铰链四杆机构

1、第第3章章 平面连杆机构平面连杆机构 教师：教师： 庄静静庄静静 铰链四杆机构的应用类型铰链四杆机构的应用类型1回顾：n1、运动副的概念运动副的概念n（1）低副低副 n（2）高副高副n2、平面铰链四杆机构各部分定义？、平面铰链四杆机构各部分定义？n（1）曲柄概念？曲柄概念？n（2）摇杆的概念？摇杆的概念？2平面低副平面低副两构件形成面与面接触的运动副称为低副，又分转动副和移动副 1.1.运动副运动副 使两构件直接接触并能产生一定相对运动的连接称为运动副（1 1）低副）低副3平平面面高高副副 两构件以点或线的形式相接触而组成的运动副称为高副（2 2）高副）高副4 铰链四杆机构中，固定不动的构件为

2、铰链四杆机构中，固定不动的构件为机架机架；与机架相联；与机架相联的构件为的构件为连架杆连架杆，不与机架直接相联的构件称为，不与机架直接相联的构件称为连杆。连杆。连连架杆中，能绕机架的固定铰链作整周转动的称为架杆中，能绕机架的固定铰链作整周转动的称为曲柄曲柄，仅，仅能在一定角度范围内往复摆动的称为能在一定角度范围内往复摆动的称为摇杆。摇杆。铰链四杆机构铰链四杆机构连架杆连架杆连架杆连架杆连杆连杆机架机架5本节课内容n问题问题：铰链四杆机构有哪些形式？各具铰链四杆机构有哪些形式？各具有什么样的工作特性？应用在什么场合？有什么样的工作特性？应用在什么场合？n 在一个铰链四杆机构中机架与连杆在一个铰链

3、四杆机构中机架与连杆总是存在的，按照有无曲柄可以分三类：总是存在的，按照有无曲柄可以分三类：n1、曲柄摇杆机构、曲柄摇杆机构n2、双摇杆机构、双摇杆机构n3、双曲柄机构、双曲柄机构思考思考：6铰链四杆机构的判别方法：铰链四杆机构的判别方法：1、当最长杆加最短杆之和小于或等于其余两杆之和时：、当最长杆加最短杆之和小于或等于其余两杆之和时： 即：即：Lmax+LminL1+L2（1）取最短杆相邻的任意杆为机架则为）取最短杆相邻的任意杆为机架则为 曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构 最最短杆为曲柄；短杆为曲柄；（2）取最短杆为机架则为）取最短杆为机架则为 双曲柄机构双曲柄机构 ；（3）取最短杆相对的杆为机架则

4、为）取最短杆相对的杆为机架则为 双摇杆机构双摇杆机构；2、当最长杆加最短杆之和大于其余两杆之和时：、当最长杆加最短杆之和大于其余两杆之和时： 即：即：Lmax+LminL1+L2 无论取哪一杆为机架均为无论取哪一杆为机架均为 双摇杆机架。双摇杆机架。一一、铰链四杆机构曲柄存在的条件：、铰链四杆机构曲柄存在的条件： （1）最长杆加最短杆之和小于或等于其余两杆之和）最长杆加最短杆之和小于或等于其余两杆之和 （2）连架杆与机架中必有一杆为四杆中最短杆）连架杆与机架中必有一杆为四杆中最短杆7练习练习：判断类型1、曲柄摇杆机构、曲柄摇杆机构2、双曲柄机构、双曲柄机构3、双摇杆机构、双摇杆机构4、双摇杆机

5、构、双摇杆机构8二、平面摇杆机构类型应用二、平面摇杆机构类型应用 1.1.曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构: : 两连架杆分别为曲柄和摇杆两连架杆分别为曲柄和摇杆的铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构的铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构曲柄曲柄 摇杆摇杆 9雷达天线俯仰角调整机构雷达天线俯仰角调整机构搅拌机机机构搅拌机机机构 应用：应用：1、曲柄做主动件，摇杆为从动件、曲柄做主动件，摇杆为从动件102、摇杆做主动件，曲柄做从动件、摇杆做主动件，曲柄做从动件11曲柄曲柄曲柄曲柄2.2.双曲柄机构双曲柄机构 两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构，两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构，称为双曲柄机构称为双曲柄机构 12在双曲柄机构中

6、，若相对的两杆长度分别相等，则称为平行双曲柄机构或平行四边形机构。分两类：分两类：1、正平行双曲柄机构的运动特点是：两曲柄1和3的转向相同且角速度相等，连杆做平动平行双曲柄机构平行双曲柄机构 2、反平行双曲柄机构的运动特点是：两曲柄1和3的转向相反且角速度不等（1）两曲柄相等应用）两曲柄相等应用13平行四边形机构运动简图平行四边形机构运动简图可以反方向运动可以反方向运动增设辅助机构方法解决曲柄反方向运动增设辅助机构方法解决曲柄反方向运动14公共汽车车门启闭机构公共汽车车门启闭机构应用：应用：两曲柄相等反向运动两曲柄相等反向运动1、两曲柄相等反向、两曲柄相等反向15机机车车车车轮轮联联动动机机构构曲柄相等的同向运动曲柄相等的同向运动方法：中间增设一个曲柄方法：中间增设一个曲柄2、两曲柄相等同向、两曲柄相等同向16（2）两曲柄不等应用）两曲柄不等应用惯性筛分机应用惯性筛分机应用173.3.双摇杆机构双摇杆机构 两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构，两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构，称为双摇杆机构称为双摇杆机构应用：应用：18总结：教学内容教学内容教学重点教学重点总结：总结：教学目标教学目标作业：作业：1、如何判别铰链