平面机构的结构分析

1、第一章 平面机构的结构分析1.1 内容提要本章主要解决用自由度计算公式来判断构件组合体运动的可能性和确定性问题。本章主要内容是：1掌握机构组成要素中的一些基本概念，如构件、运动副、运动链、杆组等；2掌握机构运动简图的绘制方法和步骤，并可根据实际机械正确绘制机构运动简图；3掌握机构具有确定运动的条件；4掌握平面机构自由度的计算，并注意复合铰链、局部自由度和虚约束等判断；5掌握平面低副机构结构分析和组成原理，能根据给定的机构运动简图进行拆杆组，进行机构的结构分析，并确定机构的级别；6掌握平面机构中高副低代的方法，要求替代前后机构的自由度和机构的瞬时速度、瞬时加速度不变。 本章重点内容是平面机构自由

2、度的计算；难点是复合铰链、局部自由度及虚约束问题的判断及正确处理。1.2 要点分析1.2.1 有关机构组成的基本概念机构是组成机器的基础，任何一部机器都是由若干个机构组成的。机构是由许多零件组合而成的，零件是机构的制造单元。一个零件或几个零件的刚性联接体称为构件，构件是机构的运动单元体，简称为“杆”。构件是机构中的刚性系统，机构中各构件之间保持一定的相对运动。运动副是两构件直接接触组成的可动联接。形成运动到的可动联接限制了两构件之间的某些相对运动（称之为约束），又允许另一些相对运动存在（称之为自由度）。两构件组成运动副至少应有一个约束，也至少要保留一个自由度。组成运动副的两构件上参与直接接触的

3、点、线或面称为运动副元素。运动副按其两构件的相对运动情况分为平面运动副和空间运动副；按其两构件的接触情况分为低副（面接触）和高副（点接触或线接触；按其两构件所能产生的相对运动形式分为转动副、移动副、平面滚滑副（高副）及空间运动副的螺旋副、球面副、球销副等。此外，还可以根据保持运动副两构件上运动副元素互相接触的方式分为形封闭运动副和力封闭运动副。形封闭是利用几何形状来保持运动副两元素互相接触的，也称几何封闭；力封闭是利用外力（如弹簧力）或构件本身的重力来保持两运动副元素互相接触的。根据运动副引人的约束数目，运动副又可分为I 级副、II级副、III级副、IV副和V级副。运动链是两个或两个以上构件通

4、过运动副联接而构成的相对可动的系统。运动链可分为闭式运动链（首末杆封闭的）和开式运动链（首末杆未封闭的）。如果构件通过运动副联接构成的是相对不可动系统，则为桁架或结构体，亦即成为一个构件（三个构件用回转副组成的三角形）。如果将运动链中某一构件固定而成为机架，并有一个或几个构件给定运动规律（原动件），使其余各构件（从动件）具有确定的相对运动，则该运动链便成了机构。所以说，机构是具有确定相对运动的构件组合体。任何机构都包括机架、原动件和从动件三个部分。机器是能做有用的机械功或转换机械能的机构组合系统。单从结构与运动观点来看，机器与机构并无区别。机械是机器和机构的总称。1.2.2 机构运动简图机构运

5、动简图是用规定的简单线条和符号代表构件和运动副，按比例尺定出各运动副的位置，准确表达机构运动特征的简单图形。机构运动简图一定要严格按比例尺绘制，否则只能称机构示意图。绘制机构运动简图的步骤及方法：（1）分析机构的运动及组成。先分析机构中相邻构件之间的相对运动及运动副，再弄清构件的种类和数目，以及运动传递路线等。（2）选择投影面。对平面机构选运动平面或与运动平面平行的平面为投影面。（3）选择比例尺l；（mmm）。具体画法是：先根据机构的运动尺寸，确定出各运动副的位置（转动副的中心、移动副的导路方位及高副的接触点等），画上相应的运动副符号；再用简单的线条代表构件，将各运动副连接起来；最后要标出构件

6、号数字及运动副的代号字母，画出原动件的运动方向箭头。绘制机构运动简图的关键点是要根据相接触两构件间的联接方式（即运动副）的几何特征，分析出两相邻构件之间的运动性质。此外，在用简单线条画构件时，要表达的是构件上与运动有关的因素，构件上与运动无关的因素（复杂形状）应全部略去。1.2.3 平面机构自由度的计算平面机构自由度的计算公式为 （1-1） 式中：为机构自由度； 为机构中活动构件数；为机构中的低副数；为机构中的高副数； 在利用上式计算机构自由度时，应特别注意下面六个问题：（1）正确计算运动副的数目* 两个以上的构件在同一处（2、3、4在C点）以转动副相联接则构成复合铰链，个构件以复合铰链相联接

7、时，构成转动副的数目为（）个，如图1-1； 图1-1 复合铰链* 两构件1、2在多处（B、B）接触而构成移动副，且移动方向彼此平行或重合，计算运动副数目时只能算作一个移动副，如图1-2b；图1-2 虚约束* 两构件1、2在多处(A、A)配合而构成移动转副，且各转动轴线重合，计算运动副数目时也只能算作一个转动副，如图1-2a；* 两构件在多处接触而构成平面高副，且各接触点处的公法线方向彼此重合（A、C处滚子与与其接触构件），计算运动副数目时只能算作一个平面高副，如图1-3。如果两构件在两处接触而构成平面高副，各接触点处的公法线方向并不重合，而是彼此相交或平行者，则在计算运动副数目时，应算作两个平

8、面高副。图1-3 高副虚约束（2）除去局部自由度： 局部自由度是机构中某些构件具有的不影响其它构件运动的自由度，如图1-4滚子3的转动自由度。在计算机构自由度时，可将产生局部运动的构件和与其相联接的构件视为焊接在一起，以达到除去局部自由度的目的，图1-4b。图1-4 局部自由度（3）除去虚约束： 虚约束是机构中与其它约束重复而不起限制运动作用的约束。在计算机构自由度时，可将引人虚约束的运动副或运动链部分去掉不计，以达到除去虚约束的目的。虚约束出现在特定的几何条件下，具体情况较为复杂，需要仔细分析判断。l 轨迹重合：机构中有两个构件用转动副相连，而两构件上连接点的轨迹相重合，如图1-5中杆2和滑

9、块4上D点。 图1-5 虚约束 图1-6 虚约束l 转动副轴线重合：两构件组成多个转动副且其轴线重合时，只有一个转动副起约束作用（图1-2a）；l 移动副导路平行：两构件组成多个移动副且其导路互相平行或重合时，只有一个移动副起约束作用（图1-2b）；l 机构运动过程中，两构件上两点之间的距离始终保持不变，用以个构件和两个转动副将此两点相连，产生一个虚约束(图1-6中E、F及图1-3中F、G）；l 机构中某些不影响机构运动传递的重复部分所带入的约束，如图1-7a中的滚子B、C和图1-7b中EF、FC和DC、CH。 (a) (b)图1-7 虚约束（4）同轴构件一个轴上安装的所有运动相同的构件只能作

10、为一个活动构件，构件标号应相同或加“”加以区别，如图1-8中构件1、1，不可和复合铰链混淆。图1-8 同轴构件（5）对于有三个构件由回转副组成的三角形，只能作为一个构件，如图1-9中BED。而图1-10中构件3是一个3副构件，分别与2、5、4组成回转副。 图1-9 三个构件转化为一个构件 图1-10 三副构件（6）对于由滑块组成的运动副，应视具体情况正确确定活动构件数和运动副数。图1-11a中滑块2、3组成回转副，又分别与1、4组成移动副，而图1-11b中滑块1分别与构件2、3组成移动副。图1-11 有滑块的机构在计算机构自由度时，要正确计算运动副数目，除去局部自由度及虚约束；再用式（1-1）

11、进行计算；最后还应检查机构的自由度数目与原动件数目是否相等。当自由度数目大于原动件数目时，某些构件运动不确定（乱动）；当自由度数目小于原动件数目时，各构件间卡住不动，这两种情况都不成为机构。只有当自由度数目等于原动件数目时，各构件间才具有确定的相对运动，运动链才成为机构。1.2.4 平面机构结构分类机构的拆组分析：将机构分解为机架和原动件及若干个基本杆组（不能再拆的自由度为零的杆件组），然后对相同的基本杆组以相同的方法进行运动分析或力分析。由2个构件和3个低副构成的基本杆组称II级组；由4个构件和6个低副组成，且都含有一个具有3个低副构件的基本杆组称为III级组（更高级的基本杆组很少见，不作要

12、求），如图1-12所示。同一机构中可以包含不同级别的基本杆组，机构的级别就是其基本杆组中的最高级别。同一机构取不同构件为原动件时，机构的级别可能有变化。(a) II级组的五种类型 (b)III级组的几种组合形式 （c）一种典型IV级组图1-12 常见杆组形式1.2.5 平面机构的高副低代高副低代是将机构中的高副虚拟地以低副来代替。替代后机构的自由度不变，机构的瞬时速度、瞬时加速度也不变。高副低代便于对机构进行自由度计算、机构组成分析和机构运动分析，但不能用于机构的力分析。高副低代的方法是：首先找到两个高副元素接触点处的曲率中心，再用一个虚拟的杆（画虚线）将这两个曲率中心连起来，两曲率中心处为两

13、转动副。若两高副元素之一为直线，则其曲率中心在无穷远处，低代时虚拟杆与高副直线元素联接的运动副为移动副，如图1-13所示。常见的高副机构及其相应的低副替代机构如图1-14所示。图1-13 高副低代的形式和方法图1-14 典型的高副机构及其相应的低副替代机构1.3 典型题解例1：计算八杆机构的自由度（图1-15a）解：由于该机构中，AB平行且等于CD，AD 平行且等于BC，因此ABCD是平行四边形，则A点与D点或B点与C点之间的距离始终不变，故杆8（或4）与其相连的两个转动副产生一个虚约束，所以可将杆8（或4）去掉（图1-15b）。如果去掉对称部分，则可简化成1-15c和1-15d的形式，其自由

14、度计算分别为： (a) (b) (c) (d) 图1-15 八杆机构及其自由度计算b： c： d： 例2：计算如图所示机构的自由度并确定机构的级别解： 例3：计算如图所示的双缸曲柄滑块机构的自由度并确定机构的级别解：以4为原动件以2为原动件以8为原动件1.4 自测试题1、解释下列概念： 1）机构、机器、机械。 2）零件、构件、原动件、起始构件、从动件、机架。 3）运动副、高副、低副、移动副、转动副、空间副。 4）杆组、运动链、平面机构、空间机构、高副机构、低副机构。 5）复合铰链、局部自由度、虚约束。2、区别下列概念： 1）机构和机器（以自行车、摩托车、缝纫机、机械式手表、电子手表、电视机为例

15、）。 2）构件和零件。 3）高副与低副（比较其优缺点）。 4）运动链与机构。 5）运动链与杆组。 3、问答：1）什么是约束，机构中各构件间的约束是如何产生的？ 2）两构件相互间的约束和自由度有什么关系？对于平面机构，构件的约束最多不能超过多少，为什么？转动副、移动副和平面高副各具有几个约束条件，约束一个转动而保留两个移动的运动副是否可能存在？ 3）什么叫“公共约束”，产生的原因是什么？ 4）试写出计算平面机构自由度的公式，说明其推演过程。 5）在计算平面机构自由度时应注意哪些事项？ 6）机构具有确定运动的条件是什么，如果不能满足这一条件，将会产生什么结果？ 7）如何把下图所承运动链改造成为具有

16、确定运动的机构（原动件与输出从动件的相对位置保持不变，改进方案要基本保持原设计者意图）。要求画出正确的机构图，并计算改造前、后机构的自由度。 8）试述空间机构中常用运动副的种类、名称和产生约束数的数目。9）试写出计算空间机构自由度的公式。10）试述绘制机构运动简图的步骤。实际机器的哪些尺寸应反映在机构运动简图中？ 11）从机构结构的观点来看，机构是由哪些基本部分组成的？ 12）杆组具有什么特点，如何确定杆组的级别？试举例说明。 13）进行机构结构分析时，按什么步骤和原则来拆杆组？ 14）如何确定机构的级别？选择不同的构件作起始构件对机构的级别有无影 响，试举例说明。 15）“杆组”这一概念，对

17、机构分析和综合有何现实意义？ 16）平面机构中用低副代替高副的方法和条件是什么，高副低代的目的是什么？ 17）在高副低代后，所引人的一个带两个低副的构件，它代表原机构中哪一部 分，为什么？4、图解计算题（含参考答案）：1）绘制下列机构的运动简图，并计算其自由度（其中构件1为机架）解：(a) (b) 其机构运动简图如下图所示 (b)自动倾泻机构2) 计算下列机构的自由度，若有局部自由度，复合铰链、虚约束，请指出。解：(a) (b) (A处为复合铰链) (c) (C处为复合铰链) (d) (A处为复合铰链) (e) (对称的三个行星轮中两个是虚约束) (f) （BC或EF处的一杆两副引起虚约束，可

18、将BC或EF处的一杆两副除去） (g) (h) (B处为复合铰链) (i) （E或F处为虚约束，构件5向左移动时，D处左侧接触处起作用，构件5向右移动时，D处右侧接触处起作用，所以D处为1个高副） (j) (D处为复合铰链)3、计算下列机构的自由度，并作出它们仅含低副的替代机构解：(a) (b) II级II级II级4、计算下列机构的自由度，拆杆组（凡是高副，先进行高副低代）并确定杆组及机构的级别（图中有箭头和有补充说明者为起始构件）解：(a) 可拆下三个II级杆组，属II级机构 (b) 若构件2为原动件，可拆下一个III级杆组，属III级机构。若构件5为原动件，可拆下两个II级杆组，属II级机构。 (c) 可拆下一个6杆9副的IV级杆组，为IV级机构。 (d) 若构件2为原动件，可拆下4个II级杆组，属II级机构