T-02-O-K-KUKA 弧焊工作站设备连接

1、KUKA机器人弧焊工作站设备连接前一节介绍了KUKA机器人弧焊工作站的设备组成，有机器人、焊枪、焊接电源、变位机等。介绍了各组成设备的功能，本节介绍焊接设备如何连接成一个系统的弧焊工作站。1-机器人KR6 ARC 2-控制器KRC2 3-示教器KCP 4-焊接电源 5-水冷箱 6-中继线7-送丝机 8-焊枪电缆总成 9-焊枪 10-防撞器 11-清枪器 12-剪丝装置13-焊枪位置校正器14-送丝管KUKA机器人弧焊工作站设备组成弧焊工作站的设备以机器人控制器为主控枢纽，其他设备如机器人、示教器、焊接电源、变位机等通过数字线缆与机器人控制器连接成为一个系统。每个机器人都有一个分辨率达640 x

2、 480象素带一个6D集成鼠标的控制面板（KCP），操纵鼠标，便可控制机械手臂的运动，机器人移动的位置可被即时储存(TouchUp)； 若要手动控制，必须先开启控制面板（KCP) 背部的开关。连接到控制面板和系统的是一个VGA接口和CAN总线。 设在控制柜中的一台工业电脑，示教器通过MFC卡(多功能卡，监视器、以太网、CAN总线控制屏（kcp）键盘，)和机器人系统通信,机械手臂和和控制面板之间的控制信号则经由DSE-RDW传播， DSE卡在控制柜内, RDW卡则在机器人底座内。 旧版的KRC1控制面板使用的是Windows 95 运行操作系统的软件。外围设备包一个CD-ROM和磁盘驱动器；以太

3、网, Profibus,Interbus, Devicenet 和 ASI 插口也都是可用的。 新版的KRC4控制面板采用Windows XP 操作系统，包含一个CD-ROM驱动和一个USB插口，一个以太网接口以及一个提供给Profibus, Interbus, DeviceNet 或者Profinet的可选接口。大多数的机器人都是橙黄色(RAL 2003)或者黑色，前者鲜明的代表了公司主色调。1KUKA 机器人控制器KRC 接口控制柜内外图控制柜内一侧为工控主机（类似于计算机），另一侧为机器人关节及扩展外轴的伺服控制器，通过控制柜外多个接口分别将机器人、示教器、电源、外部轴（如变位机）、外部

4、警示灯及安全光幕等其他外围设备与主机连接。2. 机器人示教器与控制柜连接机器人示教器与控制柜的连接示意图示教器显示屏接主机的K-VGA卡（显示卡）、键盘、网关开关等接MFC，机器人本体底座两个接口，控制信号则经由DSEAT-RDW传递， DSEAT（数字式伺服电子电路）卡在控制柜内, RDW（旋转变压器数字转换器）卡在机器人底座内，通过控制线缆与主机连接，另一接口通过电机线缆与控制器连接。3. 机器人与控制柜连接机器人与控制柜外接口连接控制柜外标号X20的线缆接口连接电机线缆与机器人连接。4. 示教器与控制柜连接示教器与控制柜外接口连接控制柜外标号X19的线缆接口连接示教器接口连接，包括显示屏

5、、网口、开关等线缆的连接，PC主机的接口备有鼠标、键盘和USB接口，可插圆孔接口的鼠标和键盘，以便操作示教器，可插移动存储设备以便导入及保存程序文件等。5. 焊接电源与控制柜连接控制柜外标号X04的线连接焊接电源接口RINT X12控制盒，经信号转换，RINT X12分出三个接口6. 电流捕捉器与控制柜连接电流捕捉器一端连接控制柜主机，另一端两条线缆，一条连接焊接电源电流负极，一条连接焊接工件。电流捕捉器:是焊接工件的位置发生偏移时，为补偿该偏移而自动的修正机器人路径的功能。白色线是信号线。（第三根线是通过连接到焊接电源，在焊接的时候，焊接电源提供负电源给焊枪，当焊枪接触到工件的时候，就能形成一条回路，这样就能测量出工件偏移的距离）7. 焊接电源与送丝机连接焊接电源负极接电流捕捉器与工件连接，正极与送丝机连接，带正电焊丝与带负电工件接触，形成焊接电弧。9. 变位机与控制柜连接在机器人自动焊接系统中，可将变位机作为机器人的扩展外轴，通过机器人示教器控制变位机的反转和倾斜角度。机器人扩展外轴，需安装RDC（编码器信号模数转换板），RDC接到外部轴电机上，将电机编码器的数值转换为数字量传送给控制器。本系统中，RDC一端连接控制柜外接编号X03号接口，另一端两条线分别接变位机的倾翻轴