示。pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交

17、大能动学院兰交大能动学院22如工业上使用的数字程序控制机床，参见图如工业上使用的数字程序控制机床，参见图1-3-2。图纸图纸位移位移放大器放大器执行机执行机构构(步进步进点机点机)微型微型计算机计算机切削切削刀具刀具工作工作机床机床图图1-3-2 1-3-2 微型计算机控制机床（开环系统）微型计算机控制机床（开环系统）pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院23系统每一个输入信号，必有一个固定的工作状态和一个系统每一个输入信号，必有一个固定的工作状态和一个系统的输出量与之相对应，但是不具有修正由于扰动而系统的输出量与之相对应，但是不具有修正由于扰动而出现的被控制量

18、希望值与实际值之间误差的能力。出现的被控制量希望值与实际值之间误差的能力。例如，执行机构步进电机出现失步，机床某部分未能准例如，执行机构步进电机出现失步，机床某部分未能准确地执行程序指令的要求，切削刀具偏离了希望值，控确地执行程序指令的要求，切削刀具偏离了希望值，控制指令并不会相应地改变。制指令并不会相应地改变。 开环控制系统特点：开环控制系统特点：1.信号从输入到输出无反馈信号从输入到输出无反馈,单向传递单向传递. 2.结构简单结构简单.3.控制精度不高控制精度不高,无法抑制扰动无法抑制扰动.pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院24二、闭环控制二、闭环控制

19、系统输出信号与输入端之间存在反馈回路的系统，叫系统输出信号与输入端之间存在反馈回路的系统，叫闭环控制系统。闭环控制系统也叫反馈控制系统。闭环控制系统。闭环控制系统也叫反馈控制系统。“闭环闭环”这个术语的含义，就是应用反馈作用来减小系统误差。闭这个术语的含义，就是应用反馈作用来减小系统误差。闭环控制系统的方框图如图环控制系统的方框图如图1-3-3所示。所示。图图1-3-3 1-3-3 闭环控制系统闭环控制系统控制器控制器输入输入输出输出控制对象控制对象pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院25图纸图纸位移位移放大器放大器执行机执行机构构(步进步进点机点机)微型微型

20、计算机计算机切削切削刀具刀具工作工作机床机床图图1-3-4 1-3-4 微型计算机控制机床（闭环系统）微型计算机控制机床（闭环系统）反馈测量元件反馈测量元件pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院26 在图在图1-3-4中，引入了反馈测量元件，闭环控制系统由中，引入了反馈测量元件，闭环控制系统由于有于有“反馈反馈”作用的存在，具有自动修正被控制量出现偏差作用的存在，具有自动修正被控制量出现偏差的能力，可以修正元件参数变化及外界扰动引起的误差。的能力，可以修正元件参数变化及外界扰动引起的误差。 闭环控制系统特点闭环控制系统特点: : 1.1.有反馈回路有反馈回路;

21、; 2.2.结构复杂结构复杂; ;3.3.控制精度高控制精度高, ,自动纠偏自动纠偏有些系统将开环和闭环结合在一起有些系统将开环和闭环结合在一起,称为称为复合控制复合控制。重点讨论闭环控制系统，以后所讲的控制系统都指重点讨论闭环控制系统，以后所讲的控制系统都指闭环控制。闭环控制。由于反馈的存在，由于反馈的存在，控制系统可能出控制系统可能出现现“振荡振荡”。pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院27第四节第四节 控制系统的分类控制系统的分类1 1、按系统输入信号的变化规律不同来分、按系统输入信号的变化规律不同来分2 2、按系统传输信号的性质来分、按系统传输信号的性

22、质来分3 3、按描述系统的数学模型不同来分、按描述系统的数学模型不同来分pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院28一、按系统输入信号的变化规律不同来分一、按系统输入信号的变化规律不同来分 1 1、恒值控制系统、恒值控制系统( (或称自动调节系统或称自动调节系统) )2 2、过程控制系统、过程控制系统( (或称程序控制系统或称程序控制系统) )特点特点:输入信号是一个恒定的数值输入信号是一个恒定的数值。主要研究各种干。主要研究各种干扰对系统输出的影响以及如何克服这些干扰扰对系统输出的影响以及如何克服这些干扰,使被控使被控量保持恒定的希望值量保持恒定的希望值,基本控

23、制过程是抗扰过程基本控制过程是抗扰过程(自动自动调节过程调节过程)，所以也称为自动调节系统。，所以也称为自动调节系统。特点特点:输入信号是一个已知的时间函数输入信号是一个已知的时间函数，系统的控制，系统的控制过程按预定的程序进行，要求被控量能迅速准确地过程按预定的程序进行，要求被控量能迅速准确地复现。复现。pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院293 3、随动控制系统、随动控制系统特点特点: :输入信号是一个未知的时间函数，输入信号是一个未知的时间函数，给定量的变给定量的变化规律是事先不知道的或不需要知道的化规律是事先不知道的或不需要知道的。基本任务是保证被控量

24、跟随给定量变化，也叫跟踪基本任务是保证被控量跟随给定量变化，也叫跟踪系统。如果被控量是机械量的系统则可称为伺服系系统。如果被控量是机械量的系统则可称为伺服系统。如运动目标的自动跟踪、瞄准系统、统。如运动目标的自动跟踪、瞄准系统、 工业自动工业自动化仪表中的显示记录仪等均属于随动控制系统。化仪表中的显示记录仪等均属于随动控制系统。pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院30系统的某一处或几处，信号以脉冲序列或数码的系统的某一处或几处，信号以脉冲序列或数码的形式传递的控制系统。其主要特点是：系统中用形式传递的控制系统。其主要特点是：系统中用脉冲开关或采样开关，将连续信

25、号转变为离散信脉冲开关或采样开关，将连续信号转变为离散信号。可分为脉冲控制系统和数字控制系统。号。可分为脉冲控制系统和数字控制系统。二、按系统传输信号的性质来分二、按系统传输信号的性质来分1 1、连续系统、连续系统系统各部分的信号都是时间的连续函数。系统各部分的信号都是时间的连续函数。如电动机速度自动控制系统。如电动机速度自动控制系统。2 2、离散系统、离散系统pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院31三、按描述系统的数学模型不同来分三、按描述系统的数学模型不同来分1 1、线性系统、线性系统 由线性元件构成的系统叫线性系统。其运动方程由线性元件构成的系统叫线性系

26、统。其运动方程为线性微分方程。若各项系数为常数，则称为线为线性微分方程。若各项系数为常数，则称为线性定常系统。性定常系统。线性系统的主要特点是具有叠加性线性系统的主要特点是具有叠加性和齐次性和齐次性，即当系统的输入分别为即当系统的输入分别为r r1 1( (t t) )和和r r2 2( (t t) )时，对应的输出分别为时，对应的输出分别为c c1 1( (t t) )和和c c2 2( (t t) )，则当输入，则当输入为为r r( (t t)=)=a a1 1r r1 1( (t t)+)+a a2 2r r2 2( (t t) )时，输出量为时，输出量为c c( (t t)=)=a a

27、1 1c c1 1( (t t)+)+a a2 2c c2 2( (t t),), 其中为其中为a a1 1、a a2 2为常系数。为常系数。经典控制理论以连续线性定经典控制理论以连续线性定常控制系统为研究对象。常控制系统为研究对象。pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院32 2. 严格来说，任何物理系统的严格来说，任何物理系统的特性特性都是非线性的。都是非线性的。2 2、非线性系统、非线性系统1.1.非线性的理论研究一般只能非线性的理论研究一般只能近似的定性描述和数值计算近似的定性描述和数值计算。注意注意：在构成系统的环节中有一个或一个以上的非线性在构成系统的

28、环节中有一个或一个以上的非线性环节时，该系统为非线性系统。环节时，该系统为非线性系统。非线性系统不满非线性系统不满足叠加性或齐次性。足叠加性或齐次性。pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院33四、其它分类方法四、其它分类方法 自动控制系统还有其他的分类方法自动控制系统还有其他的分类方法:(1)按系统的输入按系统的输入/输出信号的数量来分输出信号的数量来分:有单输入有单输入/单输单输出系统和多输入出系统和多输入/多输出系统。多输出系统。(2)按控制系统的功能来分：有温度控制系统、速度控按控制系统的功能来分：有温度控制系统、速度控制系统、位置控制系统等。制系统、位置

29、控制系统等。(3)按系统元件组成来分：有机电系统、液压系统、生按系统元件组成来分：有机电系统、液压系统、生物系统。物系统。(4)按不同的控制理论分支设计的新型控制系统来分，按不同的控制理论分支设计的新型控制系统来分，有最优控制系统，自适应控制系统，预测控制系统，有最优控制系统，自适应控制系统，预测控制系统，模糊控制系统，神经网络控制系统等等。模糊控制系统，神经网络控制系统等等。pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院34第五节第五节 控制系统的性能要求控制系统的性能要求 当控制系统受到干扰或者人为要求给定值改当控制系统受到干扰或者人为要求给定值改变，被控量就会发生

30、变化，偏离给定值。通过系变，被控量就会发生变化，偏离给定值。通过系统的自动控制作用，经过一定的过渡过程，被控统的自动控制作用，经过一定的过渡过程，被控量又恢复到原来的稳定值或者稳定到一个新的给量又恢复到原来的稳定值或者稳定到一个新的给定值。定值。被控量在变化过程中的过渡过程称为动态被控量在变化过程中的过渡过程称为动态过程（即随时间而变的过程），被控量处于平衡过程（即随时间而变的过程），被控量处于平衡状态称为稳态或静态。状态称为稳态或静态。pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院35典型试验信号典型试验信号阶跃信号阶跃信号 斜坡信号斜坡信号 抛物线信号抛物线信号 脉

31、冲信号脉冲信号 正弦信号正弦信号v系统性能分析系统性能分析v动态特性分析动态特性分析 y(t)- y(t)- 输出输出 x(t) - x(t) - 输入输入 动态特性动态特性: :系统输出在典型测试信号下随时间变系统输出在典型测试信号下随时间变化的特性化的特性v稳态特性分析稳态特性分析 y(y( ) )-稳态输出稳态输出 x- x- 输入输入 稳态特性稳态特性: :平衡状态下系统输出与输入的关系平衡状态下系统输出与输入的关系 ( ) ( )y tf x t()( )y tf x pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院36稳定性就是指动态过程的振荡倾向和系统能够恢

32、复稳定性就是指动态过程的振荡倾向和系统能够恢复平衡状态的能力。平衡状态的能力。自动控制系统的最基本的要求是自动控制系统的最基本的要求是系统必须是稳定的系统必须是稳定的，不稳定的控制系统是不能正常，不稳定的控制系统是不能正常工作的。工作的。前提是前提是系统稳定系统稳定。快速性是指当系统输出量与给定。快速性是指当系统输出量与给定的输入量之间产生偏差时，消除这种偏差的快速程的输入量之间产生偏差时，消除这种偏差的快速程度即过渡过程。一般希望这种过渡过程进行得越快度即过渡过程。一般希望这种过渡过程进行得越快越好，但如果要求过渡过程时间很短，可能使动态越好，但如果要求过渡过程时间很短，可能使动态误差误差(

33、偏差偏差)过大。合理的设计应该兼顾这两方面的过大。合理的设计应该兼顾这两方面的要求。要求。1 1. .稳定性稳定性2 2. .快速性快速性pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院37在调整过程结束后输出量与给定的输入量之间的偏差，在调整过程结束后输出量与给定的输入量之间的偏差，这也是衡量系统工作性能的重要指标。即要求这也是衡量系统工作性能的重要指标。即要求动态误差和稳态误差都越小越好。动态误差和稳态误差都越小越好。常见的控制系统被控量变化的动态特性有以下几种常见的控制系统被控量变化的动态特性有以下几种: :3 3. .准确性准确性pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院38图图1-5-1 1-5-1 控制系统被控量变化的动态特性控制系统被控量变化的动态特性 (a)(b)(c)(d)pagepage控制工程基础第一章 绪论 兰交大能动学院兰交大能动学院39 (a)(a)单调过程单调过程: : 被控量被控量y(t)y(t)单调变化单调变化( (没有没有“正，正，”，“负负”的变化的变化) )，缓慢地到达新的平衡状态，缓慢地到达新的平衡状态( (新的稳态新的稳态值值) )。如图。如图1-1