安川机器人操作与简单故障处理

1、安JI机器人操作及简单故障处理1 .机器人简介1、 硬件构成：我公司二期所用的日本安JI公司机器人共 有15台，全部为 MOTOMAN列产品，共有 SK12Q SK6, SV3及UP6 四种型号。四种型号的机器人都是由机器人本体，控制柜两部 分构成。机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械 装置。这几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马 达和六套传动机构组成。六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个本体的来回旋转、 L轴控制机器人下臂 的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来 回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。六

2、个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的 任意的一个空间位置。控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。控制 装置包括主计算机（CPUI元），伺服马达驱动器，各种外部信 号输入输由板，电源装置等。此系列机器人电源的额定输入为 AC220V50/60HZ三相电源，在国内使用时必须配备电源变压器。 再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。示 教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要用于编写程序、操 作机器人及观察其工作状况等。2、 机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型， 即由操作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走 过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示

3、教的位置、速度完 成所有动作。机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机 器人以本体轴的 X、Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中 机器人以本体轴 Z轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐 标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的 X、Y、Z轴，机器人可延所设的各轴平行移动。2 .机器人的操作和程序的编写1、 再现操作盒操作键说明：见 P2-32、 示教盘操作键说明：见 P2-63、 程序结构说明：机器人

4、的程序语言为安川公司自己开 发的专用语言（INFORM II ）,其指令主要分为移动指令、输入输由指 令、控制指令和平移指令、运算指令等。移动指令主要有 MOVJ关节移动）,MOVL直线移动），MOVC （圆弧移动）等。其功能是控制机器人以移动命令规定的方式 和速度运行到命令指定的位置。输入输由指令主要有 DOUT开关量输由的 ON或OFE , DIN （将外部开关量输入信号读入）,WAIT （等待外部执行条件满 足），AOUT（模拟信号输由）等。控制指令主要有 JUMP（转移到其它程序步），CALL （调由 指定的程序），END（程序结束）,TIMER（延时规定的时间）,IF （条件判断）等

5、。运算指令主要有 ADD （数据加），SUB （数据减），MUL （数 据乘），DIV （除），AND（数据与），OR（数据或）等。功能是对4、编写机器人程序的步骤：大致确定工作所需的位置，打开机器人伺服电源、按下ENABLES。再用各轴移动键将机器人 移动到第一点，按下 MOTIONTYPE键选择运动方式、按下 PLAY SPD键选择运动速度，按下 ENTE诞确认，第一步程序即编辑 完成。用各轴移动键将机器人移动到第二点，用同样的方法确 定运动方式和速度完成第二步程序。以此类推完成其它各步骤。最后一步位置要和第一步位置重合可采用如下方式，调由已编 辑好的程序，将光标移动到第一步,按下FWDt

6、机器人向设定的第一步的位置移动，到达位置后将光标移动到最后一步，按 下MODIFY1再按下ENTER1,最后一步的位置就和第一步重合。5、程序的检查：按下 DISP键再按下F1 （JOB）键，将光 标移动到第一步，按下 FWDt机器人按照编制好的轨迹运动。6、程序举例说明：排气投入机器人程序主程序（MASTER JOB说明：NOP（空操作）CLEAR STAC K堆栈清零)B000)B001)B002)DIN B000 IN#(21)DIN B001 IN#(22)DIN B002 IN#(23)AND B000 B001AND B000 B002（21#输入送到变量（22#输入送到变量（23

7、#输入送到变量（B000 与 B001）（B000 与 B001）步）步）QF)JUMP *1 IF IN#(8)=OFFJUMP *1 IF IN#(3)=ON DOUT OT#(1) OFF DOUT OT#(2) OFF CALL JOB:QF IF B000=1 *1MOVJ C0000 VJ=70.00 END（如条件满足跳转到*1（如条件满足跳转到*1（关闭输由1#）（关闭输由2#）（如条件满足调子程序（移动到工作原点位置）子程序QF说明：NOPMOVJ C0000 VJ=50.00JUMP *10 IF IN#(29)=OFFMOVJ C0001 VJ=50.00MOVJ C00

8、02 VJ=50.00MOVL C0003 V=200.0（空操作）（移动到位置C000）（如条件满足跳转到*10步）（移动到位置C001）（移动到位置C002）（移动到位置C003）DOUT OT#(1) ON TIMER T=2.00 JUMP *11 IF IN#(3)=ON DOUT OT#(9) ON PAUSE *11DOUT OT#(9) OFF DOUT OT#(21) ON WAIT IN#(30)=ON DOUT OT#(21) OFF MOVL C0004 V=300.0 MOVL C0005 V=800.0 MOVL C0006 V=800.0 MOVJ C0007 V

9、J=50.00 JUMP *12 IF IN#(3)=OFF MOVJ C0008 VJ=50.00 MOVJ C0009 VJ=50.00 MOVJ C0010 VJ=50.00 MOVJ C0011 VJ=50.00 MOVJ C0012 VJ=50.00 MOVJ C0013 VJ=50.00 MOVJ C0014 VJ=50.00 WAIT IN#(31)=OFF WAIT IN#(31)=ON MOVL C0015 V=1100.0 MOVL C0016 V=200.0 DOUT OT#(1) OFF DOUT OT#(2) ON TIMER T=0.50MOVL C0017 V=5

10、0.0 MOVL C0018 V=1500.0（输由1#ON（延时2秒）（如条件满足跳转到*11步）（输由9#ON（暂停）（输由9#OFF（输由21#ON（等待输入30#ON（输由 21#OFF（移动到位置C004）（移动到位置C005）（移动到位置C006）（移动到位置C007）（如条件满足跳转到*12步）（移动到位置C008）（移动到位置C009）（移动到位置C0010）（移动到位置 C0011）（移动到位置C0012）（移动到位置C0013）（移动到位置C0014）（等待输入31#OFF>（等待输入31#ON（移动到位置C0015）（移动到位置C0016）（输由1#OFF（输由2#

11、ON（延时0.5秒）（移动到位置C0017）（移动到位置C0018）MOVJ C0019 VJ=50.00DOUT OT#(2) OFF（移动到位置C0019）（输由2#OFFMOVJ C0020 VJ=50.00MOVJ C0021 VJ=50.00MOVJ C0022 VJ=50.00*12（移动到位置（移动到位置（移动到位置C0020)C0021)C0022)MOVJ C0023 VJ=50.00*10（移动到位置C0023)RETEND（返回）3 .机器人的开，关机步骤1 .打开机器人供电电源开关及压缩空气开关。2 .打开机器人控制柜上的主电源开关。等机器人自检完毕后按下伺服电源按钮接

12、通马达的伺服电源。按下控制柜上示教 按钮（TEACH,使机器人转入示教模式。3 .按下示教盘上 DISP键；按SELECTS;按F5 （MJCALD 键调由主程序。按上下箭头键将光标移到运动的第一步（其程 序一般为 XXX 001 MOVJ VJ=70% ）;移到此处后若光标闪 烁，说明机器人目前处不于原点位置。此时应手动操作机器人 移动回原点后方可开机。4 .机器人回原点的方法为：移动光标到主程序（MJ）中运动的第一步；按下ENABLED;按住FWDt机器人即向原点方向 移动此时应注意观察机器人运动方向上有无障碍物，如有发生 碰撞的可能松开 FWDt,机器人即停止运动。移去障碍物或使 用各轴

13、单独运动键使其绕过障碍物，继续按住FWDt直到机器人停止运动同时光标也不再闪烁。此时的位置为原点位置。5 .在主程序中将光标移到程序的第一行，将控制柜模式选择为PLAY及AUTO ,如ENABLE丁亮再按一次使其熄灭。将显 示盘上机器人模式开关打到联机模式。如其它两方的联机指示 灯均亮，即可按下控制柜上 STARTS,机器人此时开始自动工作。6.关机步骤，当需要暂时停止机器人工作时可按下控制柜 上HOL哦纽，机器人仍在AUTO莫式下，重新启动再按下 START 即可。生产结束不再有管子流来时。如机器人处于原点关闭控 制柜上电源开关即可。如机器人不在原点，按照前述第四步将 其示教回原点 即可关闭

14、主电源开关。4 .输入输由点及变量的监控1 .各开关量输入输由点状态及变量状态监控：按下 DISP 键，按下 F5 (DIAG)键再按下 F1 (UNIV IN)或 F2 (UNIV OUT 键，此时就可观察到输入或输由点的状态。按箭头键可选择所需观察的I/O号码。在用勺I/O点后均有一个圆圈，如 此圆圈为白色说明此点为 ofF状态，如圆圈为黑色说明此点为 ON状态。在机器人程序中可能会使用许多不同的变量，观察变 量具体值的方法为按 DISP键，按下F4 (VAR键再根据显示各 个不同的变量名按下 F1F5键选择所需要观察的变量。2 .输由点的打开与关闭， 变量值的修改：利用示教盘可对 输由点

15、的状态和变量值进行修改。当显示输由点的状态时按下 EDIT键，用箭头键选才i输由点按下 F4 (ON或F5 (OFF打开 或关闭输由点。在观察到变量值的菜单中按下EDIT键，按下MODIF谁再按下具体数字键输入变量的值。5 .简单故障处理当机器人无法正常工作时，如果有机器人自身的报警信号 由现，操作者可根据示教盘上具体的报警代码参照使用说明书 上的处理方法进行处理。消除报警后再重新启动。如机器人本身无报警信号由现此时应观察机器人程序，检 查程序停止的位置确认其无法执行的原因。大部分故障的原因 都是因为周边设备与机器人的接口信号异常造成的。应注意检 查各相关传感器和开关等，确认有无异常情况。机器

16、人瞬间停电电力恢复供应后，首先检查气压是否足够。如气压达到5MPa可以打开机器人电源。 此时如果机器人吸 盘上仍有管子应按照手动操作方法将管子放下，将机器人示教 回原点后开机。机器人如果有管子吸在吸盘上，首先应手动操作机器人移 动到合适的位置放下管子再将机器人示教回原点方可启动。解 除真空的方法为先关闭真空阀( OUT#1 OFF ,再打开吹气阀(OUT#2 ON。如果停电后或生产启动重新打开电源后由现0380或5040错误代码时按如下步骤处理：1.打开伺服电源2 .按下 TEACH3 .按下 CUSTOMER4 .按下 F3 (SPEC PT)5 .按下 F1 (PSN CHG6 .按下 ENABLE7 .按下 MODIFY8 .按下 ENTER9 .按下 F4 (CHECK六.日常维护及点检机器人的日常点检工作十分重要。只有按时完成这些工作才 能确保机器人的正常工作。具体项目及方法可参照下表执行。检查部位检查项目周期检查方法备注控制柜控制柜门是否关好每日目视确认门密封橡胶无损坏每月目视确认各接插件，端子无 松动每月手动，螺丝 刀冷却风扇确认风扇转动每日目视电源开时电池确认控制柜内 SYSTEM 口 ABSOEfe池电量正常适当小教盘有无