micro plc在立体车库排序中的应用

1、施耐德电气公司的施耐德电气公司的Micro PLC在立体车库排序中的应用在立体车库排序中的应用施耐德电气公司 ICA-OEM应用支持工程师 范林川Division - Name - Date - Language2 随着汽车业的不断发展，现在城市中的汽车拥有量也越来越多，停车场地的紧张便是随之而来的问题，立体车库的出现缓解了场地的紧张，但对于一些大型的立体车库也加长了停车时间。如何使立体车库的取车时间最短，是立体车库的一个研究课题。在环型立体车库中,取车时，全自动的立体车库可根据存车人的要求自动选择出车路线，使取车时间最短。例如在下图中，要取出8号车，走逆时针要比走顺时针路径短。 598743

2、26110进出口但是每次取完车后，立体车库的序号又变了，怎样使 PLC 能自动找出所取车辆的最路径，是我们所要讨论的问题。2451016798进出口3Division - Name - Date - Language3我们把问题分解开：首先是怎样确定车位号的位置，其次是怎样走最短路径。第一确定车位号的位置：车位所在的每个位置我们可以编号，而这个编号是固定不变的，如下图中的有下画线的小数字。变的只是车位号，如下图中方框里的数字。左-X22451016798进出口365432101110987左-X4右-X2右-X4上-X3上-X1下X1下-X3这样我们可以把位置编号用 PLC 里的字%MW 表示

3、，而车位号作为字%MW 里的内容。这样我们可通过查表的方式找到车位号所在的位置编号。我们在每次行走完后，车位的移动是有规律，当逆时针时上排向左，下排同时向右，如 9位置上的车位一定是移到 8 位置上，10 位置上的车位移进到 9 位置上。当顺时针时上排向右，下排同时向左，如 9 位置上的车位一定是移到 10 位置上，8 位置上的车位移进到 9 位置上。这样我们就可记住每次移动后车位的位置。第二每个位置上的车位所走的最短路径是固定的，如 11,10,9,8,7 位置上的车位一定是走逆时针路径最短，而 5,4,3,2,1 位置上的车位一定是走顺时针路径最短，而且动作是重复的。每个位置上的车位移动步

4、骤应是如下的：Division - Name - Date - Language41: X1 X22: X1 X2 X1 X23: X1 X2 X1 X2 X1 X24: X1 X2 X1 X2 X1 X2 X1 X27: X4 X38: X4 X3 X4 X39: X4 X3 X4 X3 X4 X310: X4 X3 X4 X3 X4 X3 X4 X311: X4 X3 X4 X3 X4 X3 X4 X3 X4 X3这样我们就可以进行 PLC 编程了。施耐德的 Micro PLC 有非常强的运算功能，查表功能， Grafcet 顺控指令等等。我们用 Grafcet 顺控指令进行编程，用五个步

5、骤就可完成。Division - Name - Date - Language5Initial step 初始步OR divergence 或分支 step 步Transition 转换OR convergence 或集合 Division - Name - Date - Language6一初始步0:进行初始化，1将车位号置入位置编号中。2用查表语句找到需要的车位号的位置编号，即：从%MW0 到%MW11 中找到与%MW19 的内容(要取的车的车位号)相同的地址并放到%MW20 中。二或分支后，有两个转换可选择：顺时针还是逆时针。如顺时针的梯形图：Division - Name - Date

6、 - Language7三步 1：完成 X1 的动作。四转换：当完成 X1 的条件满足后，转换到 X2 上。五步 2：完成 X2 的动作，通过移位指令完成。Division - Name - Date - Language8六转换：当完成 X2 的条件满足后，如果所要的车位已移到位置 0 后，就转到初始步 0，等待下一次动作。如果所要的车位没移到进出口位置 0，就转到步 1，开始 X1 的动作。重复以上的动作，直到车位移到进出口位置 0 后。逆时针就执行步 4 和步 3，和以上的程序相同。在立体车库排序中，还可以有三层，四层等，思路和方法是相同的。通过以上的程序，我们可以看到用 Grafcet 顺控指令编程，可以把一个复杂的问题很清晰的表达出来，而不用象梯形图编程那样，要考虑诸多因素和逻辑关系。顺控指令编程只与每步的动作有关，我们在编程时，只需把思路集中在相应的步中，这种编程方式非常适合应用在顺序控制中，如生产线，机械动作等上。施耐德电气公司的 Micro 在顺控方面有非常强的功能：1 每步都有相应的字和 位 ，如每步不仅有指示每步状态的位%X，还有指示每步运行时间的字%X.T,这样可以根据时间进行动作。还有一种宏步(macro step) 是将多个步浓缩在一个步中，如下图中：Division - Name - Date - Language93每步的动作有