LEC#6系列电动执行器控制器简易操作手册

1、LECP/A6系列电缸简易操作手册LEC系列控制器为SMC开发的新型电缸控制器。适用范围LE全系列直流步进、直流伺服电机：LES系列电动滑台 LEY系列出杆式电缸 LEF系列无杆式电缸LER系列电动摆台 LEP系列微型电缸LEH系列电动夹爪1、产品特点：内部可存储64步程序可实现精确定位、力矩输出2、系统构成（以LES系列电动滑台+LEC系列控制器为例）3、产品结构4、各端口配线及功能详解4-1 CN1端口-DC24V电源接口4-1-1急停信号配线：（注意：常闭信号，闭合时正常使用，断开时急停）4-1-2解锁信号配线：（注意：闭合时解锁，断开时锁紧，适用于带锁型电缸手动解锁用，运动时无需解锁）

2、4-2 CN2端口-电机电源接口/CN3端口-电机编码器接口/CN4端口-通信线缆接口 以上3个端口均为标准插头，直接插入端口即可。4-3 CN5端口-控制I/O接口CN5端口用标准线缆示意图：配线图（以NPN型为例）输出信号：注意：上表中粗体红字部分的线为必接线，否则电缸无法正常使用。其余线缆可根据实际需要选接。5、编程软件的安装、使用5-1 编程软件的安装将软件安装盘放入电脑光驱，然后用通信线缆将电脑与控制器联接。 系统出现入如图所示提示，按照图中红圈指示操作。点击“NEXT”后将出现如下界面，按照图中红圈指示操作。点击“NEXT”后将出现如下界面，按照图中红圈指示操作。点击“FINISH

3、”，完成软件安装。安装完成后，桌面上将出现如下图标。双击即可进入编程软件。5-2 通信端口匹配在桌面的“我的电脑”图表上点击鼠标右键，选择“属性”，出现如下界面，按红圈指示操作。点击“设备管理器”查看系统分配给LEC系列控制器的端口编号（例：COM4），记录下来。注意：如果在“设备管理器”下面的“端口（COM&LPT）”一栏下没有发现SMC产品项及端口号，请检查“设备管理器”界面下的“端口（COM&LPT）”及“通用总线串行控制器”两项中有无黄色问号项，如果有，则驱动未能完全安装。请在黄色问号项上点击右键并选择“更新驱动程序”，并将安装路径指向安装源文件存储位置，完成后黄色问号

4、消失，产品可正常使用。5-3 编程软件的使用双击“ATC CONTROLLER”图标，将出现如下界面，选择“Normal Mode”（标准模式）或者“Easy Mode”（简易模式）。5-3-1 “Normal Mode”（标准模式）点击“Normal Mode”进入如下界面，因为通信端口尚未匹配，状态栏显示“Offline”。在命令栏选择“Action”/ “System”/ “Setting”，进入端口设置界面将端口号设置为前面记录的端口号，然后在命令栏选择“Action”/ “System”/ “Reset”，控制器将重新扫描端口信息。如果设置正确，状态栏会显示出当前控制器联接的执行器型

5、号。5-3-2 命令栏区域1：命令菜单。区域2：报警快捷键区域3：执行器型号区域4：试运行快捷键。程序步号选择栏，程序试运行（Go），单步运行(Step)，停止（Stop）和暂停（HOLD）。 区域5：功能快捷键。包括安全速度切换（Safe Speed），锁打开/关闭（Brake）和模式切换（Test Mode）和（Monitor Mode）。 区域6：重启快捷键。可用于报警清除，运行停止。File：程序步数据：下设SAVE（保存），LOAD（载入）命令参数：下设SAVE（保存），LOAD（载入）命令报警：下设SAVE（保存）命令捕捉：下设Window（窗口）命令，抓取当前窗口截图打印：下设W

6、indow（窗口）、StepData（程序步数据）、Parameter（参数）命令退出本软件View：下设命令包括Status：监控界面Teaching：示教界面Alarm：报警界面Step Data：编程界面Parameter：参数界面Drive Test：试运行界面Status Bar：状态条-1 Status：监控界面。监控各个输入、输出端口的ON/OFF状态。-2 Teaching：示教界面。此界面下可以对执行器的运行进行手动控制。DIRECT：伺服OFF（可用手移动执行器位置）。RTN ORIG：原点回归。Stop：运行停止。JOG <-：向电机端移动“Move distanc

7、e”指定的距离。JOG->：向电机远端移动“Move distance”指定的距离。MOV -：向电机端移动MOV +：向电机远端移动注意：示教界面仅在测试模式（Test Mode）下可用，如图所示。点击右上角的Monitor Mode切换到测试模式（Test Mode）下即可使用示教界面。 -3 Alarm:报警界面。查看报警代码和报警内容。按“RESET”清除报警。-4 Step Data:程序编写界面。程序的编写、保存/打开、上传/下载。12 注：表中的“允许上限”多取决于执行器和基础参数设置。-5 Parameter：参数界面。部分基础参数的设定、修改。生效方式：XX写入控制器即

8、可生效，X写入后重启控制器方可生效。基本参数设置：注：因执行不同而异，请参照执行器操作手册。-6 Drive Test: 试运行界面。整个或部分程序的试运行。TEST模式下有效。增加一步程序选型下（ADD），可插入一部分程序，亦可插入“Wait”延时或“Jump”跳回起始步命令。-7 Status Bar:状态条。左下角可显示READY，右下角显示Normal/EasyAction：运行命令栏。下设：-1 Step DataDownload：程序信息下载至控制器。Upload：从控制器内存上传程序信息。Go：试运行选定的所有程序。Stop：试运行停止。Step Go：单步试运行，试运行指定的一

9、步程序。Hold：试运行暂停。-2 TeachingJog：进入点动界面Direct：伺服OFF-3 ParameterDownload：参数设置下载至控制器。Upload：从控制器内存上传参数设置。-4 I/OEnable：输出端口可强制输出。-5 SystemSetting：通信端口设定。Reset：重新启动。5-3-3 Easy Mode。简易模式。简易模式下软件省略部分辅助功能。使用更快捷。5、程序编写方法5-1 实现定位功能的程序编写方法示例程序：步1：执行器运行至距坐标0点100mm的位置；步2：执行器运行从当前位置向坐标0点方向移动50mm。注意：其中Pushing Force,

10、 Trigger LV, Pushing Speed, Moving Force 四项命令在定位功能时无效。 5-2 实现力矩输出功能的程序编写方法示例程序：作动过程：执行器以100mm/s的速度运行至绝对坐标10mm位置（推力输出起始位置），以5mm/s的速度继续向前执行推力输出，推力大小为执行器额定推力的50%，推力输出的终止位置为position+in position=10+10=20mm。若在1020mm的区间内推理达到额定推力的50%，执行器将保持该出力并保持在该位置。当执行器超出20mm时，推力输出停止。相关信号状态：当电机实际输出力矩达到额定力矩40%时，输出信号Trigger

11、 LV变为ON，否则为OFF。 当执行器位置位于Area1和Area2之间时，输出信号AREA变为ON，否则为OFF。当执行器位置位于Position ± In Pos内时，输出信号INP变为ON，否则为OFF。注意：其中Moving Force 命令在力矩输出功能时无效。附件：信号时序图-1 原点回归（1）电源供电：Power ON （2）控制器启动、完成； 输出：ONON（3）电机使能；输入：ON（4）电机准备完毕；输出：ON（带锁型将自动解锁）（5）原点回归信号；输入：ON（6）执行器开始运动；同时，输出：ON 输入：OFF（7）原点回归完成、执行器停止； 输出：OFFONON

12、-时序- Reset 信号ON之后，同样执行器若在“In position”范围为ON。 内，INP输出ON，反之为OFF。-2定位控制（1）选步： -时序 输入：ON具体请参考“控制信号详解-输入部分”输入步信息（2）IN0IN5输入30ms之后，运行；（控制器扫描周期）输入：ON执行器扫描IN0IN5端口状态，识别并运行。 扫描步信息（3）执行器开始运动；输出：ONOFF（4）DRIVE输入30ms之后；输入：OFFOFF（5）DRIVE信号OFF同时；输出：ON(输出匹配扫描出的IN0IN5状态。)（6）定位完成、执行器停止运动；同时，输出：ONOFFMin30ms 输出步信息 执行器若

13、在“In position”范围内，INP输出ON，反之为OFF。-3推力控制（1）选步： 输入：ON 具体请参考“控制信号详解-输入部分”（2）IN0IN5输入30ms之后，运行；（控制器扫描周期）输入：ON执行器扫描IN0IN5端口状态， 识别并运行。（3）执行器开始运动；输出：ONOFF（4）DRIVE输入30ms之后；输入：OFFOFF（5）DRIVE信号OFF同时；输出：OUT0OUT5 ON输出匹配扫描出的IN0IN5状态。（6）情况一：有工件且能达到推力一次定位完成（到达步信息中 Position位置），执行器开始推力输 出，速度为Pushing speed，接触 到工件后推力上

14、升，至PushingF%：同时，输出：ONOFF（6）情况二：无工件或推力无法到达一次定位完成（到达步信息中 Position位置），执行器开始推力输 出，速度为Pushing speed，接触推 力始终未到达PushingF%，执行器将运动至二次定位位置： Position ± In pos：同时，输出：OFF-时序 输入步信息 扫描步信息 Min30ms 输出步信息 接触推力到达“Trigger LV”设定水平，INP输出ON。-4 暂停（1）运行中：输出：ON -时序- （2）需要暂停时： 输入：ON （3）执行器以最大加速度停止， 速度为0时：输出：OFF（4）暂停完毕：输入：OFF（5）