光电编码器的特性及应用（接口技术论文）

1、光电编码器的特性及应用孙章鹏机械电子工程081班，202100384106摘 要： 光电编码器，是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。它是由光栅盘和光电检测装置组成。光电编码器是一种集光、机、电为一体的数字化检测装置，它具有分辨率高、精度高、结构简单、体积小、使用可靠、易于维护、性价比高等优点。近10几年来，开展为一种成熟的多规格、高性能的系列工业化产品，在数控机床、机器人、雷达、光电经纬仪、地面指挥仪、高精度闭环调速系统、伺服系统等诸多领域中得到了广泛的应用。关 键 词： 光电编码器；原理；应用Abstract: The photoelectric enco

2、der, a photoelectric conversion to the output shaft by a mechanical displacement into geometric pulse or digital sensors. It is by the grating disk and the optical detection device composition. Optical encoder is a set of optical, mechanical, electrical as one of the digital measurement device, it h

3、as a high resolution, high precision,Simple structure, small size, reliable, easy to maintain, cost-effective advantages. The past 10 years, developed into a mature multi-standard, high-performance series of industrial products, CNC machine tools, robots, radar, optical theodolite, ground command de

4、vice, high-precision closed-loop speed control system, servo system, and many other areas Has been widely used. Key words: optical encoder; principle; applications1 光电编码器概述及其工作原理 光电编码器是一种集光、机、电为一体的数字化检测装置，它具有分辨率高、精度高、结构简单、体积小、使用可靠、易于维护、性价比高等优点。近10 几年来，开展为一种成熟的多规格、高性能的系列工业化产品，在数控机床、机器人、雷达、光电经纬仪、地面指挥仪

5、、高精度闭环调速系统、伺服系统等诸多领域中得到了广泛的应用。光电编码器可以定义为：一种通过光电转换，将输至轴上的机械、几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器，它主要用于速度或位置角度的检测。典型的光电编码器由码盘Disk、检测光栅Mask、光电转换电路包括光源、光敏器件、信号转换电路、机械部件等组成。一般来说，根据光电编码器产生脉冲的方式不同，可以分为增量式、绝对式以及复合式三大类。按编码器运动部件的运动方式来分，可以分为旋转式和直线式两种。由于直线式运动可以借助机械连接转变为旋转式运动，反之亦然。因此，只有在那些结构形式和运动方式都有利于使用直线式光电编码器的场合才予使用。旋转式光电编码器容易

6、做成全封闭型式，易于实现小型化，传感长度较长，具有较长的环境适用能力，因而在实际工业生产中得到广泛的应用，在本书中主要针对旋转式光电编码器，如不特别说明，所提到的光电编码器那么指旋转式光电编码器。 1.1 增量式编码器 增量式光电编码器的特点是每产生一个输出脉冲信号就对应于一个增量位移，但是不能通过输出脉冲区别出在哪个位置上的增量。增量式光电编码器主要由光源、码盘、检测光栅、光电检测器件和转换电路组成，如图1-1 所示。增量式光电编码器输出信号波形如图1-2 所示。 1.2 绝对式编码器 绝对编码器是直接输出数字量的传感器，在它的圆形码盘上沿径向有假设干同心码道，每条道上由透光和不透光的扇形区

7、相间组成，相邻码道的扇区数目是双倍关系，码盘上的码道数就是它的二进制数码的位数，在码盘的一侧是光源，另一侧对应每一码道有一光敏元件；当码盘处于不同位置时，各光敏元件根据受光照与否转换出相应的电平信号，形成二进制数。这种编码器的特点是不要计数器，在转轴的任意位置都可读出一个固定的与位置相对应的数字码。显然，码道越多，分辨率就越高，对于一个具有 N位二进制分辨率的编码器，其码盘必须有N条码道。目前国内已有16位的绝对编码器产品。 绝对式编码器是利用自然二进制或循环二进制葛莱码方式进行光电转换的。绝对式编码器与增量式编码器不同之处在于圆盘上透光、不透光的线条图形，绝对编码器可有假设干编码，根据读出码

8、盘上的编码，检测绝对位置。编码的设计可采用二进制码、循环码、二进制补码等。它的特点是： 图1-3 绝对式光电编码器原理1.2.1可以直接读出角度坐标的绝对值； 1.2.2没有累积误差； 1.2.3电源切除后位置信息不会丧失。但是分辨率是由二进制的位数来决定的，也就是说精度取决于位数，目前有10位、14位等多种。 1.3 混合式绝对值编码器 混合式光电编码器，就是在增量式光电编码器的根底上，增加了一组用于检测永磁伺服电机磁极位置的码道。它输出两组信息：一组信息用于检测磁极位置，带有绝对信息功能；另一组那么完全同增量式编码器的输出信息。 光电编码器是一种角度角速度检测装置，它将输入给轴的角度量，利

9、用光电转换原理 转换成相应的电脉冲或数字量，具有体积小，精度高，工作可靠,接口数字化等优点。它广泛应用于数控机床、回转台、伺服传动、机器人、雷达、军事目标测定等需要检测角度的装置和设备中。2 光电编码器的应用电路2.1 EPC755A光电编码器的应用 EPC755A 光电编码器具备良好的使用性能，在角度测量、位移测量时抗干扰能力很强，并具有稳定可靠的输出脉冲信号，且该脉冲信号经计数后可得到被测量的数字信号。因此，我们在研制汽车驾驶模拟器时，对方向盘旋转角度的测量选用EPC755A光电编码器作为传感器，其输出电路选用集电极开路型，输出分辨率选用360 个脉冲/圈，考虑到汽车方向盘转动是双向的，既

10、可顺时针旋转，也可逆时针旋转，需要对编码器的输出信号鉴相后才能计数。图2给出了光电编码器实际使用的鉴相与双向计数电路，鉴相电路用1个D触发器和2个与非门组成，计数电路用3片74LS193组成。 当光电编码器顺时针旋转时，通道A输出波形超前通道B输出波形90°，D触发器输出Q(波形W1)为高电平，Q(波形W2)为低电平，上面与非门翻开，计数 脉冲通过(波形W3)，送至双向计数器74LS193的加脉冲输入端CU，进行加法计数；此时，下面与非门关闭，其输出为高电平(波形W4)。当光电编码 器逆时针旋转时，通道A输出波形比通道B输出波形延迟90°，D触发器输出Q(波形W1)为低电平

11、，Q(波形W2)为高电平，上面与非门关闭，其输出为高 电平(波形W3)；此时，下面与非门翻开，计数脉冲通过(波形W4)，送至双向计数器74LS193的减脉冲输入端CD，进行减法计数。 汽车方向盘顺时针和逆时针旋转时，其最大旋转角度均为两圈半，选用分辨率为360个脉冲/圈的编码器，其最大输出脉冲数为900个；实际使用的计数电路用3 片74LS193组成，在系统上电初始化时，先对其进行复位(CLR信号)，再将其初值设为800H，即2048(LD信号)；如此，当方向盘顺时针旋转 时，计数电路的输出范围为20482948，当方向盘逆时针旋转时，计数电路的输出范围为20481148；计数电路的数据输出D

12、0D11送至数据 处理电路。 实际使用时，方向盘频繁地进行顺时针和逆时针转动，由于存在量化误差，工作较长一段时间后，方向盘回中时计数电路输出可能不是 2048，而是有几个字的偏差；为解决这一问题，我们增加了一个方向盘回中检测电路，系统工作后，数据处理电路在模拟器处于非操作状态时，系统检测回中检 测电路，假设方向盘处于回中状态，而计数电路的数据输出不是2048，可对计数电路进行复位，并重新设置初值。2.2 光电编码器在重力测量仪中的应用 采用旋转式光电编码器，把它的转轴与重力测量仪中补偿旋钮轴相连。重力测量仪中补偿旋钮的角位移量转化为某种电信号量；旋转式光电编码器分两种，绝对编码器和增量编码器。

13、 增量编码器是以脉冲形式输出的传感器，其码盘比绝对编码器码盘要简单得多且分辨率更高 。一般只需要三条码道，这里的码道实际上已不具有绝对编码器码道的意义，而是产生计数 脉冲。它的码盘的外道和中间道有数目相同均匀分布的透光和不透光的扇形区光栅，但是两道扇区相互错开半个区。当码盘转动时，它的输出信号是相位差为90°的A相和B相脉冲 信号以及只有一条透光狭缝的第三码道所产生的脉冲信号它作为码盘的基准位置，给计数 系统提供一个初始的零位信号。从A，B两个输出信号的相位关系超前或滞后可判断旋转的方向。由图3a可见，当码盘正转时，A道脉冲波形比B道超 前/2，而反转时 ，A道脉冲比B道滞后/2。图

14、3b是一实际电路，用A道整形波的下沿触发单稳态 产生的正脉冲与B道整形波相与，当码盘正转时只有正向口脉冲输出，反之，只有逆向口脉冲输出。因此，增量编码器是根据输出脉冲源和脉冲计数来确定码盘 的转动方向和相对角位移量。通常，假设编码器有N个码道输出信号，其相位差为/ N，可计数脉冲为2N倍光栅数，现在N=2。图3电路的缺点是有时会产生误记脉冲造成误差，这种情况出现在当某一道信号处于高或低电平状态，而另一道信号正处于高和 低之间的往返变化状态，此时码盘虽然未产生位移，但是会产生单方向的输出脉冲。例如，码盘发生抖动或手动对准位置时下面可以看到，在重力仪测量时就会有这种情况。  图

15、4是一个既能防止误脉冲又能提高分辨率的四倍频细分电路。在这里，采用了有记忆功能 的D型触发器和时钟发生电路。由图4可见，每一道有两个D触发器串接，这样，在时钟脉 冲的间隔中，两个Q端如对应B道的74LS175的第2、7引脚保持前两个时钟期的输入 状态，假设两者相同，那么表示时钟间隔中无变化；否那么，可以根据两者关系判断出它的变化方 向，从而产生正向或反向输出脉冲。当某道由于振动在高、低间往复变化 时，将交替产生正向和反向°。实际上，目前这类传感器产品都将光敏元件输出信号的放大整形等电路与传感检测元件封装在一起，所以只要加上细分与计数电路就可以组成一个角位移测量系统(74159是4-1

16、6译码器)。3 应用中问题分析及改良措施3.1 应用中问题分析 光电检测装置的发射和接收装置都安装在生产现场，在使用中暴露出许多缺陷，其有内在因素也有外在因素，主要表现在以下几个方面：3.1.1 发射装置或接受装置因机械震动等原因而引起的移位或偏移，导致接收装置不能可靠的接收到光信号，而不能产生电信号。例如；光电编码器应用在轧钢调速系统 中，因光电编码器是直接用螺栓固定在电动机的外壳上，光电编码器的轴通过较硬的弹簧片和电动机转轴相连接，因电动机所带负载是冲击性负载，当轧机过钢时会 引起电动机转轴和外壳的振动。经测定；过钢时光电编码器振动速度为2.6mm/s，这样的振动速度会损坏光电编码器的内部

17、功能。造成误发脉冲，从而导致控制系统不稳定或误动作，导致事故发生。3.1.2因光电检测装置安装在生产现场，受生产现场环境因素影响导致光电检测装置不能可靠的工作。如安装部位温度高、湿度大，导致光电检测装置内部的电子元件特性改变或损坏。例如在连铸机送引锭跟踪系统，由于光电检测装置安装的位置靠近铸坯，环境 温度高而导致光电检测装置误发出信号或损坏，而引发生产或人身事故。3.1.3生产现场的各种电磁干扰源，对光电检测装置产生的干扰，导 致光电检测装置输出波形发生畸变失真，使系统误动或引发生产事故。例如；光电检测装置安装在生产设备本体，其信号经电缆传输至控制系统的距离一般在20 100米，传输电缆虽然一

18、般都选用多芯屏蔽电缆，但由于电缆的导线电阻及线间电容的影响再加上和其它电缆同在一起敷设，极易受到各种电磁干扰的影响，因此 引起波形失真，从而使反应到调速系统的信号与实际值的偏差，而导致系统精度下降。3.2 改良措施3.2.1改变光电编码器的安装方式。光电编码器不在安装在电动机外壳上，而是在电动机的根底上制作一固定支架来独立安装光电编码器，光电编码器轴与电动机轴中心必须处于同一水平高度，两轴采用软橡胶或尼龙软管相连接，以减轻电动机冲击负载对光电编码器的机械冲击。采用此方式后经测振仪检测，其振动速度降至1.2mm/s。3.2.2 合理选择光电检测装置输出信号传输介质，采用双绞屏蔽电缆取代普通屏蔽电

19、缆。双绞屏蔽电缆具有两个重要的技术特性，一是对电缆受到的电磁干扰具有较强的防护能力，因为空间电磁场在线上产生的干扰电流可以互相抵消。双绞屏蔽电缆的另一个技术特点是互绞后两线间距很小，两线对干扰线路的距离根本相等，两线对屏 蔽网的分布电容也根本相同，这对抑制共模干扰效果更加明显。3.2.3利用PLC软件监控或干预。在连铸生产的送引锭过程要求光电检测装置产生有时序性的电信号，同时，该信号与整个过程不同阶段相对应。如图5。送引锭过程启动前，光电信号1为“1。送引锭过程启动后，在A阶段，辊道启动，引锭杆上送。当引锭杆挡住光电装置发射出的红外光时，光电信号为“0；当红外光透过引锭杆中部2个小圆孔时，光电装置发出信号2和3，均为“1。送引锭过程在B阶段，光电信号为“0，辊道停下，