安川伺服电机使用说明

1、PA4全数字交流伺服电机系统n1伺服电机使用的流程1 伺服电机使用流程22 安全警告 3-53 核查伺服电机和驱动器的型号定义54 41安装和配线 6-74.2 BPA4系列驱动器电气总接线图74.3 网络连接84.4 驱动器技术参数84.5 电机电源线接线定义94.6 电机编码器接线定义10-114.7 控制模式接线12-144.8 脉冲输入方氏154.9 脉冲接线图164.10 开关量信号接线图 17-184.11保持制动器接线图 185 5驱动器操作195.2 驱动器工作模氏205.3 伺服电机的参数设萱流程215.4伺服电机的参数保存流程225.5 伺服电机的监视选择流程225.6 伺

2、服电机的辅助模式和JOG模式流程 236 6位萱模式设定参数246.2 位暨模式调整参数的步骤25-277 保持制动器的参数设萱278 故障信息、故障原因及处理措施289 9监视模式2992 功能309.3 参数表31-3310 伺服电机参数调整与系统分析应用软件 34-36PSDA0433A4 和 PSDA1033A4 输入输出 38的接口定义12 厂家提供的控制信号的接线表39-4613 故障现象和故障排除47-4814 附录1:MODBUS通讯协议说明 49-5415 附录2:具有MODBUS协议触摸屏连接说 55-57明16 附录3:APCM伺服驱动器二PLC+驱动 58-69器17

3、附录4:伺服电机尺寸70-7318 附录5：驱动器尺寸74运动随心，牲制所彖52安全警告（非常重要）注意下列警告，以免人身伤害和设备损坏O危险一个可能发生的危险事件，如果不避免，有可能导致人身严重伤害A警告个可能发生的危险事件，如果不避免，有可能导致设备损坏0注意表示禁止操作注意表示必须操作0>危险必须安装过流保护器、漏电保护的 断路器、过热保护器和紧急断电装 置否则可能导致触电事故，导致人身伤害或 火灾断开电源后，必须等待10分钟后 才可以进行机器搬运、接线和检查 等操作否则可能导致触电事故，导致人身伤害或 火灾驱动器的接地线必须和真正的大 地相连否则可能导致触电事故安装一个外部紧急断

4、电装置，以便 在紧急情况下断开电源否则可能导致触电事故，导致人身伤害或 火灾，设备损害0不要把手插入驱动器否则可能导致触电事故，导致人身伤害或 火灾0不要接触运转中电机的转动部分否则可能导致人身伤害0不要让电缆承受过度的外力、摩擦否则可能导致触电事故，导致人身伤害或 火灾，设备损害按照规定的组合使用电机和驱动 器否则可能导致火灾如果发生故障，请先查明原因，排 除故障，且确保安全，然后才能再 次重新开始运行设备否则可能导致人身伤害或设备损害©在试运转时，电机不要带动负载， 处于空载状态下试运转，试运转无 误后电机才可以带动负载否则可能导致设备损害0不要接触电机、驱动器、制动电阻， 因为

5、它们是发热部件否则可能导致灼伤0不要接触运转中电机的转动部分否则可能导致人身伤害0不要更改、拆卸或自行修理电机或 驱动器否则可能导致触电事故，导致人身伤害0搬运电机时，不要提拉电缆或电机 轴部否则可能导致器件损坏0在电源故障排除后，设备有可能突 然車新启动，所以不要靠近设备否则可能导致触电事故，导致人身伤害0不要堵塞散热孔或插入异物否则可能导致触电事故，导致人身伤害， 火灾0确保电路接线正确否则可能导致触电事故，导致人身伤害， 火灾运动随心"娃制所第7使用前注意事项打开包装后，请确认产品是否与所 定购的产品型号相同如不相同，请立即联系产品供应商检查产品在运输过程中是否有损 坏如有损坏

6、，请立即联系产品供应商3核查伺服电机和驱动器型号的定义I伺服电机57 BLI_I(3)B 40-30 H ST电机法兰尺寸14040*nm5757 mm7676 mm9292 r»m1231 23mm电机系列檢慮类型伺服电机功率1|0330VX23光字编训移40400V/电机长里|1501 5KWA.B.C C.E)4004.0KW电 lAHifi电 SWifl| 10lOODrom ILtd1 >20D¥|202000rpmRioovl30.3' U)r Ml'LLJ1< ioov|电机结构类S2sr 掠曲弓SL |财惑型运动随心'牲制

7、所彖#运动随心'牲制所彖#I伺服驱动器PSDA-©4 3 3 A4电机功率0330W0550W1010DW2020DW404O0W6060DW8075DW1001.CKW1501.5KW2002.0KW3003.0KW4004.0KW脛动is系列版本号传感器类型LT2开关型聲尔俊转细码器3增昴刃光学W码爲4址对凤光学W码爲电逓电压綽级|12总相220VAC3鲍HV三相220VAC运动随心'牲制所彖#4安装和配线 安装位首：室内，无水、无粉尘、无腐蚀气体、良好通风； 如何安装：电机可以水平或垂直安装，当水平安装时，清把电缆出口朝下，以免进油进水；垂直安装 时，如果配有机

8、械装直，必须保证机械装萱的油、水不能进入电机； 禁止敲打电机后端盖，以免损坏电机的编码器； 请尽量使用弹性联轴器； 尽量避免敲打电机的轴端，以免损坏电机的轴承和后端的编码器；需注意电机轴端的轴向和径向负载不要过大； 安装位萱：室内，无水、无粉尘、无腐蚀气体、良好通风；如何安装：垂直安装，通风良好；安装到金属的底板上如可能.请在控制箱内另外安装通风风扇 驱动器与电焊机、放电加工设备等使用同一路电源，或驱动器附近高频干扰设备，请采用隔离变压器 和有源滤波器 请将驱动器安装在干燥且通风良好的场所；谴尽量避免受到振动或撞击；尽一切可能防止金属粉尘及铁屑进入驱动器内；安装时请确认驱动器固定，不易松动脱落

9、； 接线端子必须使用带有绝缘保护； 在断开驱动器电源后，必须间隔io秒钟后方能再次给驱动器通电，否则频繁的通断电会导致驱动器 损坏； 在断开驱动器电源后1分钟内，禁止用手直接接触驱动器的接线端子，否则将会有触电的危险！ 当在一个机箱内安装多个驱动器时，为了驱动器的良好散热，避免相互间电磁干扰，建议在机箱内采 用强制风冷，请采用如下示意图进行安装更动幽安芸箱多个驱动器安装不意图 运动随心，桂制所彖强制风冷叩二>9运动随心，娃制所彖#序号类型配线类型规格备注1电源电缆线径合适、环境 合适必须保证与信号电缆间隔30厘米以上 配线，禁止两者在同一配线槽确认电缆的线径是否 与所要求的电流相匹 配2

10、电机电缆确认电机相序与驱动 器要求一致3控制线双绞屏蔽线控制器至驱动器的控制线长度v 3米4编码器线驱动器至电机的编码器线长度v 20米5接地线尽量使用粗导 线接地电阻100Q的一点接地方式如电机与机床之间是 处于绝缘状态，请将 电机接地6模拟信号屏蔽线请注意终端联接7制动电阻良好连接，良好通风8保持制动器需要配浪涌吸收电路备注:请勿按照电机端电源出线的线径选择电机电源电缆的线径,因为该线属于高温导线，尽管线径小，但可以通过要求的电流。4.2BP&系列驱动器电气总接线J主回路接线图CN l/F ftSHfiAC SERVO DRIVER ” 000B0H ooooo AMOOE $&#

11、163;T<RS232SSKMISII*-dr磁力接ti越(no 走通/断开伺服电 机的主电源，磁 力接險器应与浪 涌吸收器联用mm电抗器CL)L纖少主电源中的4.3网络连接最大256个轴4.4S 项格 规基本规格豔使用 条件度 遍 存 保造 构控制信号号 信 岀机能它 其生 再运动随心，娃制所彖114.5电机插头的脚号和线色电机型号插头类型UVWFG脚号线色脚号线色脚号线色脚号线色40型电机塑料4芯插头1红23黄4黄绿57型电机76型电机92型电机圆型航空插头2红34童1黄绿123型电机电机电源接线端预色相序1红EJ2EV3黄W4賞绿FG电机电潯樓线蹦运动随心'牲制所彖4.61

12、）电机功率30100W：电机端为塑料插头驱动器侧为D型插头.电机潇编码器畫线端oO运动随心，娃制斯彖13运动随心，娃制斯彖#2）电机功率200750W电机端为塑料插头驱动器侧为紧密型插头.运动随心，娃制斯彖#运动随心，娃制斯彖#运动随心，娃制斯彖#3）电机功率10001500W：电机端为航空插头驱动器侧为紧密型插头.电机电源接线端1相序打3蓝¥4黄VdC>? rt7c:>veui（丿 V12V-V10prrA-18BIV?14Z£-&1 :61111nsM T* TG-5r仔z3u-PV*Iv-15V4J5V-/“17A-a”5,- bn” pim4）电

13、机功率20004000W：电机端为航空插头驱动器侧为D型插头.厂电机电源接线端SJW相序IFGz«rV3蓝V4wrE30/pQIH10V12VUX-KAi?4wB-15 us-»z-r5cDlieI叱:w«>T 口4CV7V*IH、rV-UV*9A*n5珈07+ Z-13运动随心，牲制所彖154.71相/3相22OVACC"飞Y PPSDADr i ver内接地放电帕外接抱放电阻I tek at m ta 4 v dgw伸正畔入比卅I 葩书忖冲也护傳1応卜；尸列箜正磐w g*I方可|沁小松坟“w»r购左泊 加 俱京4i區戎a母a扎 沽啊入

14、购心公关©帝疋总场询罟内邹Q!5+i2vtc 瓯血戋内總P&C城C4gAOC|JCftlDC T_»|型輕邮仪 工广躯龟删I出公共的囲 咖壬内邨与机乂闿连:MJTOSBrake(LApqJdfli&J8刃頤熾山 仆肚門蹲湘分须如也 FP両融恫分换譬曲B2B1 PPPWPQ3*1r>pS2DeU60-TKV4»|sPSb4143 PEELHW45.r二8£L0841freu11陛 r CW3a® >L Eir Clr1287RllL86(LCC«-18E1iv轴EAI4)47V4：»：4 DOJ)*

15、.2GI 口4«3U4U1¥avt-忖V1?V*5z0I*0A8“7B17B -34CVWair.20FQ28sut：Bout27Z6Ut26ato1PUt+AFUL6BOUt+eHut-3lQUt+4Z5IL为聲巳楡开爲爛山 为警电機开為博出 为卑电槻开為能出JJ1亘蟄电惨开躺出蹿丫炳勺鱼诵分卿畑说+，岁卑gp相号换炯diMut-.|：3日鈔相分须熾出AE +滋冏溉根分须域岀“ut-.滋冋畧2根分须嫦出3 +j织舷2根分须嬉出"曲为莖俩出 为茎分划出 为莖分轴出 为左分滋出 为莖分竦出 为茎分竦出恥>3tI0 E41Y1Wi = 1244220r3：1Y*

16、 E运动随心'牲制所第17PSDA Driver1影指一于22OVAC 厂内接地放电阻*<Jel2>4E4WCCWC4E4WCJ7 oiocT外接她放电限I* i:cli f< Pcsi : ter购心公典宦35正 憂询§§内能电:S+12询(： 爭站雪内絕日矽心闻飓4理SA 反莉用诙入T.樓蛇电呼? 妁出 樓I沁0H販號出罚»芳滿畑闊求按厲恥曰&入工厂卿A> rU :4)sV :H)RW :T> SG :-> T B2斗> Blt' pCN2ppaoP831HP92M334-5vSO-7.Sv40

17、48PEEH14 |5PEH-15Mn«4634g.m10C.L11胚 r.cw36|tc.i1；S87Fill 5«L36* I JJCIt13|ei*v4047GN1iII4M*1Vv<ISV16耳e2*»A -4MB1710wv-10nr®:ore28.x>ut20BOUt27ZOUt28Aro1”irt+齐.-QUt"EBout 4-6Bout-iZoiltt42OI*30TOitg41n402A (244d£20ra21ra E为卑电披开翱爛出 为罡电按开劇出 炖电松莎務体出 更亘酸电檢开題蝴山佥惨 丽爲相分换如

18、如呎七 頸磴Mfl分跚I出 區蚤MS分顶熾出“卄 耐翻a分劇岀aut， 迈旦藝帼分腹域出MUt* 麵融帽分册出ot-qj迪訓曲分踽I岀, 八轴昭囲湘分卿出, | |殛冏爲Z啊廿艸出,为左般出 力宦号坡出 为茎号推也 为左牙竣出 力左号购出 为左号峻过I运动随心，牲制所第=0 陽求绘両占¥ 日!&人PSDAite/322CWAC肉接泄扳电限外接地放电阻t isch«f rc P< si si*9rb B2、B1> pCM2PP$0ra81(F82PQ翻仁“-?.r?145 n亠怡井SiO出.I勰瞬时公煽心;公拄电帝正機 r 娶血昂内記电帝M2忆C 甌貼揖内

19、昶中rsouDc4S4MK010Ciiu7«034Idr.t11Nr CH昶12t t C ir厂ulicL45 been-1312 V4<91<>4?142tK24o cr«-i5ra4>CN13U4UP1y4屮1£V£z6甬A$M7B1710CV16ar*202Cout：9B：IK27zout1out+out-£Bout+etout-aZout +4Zowt-为玺建檢开馭a出 为筮电恿JF羽盘岀 临曜榻莎易螺出 翅旦戲电榻开為更出負妙 缈g鱼朋刃删I出 菇口出 Mut -. 翅旦登啊另顷轴出他皿. 第网為湘牙喪总di

20、-ut -. 丽読阳另顶信d>sutr甘斑曰逞ns*跻出.为皑朕出 为重分黒出为£分酬出 为总分煽出 为 ®»«s*10V0 E4111402 44匕21n 陀.iSAS7.B5SCWC运动随心'牲制所彖214.8脉冲输入方式#脉冲脉冲+方向方向1010#PP-脉冲正，PG-脉冲负DP方向正，DG-方向负#双脉冲CW脉冲CCW脉冲1010#PP-CW正，PG-CW负DP-CCW正，DGCCW负#23正交相位脉冲1010#运动随關P糊巒欲脉冲正负DP和DG方向正负#4.9控制器输出的信号是差分信号（尽量采用该方戏的控制器，可抗干扰、传输距离远

21、、适合高频率脉冲输出控制器输出的信号是集电极开路，即共阳控制器输出的信号是射极跟随，即共阴ppX)CPG驱动器内部330470本 01、乙射极跟随接口示意图汪：当 VC = 24VDC 时,R 二 1.2K1.8K;当 VC=12V 时，R 二0.51K 运动随心牲制所第4. 10开关量信号输入开关量信号输出Vcc；开关童信号输出d! PCS17<5-；DO.COM-开关量信号输出接口图报警信号及定位完成的输出信号 对于报警信号及定位完成信号的输出，与其它I/O不同之处在于它具有较强的驱动能力，可直接驱动小功 率继电器或其它需较强驱动能力的负载。运动随心'牲制所彖25利用驱动器内

22、部提供的电源组成控制信号（厂家提供的标准配线采用该方犬） 驱动器内部可以输出1路12VDC电源，利用这一路电源，可方便地为外部控制信号提供电源。采用E12V, EGND这一路电源组成SER_ON信号，只需将DLCOM+端子与E12V端子连接起来（如下 图所示），然后利用一个开关便构成了 SER_ON控制回路，对于别的I/O输入控制回路也可采用此方法。利用驱动器内部E12V, EGND电源组成SER_ON信号控制27#4. 11保持制动器用于阻止垂貢上下的负载（即z轴）在断电后，由高处自有下落.从而导致人身伤害或设备损 坏。TN4IMH-12Vcc#；PC8178050CPU虫线内为取动器内闭；

23、DOjXAI- ?注：保持制动器是24VDC供电注：保持制动器没有极性注：保持制动器不能用作减速电机或停止设备的运动注:通断保持制动器电路和驱动保持制动器的电源由用户外部提供注：需要在通断保持制动器电路中的继电器线圈处并联一个浪涌吸收器（例如二极管） 运动随心"娃制所彖#5驱动器操作5. 1驱动器操作面板区域名称定义功能亮灭指示灯POWER指示灯电源供电正常未供电或供电异常RUN指示灯运行伺服ON有效，电机锁轴，可 以接收外部指令信号伺服OFP,电机不锁轴，无法 接收外部指令信号ERROR指示灯故障故障指示无故障显示窗数字显示窗口6位LED显示，显示参数和运行状态键盘MODE按键模式

24、工作模或转换按键/清除故障按键SET按键设貢确认按键V按键移位移位按犍按键递增数字递増按键按键递减数字递减按键5. 2驱动器工作模式通过MOD匚按键可以循环选择4种工作模氏模式显示功能监视模式SEE-01可实时监视系统运行的10个实时动态数据，如电流，速度等。 方便快捷的参数监视、便于调试系统参数模或PR-SET可通过驱动器的键盘进行参数设定，如増益、控制方式、电机 类型等等数据保存模式EE-ALL如需保存设定参数且使之在断电再次上电后生效，必须使用数 据保存模或保存数据辅助模或AF-ENC查询输入输出状态和出错信息、JOG模式、缺省参数调用和 保存驱动器工作模式：通过MODE按键可以循环选择

25、4种工作模式运动随心，牲制所第295.3伺服电机的参教设置流程运动随心，牲制所第#5.4伺服电机的参数保存流程运动随心，牲制所第3156伺服电机的辅助操作和JOG模式流程运动随心，牲制所第#运动随心，牲制所第#线敌瑞助号手动电机反手动电机正转运动随心，牲制所第336位置模式6. 1设定参数参数号参数名设定范围參考设定单位说明记 录20速度环积分常数0-32767122速度环的刚度21速度环比例常数0-3276726000速度环的响应速度23位萱环滤波时间常 数0-50000mS位置环的平滑程度30cpKpp Step1-10010由低增益变换到高增益的步数31低增益常数1-10050调整伺服电

26、机静止状态下的负載刚 度持性的參数32高增益常数1-100100调整伺服电机运动状态下负載刚度 持性的參数34电子齿轮比的分子1 - 100001输入脉冲倍频数35电子齿轮比的分母1 - 100001输入脉冲分频数36位置模式加减速时 间1 - 100000mS适应于不具有加减速功能的控制器 通过该参数可以平滑启动和停止，减 少振动。如果用于插补时或控制器具 有加速功能时，该參数设为03A定位完成比较脉冲 数0-655350定位时，驱动器内剩余脉冲数等于或 小于定位完成比较脉冲数，驱动器将 会输出有效的定位完成信号4A编码器AB相信号 分频输出系数0-630输出至控制器的编码器AB相信号的 分

27、频数51控制模或0-510:内部速度模氏1:位賈模式2:外部模拟呈速度模欢3:转矩模欢5: APCM模式（内皆PLC）52通信波特率0-420: 57600Bps1: 38400Bps2: 57600Bps3: 115200Bps4： 9600Bps5B电机方向极性0-10o：正常1:电机方向指令极性取反5E脉冲输入方式0-200:脉冲加方向方欢PP-脉冲输入+ PG-脉冲输入- DP-方向输入+, DG-方向输入-1：正交相位脉冲方式 PP、PG-脉冲的正负极 DP、DG-脉冲的正负极2:双脉冲方武（需要指定） PP. PG-CW脉冲的正负极 DPx DG-CCW脉冲的正负极60参数设定标识

28、密码0 - 655355678当此项參数的值为5678时方能修改 或设定各參数的值.否则无法修改參 数值6. 2位置模式调整参数的步骤伺服色机增益调整的流程注意：k命采用伺服电机参数调整与 系统分析理用软件进行增益调注意:和益调整的顺序：先速度环后位叠环 注意:穆盎的设定值是根据具体负载 而定的.如果负载变化较大， 就霜要重新调整。注意:k议在系统不出现振荡和允许 噪音的情况下，参数的设定值 尽可能大 注意:和彙参数调整过程中，出现振 荡，应马上断开伺服ON （即伺 服OFF）,或断开电源，然后在 伺服ON断开情况下，再重新接 通电源把参数值减少第1步：根据控制系统的要求，设定驱动器相应的控制

29、模式；第2步：根据控制器的输出信号类型，设定驱动器相应的脉冲输入模氏；|第3步：根据控制系统要求的运行方向，设定驱动器相应的运行方向极性;第4步：根据负载、机械、控制器所能发出的最高脉冲频率，设定驱动器的电子齿轮比; 第5步：根据负载、机械、运行速度、运行效果，设定驱动器的増益。1、控制模式参数号名称设萱值功能出厂值备注00:内部速度模或11：位置模式写入EPROM且需51控制模式22:外部模拟量速度模式1要断电后，重新上33:转矩模式电修改值才生效55: APCM模式（内置PLC）2、脉冲输入方式参数号名称设直值功能出厂值备注5E脉冲输入选择00:脉冲+方向0写入EPROM且需 要断电后，重

30、新上电修改值才生效11：正交脉冲22:双脉冲（CW+CCW）3、电机运行方向极性参数号名称设直值功能出厂值备注5B运行方向极性00:正常0写入EPROM且需 要断电后，重新上电修改值才生效11:电机方向指令取反4、电子齿轮比参数号名称范围功能出厂值备注34输入脉冲倍频数 电子齿轮比分子1-10000输入脉冲倍频数4写入EPROM且需 要断电后，重新上 电修改值才生效35输入脉冲分频数 电子齿轮比分母1-10000输入脉冲分频数1例如：要求1000个脉冲/圈，34号=10000, 35号=1000;或34号二10, 35= 15、增益参数参数号名称范围功能出厂值备注20速度环积分常数0 - 32

31、767调整伺服电机速度环负载 刚度特性的参数122修改后可以即时生 效，如果希望该参 数一直生效，则必 须写入EPROM且 需要断电后，重新 上电修改值才生 效，否则只能在本 次运行时有效21速度环比例常数0-32767调整伺服电机速度环负裁 响应特性的参数2600031位暨环低增益常 数1 - 100调整伺服电机静止时位責 环响应特性的参数5032位置环高增益常 数1-100调整伺服电机运行时位萱 环响应特性的参数100运动随心，娃制所彖37先调速度环，再调位置环1：尽可能增加速度环比例常数（参数号21）的值，直到负载（即电机）不出现异常振动和响声为止，且 转速平稳。2:尽可能增加速度环积分

32、常数（参数号20）的值.直到负载（即电机）不出现异常振动和响声为止，同 时速度的超调或失调满足负载工作要求，且转速平稳。3:适当设責高增益常数（参数号32）的值，以保证负载在系统运行的情况下，具有较好的位萱指令跟踪 特性，在电机运行时不容易振荡。4：适当设責低增益常数（参数号31）的值，以保证负载在系统静止的情况下，興有较好的位萱指令跟踪 特性，在电机停止时不容易振荡。速度环速度环比例常数（参数号21）: 数值越大，増益越高，速度响应越快。 参数值的设定需根据负载情况确定，一般，负载惯量越大，设定值越大！ 建议在系统不出现振荡和允许噪音的情况下，参数的设定值尽可能大!速度环积分常数（参数号20

33、）: 参数值越大，速度误差积分速度越快，速度环刚度越大。 参数值的设定需根据具体负载情况确定，一般，负载惯重越大，设定值越小！ 建议在系统不岀现振荡的情况下，参数的设定值尽可能大!位置环高增益常数（参数号32）和低增益常数（参数号31）: 参数值越大，增益越大，刚度越大。参数值的设定需根据负载情况确定。 建议在系统不岀现振荡的情况下，参数的设定值尽可能大!注意：增益的设定值是根据具体负载而定的，如果负载变化较大，就需要重新调整。如果参数调整过程中，出现振荡，应马上断开伺服ON （即伺服OFF）,或断开电源，然后再开电源将增 益参数值减小。7保持制动器的参数设賢参数号名称范围功能出厂值备注70制

34、动器控制字0-655350:标准电机64:制动电机04C静止-伺服O阡 动作延时0-500伺服电机停止，旦接收到 伺服-O阡 信号后，从动 作保持制动器到伺服电机 不通电锁轴的时间0延时时间4D运动-伺服OFF 动作延时0-500伺服电机运转，且接收到 伺服-OFF信号后，从伺 服电机不通电锁轴到动作 保持制动器的时间0延时时间66伺服ON动作延 时0-500伺服电机上电，且接收到 伺服-ON信号后，延时多 长时间，保持制动器釋放0延时时间8故障信息、故障原因及处理措施当驱动器出现故障时，驱动器处于自身保护，为了避免扩大故障.将会停止电机运行。故障分为可清除故 障和硬件故障，其中可清除故障，按

35、MODE键或在故障清除输入端口给出一有效信号便可清除故障，而 硬件故障，必须送回厂家维修。代码说明故障原因处理措施Err-01过流1）负载惯呈突变，如电机从高速状态下 急停到02）电机连线或电机内部故陣3）电机对地短路1）检杳负载控制回路是否故障2）检查电机是否故障，如接线和接地是否 无渓3）电机是否对地短路Err- 02过压1）主电路电压超岀规定值2）制动电阻接越不良3）负裁惯呈突变，如电机从高速状态下 急停】）检杳主电路电压是否超出规定值2）检查制动电阻是否接触良好3）检查负載控制回路是否故障4）增加电源稔压器Err- 03欠压1）主电路电压太低2）负載激剧增大3）电机转速突变大，而加减速

36、时间太短1）将主电路的电源电压调整至规定范围值2）检杳负戦是否正常3）延长电机的加减速时间4）增加电源稳压器Err - 04过热1）驱动器冷却不良2）驱动器长时间工作在超负荷状态1）改善驱动器的冷却条件2）减轻负載Err- 05APCM岀错次数超限在APCM运行过程中，出错计数器有效， 没有检测到到位信号balnP osi信号的次 数超过设定值1）调整2E号參数值，确认是否太小2）检查balnPosi信号是否正常Err- 06编码器故障1）编码器损坏2）编码器与驱动器之间接触不良1）检测编码器2）检查连线Err- 07EEPROM读写错误内部EEPROM损坏送厂家维修Err- 08参数初始化保

37、护错误Err- 09无编码器1）编码器没有与驱动器连接2）编码器与驱动器之间接触不良3）编码器损坏1）授上编码器2）检杳编玛器与驱动器之间的连线3）检查编码器Err - 10波特率错误驱动器检测到错i昊的波特率设定，并自 动将通信波待率设定为57600BPS根据参数表重新设倉波特率Err - 11超调1）位首模式下指令脉冲频率过高2）电机轴卡死，逍成电机堵转3）脉冲输入端子受到严重干找4）编码器类型错谍5）位置偏差报警值太小1）降低指令脉冲频率2）检测电机是否堵转3）减小脉冲干扰，采用差分输入4）修改53号參数，改为正确地编码器类 型5）增大位賣偏差报瞥值Err- 12CW正转超限驱动器检测到

38、CW有信号1）检查CW输入逻辑电平2）检查控制回路是否无谍Err- 13CCW反转超限驱动器检测到CCW有信号1）检查CCW的输入逻辑电平2）检查控制回路是否无误Err - 14过载驱动器长时间工作在过载状态降低电机负载Err - 15功率模块故障模块出现故障若重新上电仍无法酒除该故陣，谴送厂家 维修注意：绝不允许故障清除输入端口一直存在有效的故障清除信号。9附表9. 1监视模式监视项监视内容显示格式说明00电机速度r ±XXXX+:表示电机正转-:表示电机反转XXXX为实际电机转速01参考速度n± XXXX+:表示电机正转-:表示电机反转xxxx为参考电机转速02瞬时电流

39、Aa±XXXX+:表示电机正转 实时电流-:表示电机反转，XXXX为主功率回路的03瞬时电流Bb±XXXX+:表示电机正转 实时电流-：表示电机反转，XXXX为主功率回路的04电流l±X0 XXX+:表示电机正转-:表示电机反转。XXX为当前电流05参考电流F±X0 XXX+:表示电机正转-：表示电机反转。XXX为当前参考电流06位萱偏差EXXXXXC:表示误差,XXXXX为偏差脉冲数07力矩百分数txxxxxt表示力矩百分数,XXXXX为力矩百分数值08编码器琴点位萱oXXXXX。表示编码器琴点位萱，XXXX为数值09转子位章PXXXXXP表示转子位置

40、，XXXXX为当前转子位賈值10编码器UVW状态H0000XX为UVW状态，如X=3,则表U为低电平V, W 为高电平（U 二 0, V=l, W=l）11功率模块温度C-XXX功率模块温度，单位度12主电路电压U-XXX主电路电源电压，单位伏13参考脉冲个数.xxxxxx显示当前接收到控制器的脉冲个数，：表示负脉冲个数； 无：表示正脉冲个数。运动随心，牲制所第399. 2辅助功能辅助功能序号显乔功能0AF-ENCFUN-00查询I/O状态和出错信息。伺服的开关、CW、CCW状态信息查询 和出错信息查询1AF-ENCFUN-01查询出错的历史记录2AF-ENCFUN-02查询驱动器的内部机器编

41、号，在进行多机联网时，相连的每台驱动器 的编号应该是唯一的编号，否则将无法进行通信3AF-ENCFUN-03输入授权密码4AF-ENCFUN-04恢复驱动器的出厂参数值，请使用该功能时联系厂家8AF-ENCFUN-08把当前设賈的参数做为缺省参数值保存到驱动器内9AF-ENCFUN-09在伺服OFF （即非伺服ON）情况下，手动测试功能（JOG方式）：按 住面板上的上箭头则正转，按住面板上的下箭头则反转9.3参数号名称说明范围10电流环滤波时间常数电流环滤波时间常数0 - 3276711电流环滤波时间常数电流环滤波时间常数0 - 3276712电机的最大电流电机最大电流为额定电流的1/10倍数

42、， 禁止用户修改10-3013电流传感器满量程电流单位1 /10A,禁止用户修改50-50014电机额定电流单位1 /10A,禁止用户修改5- 10015电机额定转速单位rpm,伺服电机的额定转速500 - 500020速度环积分常数速度环积分常数0 - 3276721速度环比例常数速度环比例常数0 - 3276722速度环矫正系数0-3276723速度环检测滤波时间常数速度环检测滤波时间常数0-500024内部速度模式和模拟量速度模 式的加速时间单位ms,从0加速到3000rpm所需的 时间。此参数确定电机加速曲线的平缓 程度。25内部速度模式和模拟量速度模 式的减速时间单位ms,从3000

43、减速到Orpm所需的 时间此参数确定电机减速曲线的平缓程 度。26APCM模式加减速时间单位ms,从0转速加速到3000rpm或 从3000减速到Orpm所需时间。此参 数确定电机加减速曲线的平缓程度。0 - 6553527APCM模式执行时间间隔单位ms, APCM模式2次之间的间隔 时间0-6553528APCM模氏总脉冲数的低16位APCM模或下电机运行的总脉冲数。相 当于在位萱控制模式下输入的指令脉冲 数。0-6553529APCM模式总脉冲数的高16位0-655352AAPCM模武最低速度APCM模戒下电机的启动谏度及减i束到 最低速度时的均匀速度0-655352BAPCM模式最高速度APCM模氏下电机允许达到最高速度0-655352CAPCM模式最低速度的脉冲数当电机减速到对应最低速度时的脉冲数0-62DAPCM模式回原点或Jog最高 速度APCM模戒下，回原点或JOG点动时 的最咼速度°0-655352EACPM模式岀错次数允许值APCM模戒运行过程中，没有碰到到位 信号balnPosi信号所允许的次数30cpKpp Setp由低增益变换到高増益的步数1 - 10031位置环低增益常数伺服电机静止时位首环响应特性的参数1 - 10032位直环高増益常数伺服电机运行时位萱环响应