dsas全数字交流伺服驱动系统使用手册

1、目录目录第一章1.11.2第二章2.12.22.3概 述1-11-11-12-12-12-12-32-32-42-52-72-82-112-112-112-122-142-152-153-13-13-44-14-14-24-85-15-15-15-45-45-65-65-65-6性能指标应用范围 安装与接线安装场合 安装接 线2.3.12.3.22.3.3接线注意事项线径标准接线例2.42.52.6配 线信号说明输入/输出接口类型2.6.12.6.22.6.32.6.42.6.52.6.6参 数数字量输入接口数字量输出接口脉冲量输入接口模拟量输入接口伺服电机光电编码器输入接口-编码器脉冲输出接

2、口-第三章3.13.2第四章4.14.24.3第五章5.15.25.35.45.55.65.75.8参数一览表参数功能 与处理一览表处理常见故障分析显示与键盘操作键盘操作监视方式参数设置参数管理试运行JOG 运行AU 操作其 他目录第六章6.16.2通电运行接 地工作时序6-16-16-16-16-26-36-36-36-46-46-46-56-56-56-67-17-17-27-26.2.1电源接通次序6.2.2时序图6.36.4注意事项试运行6.4.1 运行前的检查6.4.2 通电试运行6.5调 整6.5.1 基本增益调整6.5.2 基本参数调整图6.6相关知识6.6.1位置分辨率和齿轮的

3、设置-6.6.2位置时的滞后脉冲-第七章7.17.27.37.47.57.6第八章8.1 规格驱动器规格SCG 系列伺服电机规格SCG 系列伺服电机型号说明-SCG 系列伺服电机外观图及-7-3伺服驱动器外形和安装伺服驱动器型号说明- 7-47-48-18-1选 件再生放电电阻8.1.1DSAS-XXUMC 使用再生电阻接线说明- 8-18.1.2外部再生电阻外形-8-28-28-28-28-38-28-48-48.2电源变压器8.2.18.2.28.2.3电缆8.3.18.3.2变压器电压变压器的外形及安装-变压器的连接8.3编码器反馈电缆接线电机动力头接线第一章 概 述第一章概述z采用 D

4、SP（数字信号处理器），大大加快了数据的电机运行性能良好与处理速度，使zzzz应用大规模门阵列电路，使具有很高的可靠性使用最新的功率器件 IPM，使驱动器体积大为减小操作简便，仅四键就能很方便地进行试运行、监视及参数设置监视功能显示 17 个参数状态，电机回转速度、反馈脉冲、指令脉冲、输入输出端口及电机电流等zzzzz具有脉冲位置及模拟速度二种输入方式，系统配置更加灵活可设置位置指令脉冲的倍率（ 可设置位置输出脉冲的倍率（齿轮输入） 齿轮输出）位置速度二种模式外观简洁，结构紧凑1.1zz性能指标宽速比、恒转矩：调速比为 1：5000高速度、高精度：最高转速可达 3000 转/分，回转定位精度

5、110000 转1.2 应用范围DSAS-XXUMC 系列功率范围为 0.4KW5.4KW(2NM33NM)，可广泛应用于车床、铣床、中心等各种机床，而且还能满足印染、包装以及自动化流水线上的各种机械传动的需要。1-1第二章 安装与接线第二章安装与接线2.11)安装场合电气柜内的安装驱动器的使用与环境温度有很大的。电气柜内部电气的发热以及柜内的散热条件，都会影响伺服驱动器周围的温度，所以在考虑机箱设计时，应考虑驱动器的散热冷却以及柜内的配置情况，以保证伺服驱动器周围环境温度在 50C 以下，相对湿度 90%以下。伺服驱动器附近有发热2)伺服驱动器在高温条件下工作，会使其明显缩短，并会产生故障。

6、所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围温度在 50C 以下。伺服驱动器附近有振动采用各种防振措施，保证伺服驱动器不受振动影响，振动保证在 0.5G(4.9m/S2)以下。伺服驱动器在恶劣环境下使用伺服驱动器在恶劣环境下使用时，接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加工液体，会使驱动器发生故障。所以在安装时，必须采取防护措施，保证驱动器的工作环境。伺服驱动器附近有干扰3)4)5)伺服驱动器附近有干扰时，对伺服驱动器的电源线以及线有很大的干扰影响，使驱动器产生误动作。可以加入噪声滤波器以及其它各种措施，保证驱动器的正常工作。注意加入噪声滤波器后，漏电流会增大，为了避免这种情况，可以使用合

7、理的走线和变压器。特别注意驱动器的措施。信号线很容易受到干扰，要有2.2安装打开包装后，请注意察看驱动器以及电机的型号是否匹配，以及过是否对驱动器造成损坏。伺服驱动器的安装：1)安装方向伺服驱动器的正常安装方向是垂直直立方向。安装固定安装时，用 4 个 M4 螺丝固定伺服驱动器。安装间隔2)3)2-1第二章 安装与接线间的安装间隔距离，请参考图 2.1，注意图上标伺服驱动器之间以及与其它明的是最小装间隔。 散热，为了保证驱动器的使用性能和，请尽可能地留有充分的安4)若伺服驱动器安装在电气柜内，建议在电气柜内安装散热风扇，保证有垂直方向的伺服驱动器的散热器散热。安装注意事项5)安装电气柜时，应有

8、装置防止粉尘或铁屑进入伺服驱动器内部。伺服电机的安装注意事项：伺服电机一定要牢固地固定在机械上。不要敲击伺服电机的轴，否则会造成编码器的损坏。不要在伺服电机的轴上施加超出范围的负载，否则可能会造成轴的损坏。1)2)3)图 2.1 伺服驱动器安装图2-2100mm25mm25mm100mm100mm通风方向通风方向伺服驱动器伺服驱动器伺服驱动器第二章 安装与接线2.3 接线2.3.1 接线注意事项：1)2)3)DSAS-10/15UMC 只三相交流 220V 电源输入。接线或检修作业，应由专门的技术进行。接线或检修作业，必须先断开电源，因为伺服驱动器内部有大容量的电解电容， 所以即使切断了电源，

9、内部电路中仍有高电压。在电源被切断后，最少等待 10 分钟以上，等到充电指示灯（CHG）熄灭，才能接线或检修驱动器和电机，否则可能引起触电。伺服驱动器和伺服电机必须切实可靠地接地。由于伺服电机流过高频开关电流， 因此漏电流相对较大，电机接地端子必须与伺服驱动器接地端子 E 连接一起并良好接地。接地线线径要大于(或等于)主回路电线线径。如果无法采用专门接地的4)方式，那么要采用只有在接地点才与其他机器相连的共用接地接线必须正确可靠，否则可能造成伺服电机错误运行。在伺服放大器输出侧，请不要安装功率电容、浪涌吸收器。主回路的输入侧一定要安装进线开关。5)6)7)8)上(U、V、W、D、C、P、B)绝

10、对不能接入外部电压，否则会造成驱在输动器损坏。尤其是输入侧 R、S、T 与输出侧 U、V、W 端子要特别注意防止接错。9)输U、V、W 和电机 U、V、W要正确。注意不能用调换三相端子的来使电机反转，这一点与异步电动机完全不机上的编码器与电机的是同相的。若出错，就会出现电机反转、运行不等现象。10)电机轴上的编码器与驱动器之间的接线绝对不能接错。为避免感应干扰，编码器信号线要和动力线，不得平行走线。在动力线与信号线难以分离的情况下，要将信号线通过金属导线管进行。11)各信号的布线要尽可能短，要和动力线布线，以避免感应干扰。布线较长时，可用小信号继电器中转。模拟量输入信号的布线要尽可能短，要与动

11、力线12)13)，以避免感应干扰。同一电源线及周围的继电器、接触器、电磁阀之类的感性部件，要采取防止其产生冲击电压的措施（如安装 R-C 吸收回路，直流线圈侧的吸收二极管）。若使用 DSAS-10/15UMC，建议使用内部再生放电电阻。若电机制动小于 6 秒一次、负载惯量较大的情况下，建议使用外部制动电阻。如果必须采用外部再生放电电阻（选件），外部再生放电电阻要接在 CN2 端子排的 P、C 之间，电缆长度必须短于 1 米。（外部再生放电电阻规格详见 8.1 节再生放电电阻）。14)2-3第二章安装与接线2.3.2线径注：1、主回路电线要采用耐压在 600V 以上的电线。(CN1、CN2 端子

12、)，电线线径根据 30 米布线距离计算。2、具体说明详见 7.5 节。2-4外部接线端子 使 用 电 线 线 径 (mm2)名称型号标号DSAS-10/15UMCCN1, CN2主回路电源R、S、T2电机接线U、V、W接地E外部再生放电电阻D、C、P、B2(长度在 1 米以内)电源L11、L210.5 以上CN3位置脉冲输入信号3、4、8、94 芯双绞线 0.3 以上CN4输入输出信号114线 0.2 以上（长度在 10 米以内）CN5编码器信号输入114双绞线 0.2 以上（长度在 30 米以内）CN6编码器信号输出24、79双绞线 0.2 以上（长度在 5 米以内）Z 信号集电极开路输出1

13、、6辅助伺服开启信号输入14、15速度模拟指令信号12、132 芯双绞线 0.3 以上（长度在 5 米以内）第二章安装与接线2.3.3标准接线例2.3.3.1DSAS-10/15UMC 标准接线例图 2.2 DSAS-10/15UMC 用于位置注：图中“壳”指的是接线插头的金属外壳，电缆线必须与外壳相连。制作时，先解开网状，使其互不相绕，再取其部分缠成线，其余部分剪除，然后将缠成线的套上套管，露出线头焊接至插头的金属外壳。注意焊锡不要过多，应保证插头护罩能够。2-5第二章安装与接线图 2.3 DSAS-10/15UMC 用于速度图中“壳”说明见 2-5 页中注注 1: 为方便接线，用户可选择

14、CN4-2,1 一组伺服开启信号，亦可选择 CN6-14,15一组伺服开启信号，内部具体电路如下图所示：4.7KSON(CN4-2)COM0(CN4-1) SON 4.7KSON_AUX(CN6-14)COM3(CN6-15)2-6第二章安装与接线伺服电机伺服驱动器电源接线详见图6.1电机R S T EU V W EU V W详见图8.3.1.1CN1CN1三相 AC 220V或单相 AC 220V（详见2.4）EL11 L21PHAPHACN2D C PPHARPHAR详见表8.1.1PHBPHBPHBRPHBRPHZPHZPHZRPHZR详见图8.3.1PHUPHUCN5PHURPHUR编

15、码器PHVPHVPHVRPHVRPHWPHWPHWRPHWR+5V+5VDGNDDGND SH输入公共端COM0 RES13SH复位、清除正转行程末端LSP4LSN SC1反转行程末端速度选择157CN4SC2速度选择2 正转转矩限制选择反转转矩限制选择8TL+ TL-910伺服准备好RD11伺服ALM12CN6CN4速度到达SA13OUTCOMY输出公共端COM1 SH6壳ALMSON_AUXINCOM壳壳图 2.4DSAS-10/15UMC 与 DASEN-9I 系统连接图中“壳”说明见 2-5 页中注2.41)配线输入输出信号线和编码器信号线，请使用推荐的电缆或相似的线，配线长度为：输入

16、输出信号线 10 米以下，编码器信号线 30 米以下。接线时按最短距离连接，越短越好，主电路接线与信号线要分离。为防止干扰引起误动作，建议安装噪声滤波器，并注意2)zzz噪声滤波器、伺服驱动器和上位器尽量近距离安装。继电器、电磁接触器、制动器等线圈中务必安装浪涌抑制器。主电路和信号线不要在同一管道中通过及不要扎在一起。2-7第二章 安装与接线3)在附近用强烈干扰源时(如电焊机、电火花机床等)，输入电源上使用可以防止干扰引起误动作。变压器4)5)请安装非熔断型断路器(NFB)使驱动器故障时切断外部电源。正确连接电缆层。2.5信号说明注：1、以下表格中，（P 模式）表示位置模式，（S 模式）表示速

17、度模式2、正转是从伺服电机的轴向观察，逆时针方向旋转。反转是从伺服电机的轴向观察，顺时针方向旋转。1)CN1，CN2三相 220V 电源/电机端子,单相 220V电源/外部再生放电电阻2)CN3(9PIN)外部位置指令2-8CN3-3PP外部脉冲输入 PULSE_F+( P 模式)输入CN3-8PG外部脉冲输入 PULSE_F-( P 模式)输入CN3-4NP外部脉冲输入 PULSE_R+( P 模式)输入CN3-9NG外部脉冲输入 PULSE_R-( P 模式)输入金属壳SHDSAS-XXUMC含义RCN1-1三相 220V 交流输入端输入SCN1-2三相 220V 交流输入端输入TCN1-

18、3三相 220V 交流输入端输入ECN1-4接地接地UCN1-5三相交流输出端，接电机输出VCN1-6三相交流输出端，接电机输出WCN1-7三相交流输出端，接电机输出ECN1-8接地，接电机接地L11CN2-L11单相 220V 交流输入端输入L21CN2-L21单相 220V 交流输入端输入DCN2-D已接内部再生放电电阻（见 8.1 节）CCN2-C接外部再生放电电阻（见 8.1 节）PCN2-P接外部再生放电电阻（见 8.1 节）B接外部再生放电电阻（见 8.1 节）第二章安装与接线3)CN4(15PIN)输入/输出信号2-9脚号定义功能模式接口CN4-2SON伺服开启P、S输入CN4-

19、4LSP正转行程末端P、S输入CN4-5LSN反转行程末端P、S输入CN4-3RES复位清除（仅对某些有效）P、S输入CN4-7CLE位置偏差计数器清零P输入SC1速度选择 1SCN4-8INH脉冲指令输入(参数 PA53=0 时)P输入DEG第二齿能（参数 PA53=1 时）PSC2速度选择 2SCN4-9TL+正转转矩限制（参数 PA55=0 时）P、S输入ST1正向启动（参数 PA55=1 时）SISC内外速度选择开关（参数 PA55=2 时） 当选定此项功能时参数 PA42 失效。ISC 有效：选择内部速度指令功能。共有四档内部速度，由外部开关 SC1、SC2 选择。ISC 无效：选择

20、外部速度指令功能SCMC模式切换开关（参数 PA55=3 时）CMC 无效：选择位置模式CMC 有效：选择速度模式注：仅当零速度到达（ZSP）有效起作用P、SCN4-10TL-反转转矩限制（参数 PA55=0 时）P、S输入ST2反向启动（参数 PA55=1 时）SRDC旋转方向改变（参数 PA55=2 时）P、SCN4-1COM0输入公共端CN4-12ALM伺服（无时输出导通，参数 PA57=0 时）P、S输出CN4-11RD伺服准备好（准备好时输出导通，参数 PA57=0 时）P、S输出CN4-13INP位置到达（到达时输出导通，参数 PA57=0 时）P输出SA速度到达（到达时输出导通，

21、参数 PA57=0 时）SCN4-14CDO电机电流检测输出（参数 PA56=0 时）P、S输出TDO转矩限制中（参数 PA56=1 时）P、SZSP零速度到达（参数 PA56=2 时，由参数 PA29 决定）P、SCN4-6COM1输出公共端金属壳SH第二章安装与接线4)CN5(15PIN)编码器（电机侧）5)CN6(15PIN)数字齿轮（编码器信号输出）注意：上述信号中的 E、COM0COM3、DGND 六个信号请不要相互连接，否则会影响系统的能力。2-10CN6-3LAA 相脉冲（差动线路驱动）输出CN6-8LAR输出CN6-4LBB 相脉冲（差动线路驱动）输出CN6-9LBR输出CN6

22、-2LZZ 相脉冲（差动线路驱动）输出CN6-7LZR输出CN6-10DGND数字信号地输出CN6-1OUT Z编码器 Z 相脉冲（集电极开路）输出CN6-6COM2输出公共端（编码器 Z 相脉冲（集电极开路）CN6-12VC+速度指令（S 模式）输入CN6-13VC-速度指令（S 模式）输入CN6-5ALM驱动输出CN6-11RD驱动准备好输出CN6-14SON AUX伺服开启输入CN6-15COM3公共端（伺服开启公共端）金属壳SHCN5-1PHA编码器 A 相脉冲输入CN5-6PHAR输入CN5-2PHB编码器 B 相脉冲输入CN5-7PHBR输入CN5-3PHZ编码器 Z 相脉冲输入C

23、N5-8PHZR输入CN5-4PHU位置检测 U 相信号输入CN5-9PHUR输入CN5-5PHV位置检测 V 相信号输入CN5-10PHVR输入CN5-11PHW位置检测 W 相信号输入CN5-12PHWR输入CN5-13+5V电源CN5-14DGND数字信号地金属壳SH第二章安装与接线2.6 输入/输出接口类型2.6.1 数字量输入接口aCN4 的数字量输入接口SON等 4.7KSON等 4.7K晶体管时约5mA晶体管时约5mA无源开关时无源开关时或+24V+24VCOM0COM0图 2.6CN4 的数字量输入接口bCN6 的数字量输入接口SON_AUXSON_AUX晶体管时约5mA晶体管

24、时约5mA无源开关时无源开关时4.7K4.7K或+24V+24VCOM3COM3图 2.7CN6 的数字量输入接口2.6.2 数字量输出接口伺服驱动器最大 50mA最大 25VCOM1图 2.8CN4 的数字量输出接口注意事项：(1) 外部电源由用户提供 DC+24V 电源，电流200mA。在与数字量输出接口连接时， 如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。(2) 输出为集电极开路形式，每个输出点最大可承受电流为 50mA，最大可承受电压2-11第二章 安装与接线为 25V。因此，数字量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏。(3) 如果负

25、载是继电器等电感性负载，必须在负载两端并联续流二极管。如果续流二极反，会使伺服驱动器损坏。2.6.3 脉冲量输入接口伺服驱动器上位机220PPPG220NPNG图 2.8外部电源脉冲量输入接口的差分驱动方式伺服驱动器V上位机220R220R图 2.9脉冲量输入接口的驱动方式(1)(2)(3)为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式；在差分驱动方式下，采用 AM26LS31、MC3487 或类似的 RS422 线驱动器；采用驱动方式，会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路，驱动电流 1015mA，限定外部电源最大电压 25V 的条件，确定电阻 R 的数值。经验数据：VCC=24V，R=1.3

26、2k；VCC=12V，R510820；VCC=5V，R=82120 。(4)采用驱动，外部电源由用户提供。但必需注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。脉冲输入形式详见表 2.1，箭头表示计数沿，表 2.2 是脉冲输入时序及参数。当使用两相正交输入形式时，其 4 倍频脉冲频率500kHz。(5)表 2.1 脉冲输入形式2-12PP PGNP NGSH第二章 安装与接线最高脉冲频率KHZ驱动方式脉冲指令形式正转反转参数(NO.14)设定值PULSE_F500差分脉冲列0指令脉冲符号200符号PLUSE_R500差分PULSE_F正转脉冲列1正转脉冲/反转脉冲反转脉冲列PLUSE_R200A相

27、脉冲列PULSE_F 125差分2二相正交指令脉冲B相脉冲列PLUSE_R100表 2.2脉冲输入时序参数thtck90% PULSE_F10%tststltrhtrl90% PLUSE_R10%trh反转trl正转正转图 2.10 脉冲+符号输入接口时序图2-13参数差分驱动输入驱动输入tck2S5Sth1S2.5Stl1S2.5Strh0.2S0.3Strl0.2S1S2.5Stqck8S10Stqh4S5Stql4S5Stqrh0.2S0.3Stqrl0.2S1S2.5S第二章 安装与接线tckth90% PLUSE_F10%tltrhtrlts90%PLUSE_R10%trhtrl反转

28、正转图 2.11 正转脉冲/反转脉冲输入接口时序图tqcktqh90% PULSE_F10%tqltqstqstqrltqrh90% PLUSE_R10%tqrhtqrl正转反转图 2.12两相正交指令脉冲输入接口时序图2.6.4 模拟量输入接口伺服驱动器24K4.7K模拟量输入10K24K图 2.13模拟量输入接口模拟量输入采用差动方式，电位差范围为10V，所对应的转速由参数 PA43 决定，零偏可由参数 PA45 补偿。2-14第二章 安装与接线2.6.5 伺服电机光电编码器输入接口伺服电机伺服驱动器X+X-AM26LS32X=A,B,Z,U,V,W图 2.14伺服电机光电编码器输入接口2

29、.6.6 编码器脉冲输出接口a 差动驱动方式伺伺服服放驱大器动器伺服伺服驱放大动器器LA (LB,LZ)LA (LB,LZ)高速光耦LAR(LBR,LZR) DGNDSHLAR (LBR,LZR) SHb z 相集电极开路驱动方式伺服驱动器伺服驱动器伺服放大器伺服放大器DC524VOUT-ZCOM2SH2-15OUT-ZSH第三章 参 数第三章参数3.1参数一览表注zzzzz意：下表中的出厂值带“*”标志的参数对不同型号电机其数值不一样。下表中带“” 标志的参数为只读参数，用户修改无效。有关参数的详细说明，请参照表 3.2。正转、反转的定义，请参见 2.5 信号说明中注 2。修改参数 PA40

30、 和 PA41 后,要执行参数写入操作,并重新断电才会有效。表 3.1：P代表位置S代表速度用户参数( 模式 模式：315)模式3-1序号名称模式参数范围出厂值0P，S099993151匹配参数P，S0590*2版本P，S*3初始显示状态P，S02104模式选择P，S0605速度比例增益P，S52000150*Hz6速度积分时间常数P，S1100010*mS7加时间常数P，S0100000*mS8速度检测低通滤波器P，S20500100*%9位置比例增益P1100040*1/S10位置前馈增益P01000%11位置前馈低通滤波器截止频率P11200300*Hz12位置指令脉冲倍率分子P1327

31、67113位置指令脉冲倍率分母P132767114位置指令脉冲输入方式P020第三章参数3-2序号名称模式参数范围出厂值15位置指令脉冲方向取反P01016定位完成范围P03000020脉冲17位置超差检测范围P030000200100 脉冲18位置超差错误无效P01019保留20行程末端输入无效P，S03021JOG 运行速度S-30003000120r/min22保留23最高速度限制P，S040002400*r/min24内部速度 1S-300030000r/min25内部速度 2S-30003000100r/min26内部速度 3S-30003000300r/min27内部速度 4S-3

32、0003000-100r/min28到达速度S203000500r/min29零速度P，S505200r/min30直线速度换算分子P，S1327671031直线速度换算分母P，S132767132直线速度小数点位置P，S05333非制动条件下，母线电压过压阀值P，S01000010034内部正转转矩限制P，S0300250*%35内部反转转矩限制P，S-3000-250*%36外部正转转矩限制P，S0300100%37外部反转转矩限制P，S-3000-100%38试运行、JOG 运行转矩限制S0300100%39电机电流检测阀值P,S3240100%40输出齿轮倍率分子P，S11638314

33、1输出齿轮倍率分母P，S116383142内外速度指令选择S01143速度指令输入增益S103000200*(r/min) / V44速度指令方向取反S01045速度指令零偏补偿S-50005000046模拟速度指令输入低通滤波器S1200001000Hz第三章参数3-3序号名称模式参数范围出厂值47外部转矩模拟指令增益（仅 KT290具有此项功能）1251()/V48外部转矩模拟指令偏置（仅 KT290具有此项功能）-100100049备用50备用51备用52模拟量输出定义选择（仅 KT290具有此项功能）P，S04053动态齿轮有效P01054第二位置指令脉冲倍率分子P132767155多

34、功能输入接口选择P，S03056多功能输出接口选择P，S01057输出信号改变P，S015058输入端子去抖动时间常数1100030.1mS59驱动器型号第三章 参 数3.2参数功能表3.2参数功能3-4序号名称功能参数范围0用于防止参数被误修改 情况下，需要设置参数时， 先将本参数设置为所需 ，然后设置参数。调试 ， 最后再将本参数设置为0，确保以后参数 被误修改。 分级别，对应用户的参数 为 315。099991匹配参数本参数只用于校核，不能修改。对应同一系列不同功率级别的驱动器和电机。参数的详细意义如下表 :(* 表示推荐规格)SCG 系列电机059规格匹配参数匹配驱动器SCG110A4

35、3035DSAS15UMCSCG110A63038DSAS15UMCSCG130A62546DSAS15UMCSCG130A7.72047DSAS15UMC当出现 EEPROM(NO.20)，断电重新启动后，必须检参数是否改变，若有改变，必须换伺服驱动器，若无改变，必须在恢复缺省参数后，才能对参数进行修改。第三章参数3-5序号名称功能参数范围2版本可以查看版本号，但不能修改。*3初始显示状态选择驱动器上电后显示器的显示状态。0：显示电机转速；1：显示当前位置低 5 位；2：显示当前位置高 5 位；3：显示位置指令(指令脉冲积累量)低 5 位；4：显示位置指令(指令脉冲积累量)高 5 位；5：显

36、示位置偏差低 5 位；6：显示位置偏差高 5 位；7：显示电机转矩；8：显示电机电流；9：显示直线速度；10：显示方式；11：显示位置指令脉冲频率；12：显示速度指令；13：显示转矩指令；14：显示一转中转子绝对位置；15：显示输入端子状态；16：显示输态；17：显示编码器输入信号；18：显示运行状态；19：显示代码;20：保留21：保留。021第三章参数3-6序号名称功能参数范围4模式选择通过此参数可设置驱动器的模式：0：位置模式；1：速度模式；2：试运行模式；3：JOG 运行模式；4：保留5：保留6：保留位置模式，位置指令从脉冲输输入。速度模式，速度指令输入可由外部输入端子输入（SC1、S

37、C2）选择内部速度或直接从 VC+、VC-输入（由参数内外速度指令选择(参数 PA42)决定）。选择不同的内部速度，SC1 和 SC2 的组合如下表：试运行 模式，速度指令从按键输入，用于测试驱动器和电机。详见 6.4.2 节。JOG 运行 模式，即点动模式。进入 JOG 操作后， 按键并保持，电机按 JOG 速度（参数 PA21）运行。松开按键，电机停转，保持零速；按键并保持，电机按 JOG 速度（参数 PA21）反向运行；松开按键，电机停转，保持零速。保留065速度比例增益设定速度环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。 情况下

38、，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大值。52000HzPA42SC1SC2速度指令参数号0断开断开内部速度 1PA24闭合断开内部速度 2PA25断开闭合内部速度 3PA26闭合闭合内部速度 4PA271无关无关由 VC+、VC-决定第三章参数3-7序号名称功能参数范围6速度积分时间常数设定速度环调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。 情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小值。11000mS7加时间常数设置值是表示电机从 01000r/min 的时间或从1000

39、0r/min 的时间。加特性是线性的。当使用速度模式（参数 PA4=1）且位置环在上位机时，此值建议设为 0。010000mS8速度检测低通滤波器设定速度检测低通滤波器特性。数值越小，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太小，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越大，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当增加设定值。20500%9位置比例增益设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。11000

40、 /S10位置前馈增益设定位置环的前馈增益。设定为 100时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量总是为 0。位置环的前馈增益增大，系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置环不，容易产生振荡。除非需要很高的响应特性，位置环的前馈增益通常为0。0100第三章参数3-8序号名称功能参数范围11位置前馈低通滤波器截止频率设定位置环前馈量的低通滤波器截止频率。本滤波器的作用是增加复合位置的性。11200Hz12位置指令脉冲倍率分子设置位置指令脉冲的倍率（ 齿轮）。在位置 模式下，通过对参数 PA12,参数 PA13 的设置，可以很方便地与各种脉冲源相匹配，以达到用户理想的 分辨率（即角度/脉冲）。公

41、式： P G = N C 4 P：输入指令的脉冲数； G：齿轮比；G=倍率分子/倍率分母 N：电机旋转圈数； C：光电编码器每转线数，C=2500。例输入指令脉冲为 6000 时，伺服电机旋转 1 圈G = N C 4 = 1 2500 4 = 5P60003则参数 PA12 设为 5，参数 PA13 设为 3。齿轮比推荐范围为1 G 50 5013276713位置指令脉冲倍率 分母见参数 PA1213276714位置指令脉冲输入设置位置指令脉冲的输入形式，通过参数可选择 3 种输入方式之一：0：脉冲符号1：正转脉冲/反转脉冲：两相正交脉冲输入详见第二2.1 脉冲输入形式02第三章参数3-9序号名称功能参数范围15位