循迹小车说明文档

1、循迹小车说明文档班级：2011嵌本指令班学号：201101041187、功能描述1）小车可以沿着黑线跑，转大弯、小弯、直角弯等。2）车顶附带12864液晶显示屏，显示时间、温度、距障碍物距离等。3）躲避障碍物。二、线路连接P0.7- P0.2连接电机驱动器，P1.0-P1.3连接四个探测器,P1.4-P1.7连接12864液晶显示屏,P2.0连接蜂鸣器，P2.1和P2.2连接两个独立键盘P0.0连接温度传感器P3.5-P3.7连接时钟模块。实验器材小车底座一个，直流减速电机两个,L298N电机驱动模块一个,18650充电锂电池2节，电池盒一个,7805稳压芯片一个，10K电位器4个，RPR光电

2、传感器4个,100 Q, 100K电阻若干,12864LCD显示屏一个，3mm LED小灯若干，1302时钟模块一个，ds18b20温度传感器一个，超声波测速模块一个，LM393比 较器四个，103瓷片电容若干，47 K电容若干，洞洞板若干，排线若干，AT89C51芯片一张，单片机最小系统一个。四、功能实现1、焊一个单片机最小系统,如下图。保证单片机的正常工作,方便我们对各个引脚的使用。最小系统板，分三部分:外部晶振电路，给单片机提供工作时钟源； 外部复位电路，可以上电复位，还有当单片机在工作过程中，可以人为手动复位；单片机,单片机就是一块微处理器，用来装载程序，实现程序功能。5吕2JP9 1

3、a76543ri& b；1*167；P17呂ksr9KW10: 15卩置la12；卩閱fs? 13；l”MMJP3G15；ratilb:IW17'jcnISni19仙yU'Fl"va'Pl 1jo.OPL 2m. 1PL -d1*0.2Pl. 1灿3PL 5iU4Pl bJ *0.5Pl. 71*0.6fi费yVPD灿了PlOtxDtAA'pprai/TiD ALLTJiTP3.2'/MD1乜71嗔14»卩土 epi5/riJ*2. 5riGAK比,4P：i伽P2. J5 口XIA LiPM. 1a1它一 031 VO：315

4、678rii45E7呂I IW3 J *01TOL J-07卜.拉电阻Sol辽壯xriClST?JVCVC2卄3卯HsrriG g4tiB10甘ATMEL Sl-UAVK单片机烧程序的接口 ATMbL公司的ISr接II*用f接ATF®器图1 （最小系统电路图）2、组装小车底盘安装小车电机和电机驱动器，设计小车外观。使用直流/步进两用驱动器可以驱动两台直流电机。分别为 M1和M2。引脚A, B可用于输入PWM脉宽调制信号对电机进行调速控制。（如果无须调速可将两引脚接 5V，使电机工作在最高速状态,既将短接帽短接）实现电机正反转就更容易了，输入信号端IN1接高 电平输入端IN2接低电平，

5、电机M1正转。（如果信号端IN1接低电平，IN2接咼电平，电机M1反转。）控制另一台电机是同样的方式。PWM信号端A控制M1调速，PWM信号端B控制M2调速。电机旋转方式控制端IN1控制端IN2控制端IN3控制端IN4输入PWMft号改变脉宽可调速调速端A调速端BMl正转高（氐/高/反转低高/y髙/停止低低/高/M2正转/高低/高反转Z/低高/高停止低低/高图2 （电机驱动图表）3、焊接探测器电路（红外对管）图3 （比较器内部原理图）比较器功能简介:将红外对管接受的信号与一标准值进行比较，当高于该值时,输出高（或低）电平仮之，则输出低（或高）电平.有助于消除寄红外线对管简介:是分为红外线发射管

6、与红外线接收管，也是常用的红外发光二极管，其外形和发光二极管 LED差不多，发出红外光。当发射管发射的红外线被接收管接收时， 红外对管会发出信号经过比较器变成数字信号。4、编程实现小车循迹基本功能（源程序）焊接一个稳压电路，L7805是三端稳压块，把输入电压稳定在+5V，输入端电压一般在67V左右L M2 940*）二个亠图5 （稳压电路图）5、实现小车的外围功能1）、使用12864液晶显示屏，显示时间、温度、距障碍物距VCC离。J52 ua兰吕10 A2SCI也 gLI777T9 gmtD06 一 匚宀 E 伫割：y MEd 二 5d 凸一 gd A g亠 L gj g 土 QznfedMy

7、5(KKJ/切歸图6 （12864引脚接线图）2）、时钟模块图7 （时钟模块原理图）DS1302是美国DALLAS公司推出的一种高性能、低功耗、带RAM的实时时钟电路，它可以对年、月、日、周日、时、分、秒进行计时，具有闰年补偿功能3）、超声波测距0'千匹TT Ml *nW图8 （超声波测距模块外观图）1)、采用IO触发测距，给至少10us的高电平信号;2)、模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回;3)、有信号返回，通过10输出一咼电平，咼电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间.测试距离 =（高电平时间*声速(340M/S)/2;JUCHVCCJuIE2C!- 3T

8、1I noUO KUTH no leo uiC：&DITkx舷依号图9 （测距模块原理图）I CTuS lan TTL401：«弥发岀S牛模块内部发出号曙出厨自«号图10 （超声波测距时序图）注：K此模块不宜带电连接，若要带电连接，则先让模块的G詈D端先连接，否则会影响模块的正常工作。2.测距时，被测物体的面积不少于町洁平方米且平面尽童要求平，否则影响测量的 结果4）、温度传感器若指令成功地使DS18B20完成温度测量，数据存储在DS18B20 的存储器。一个控制功能指挥指示 DS18B20的演出测温。测量结果将被放置在DS18B20内存中，并可以让阅读发出记忆功能

9、的指挥,阅读内容的片上存储器。温度报警触发器TH和TL都有一字节EEPROM 的数据。如果DS18B20不使用报警检查指令，这些寄存 器可作为一般的用户记忆用途。在片上还载有配置字节以理想的解决 温度数字转换。写TH,TL指令以及配置字节利用一个记忆功能的指 令完成。通过缓存器读寄存器。所有的数据都读， 写都是从最低位开 始。复位：复位就是由控制器（单片机）给DS18B20单总线至少480uS 的低电平信号。当18B20接到此复位信号后则会在1560uS后回发一 个芯片的存在脉冲。存在脉冲：在复位电平结束之后，控制器应该将数据单总线拉高, 以便于在1560uS后接收存在脉冲，存在脉冲为一个60240uS的低 电平信号。控制器发送ROM指令：双方打完了招呼之后最要将进行交流了,ROM指令共有5条，每一个工作周期只能发一条，ROM指令