GPS定位原理及应用

1、GPS定位原理及应用授课教案 第八章GPS测量的设计与实施8.1 GPS测量的技术设计教学内容：本节主要介绍GPS测量技术设计的一般要求和设计指标。教学重点：1.介绍GPS测量技术设计的依据；2.介绍GPS测量的标准；3.介绍GPS测量的图形设计。教学难点：GPS的图形设计。教学方法：课堂教学为主，充分利用多媒体教学方法。教学要求：学会局部性的GPS控制网的图形设计，掌握GPS测量技术设计书的编写。 GPS网技术设计的依据1.GPS测量规范（规程）（1）全球定位系统（GPS）测量规范（2）全球定位系统城市测量技术规程（3）各行业部门的其他GPS测量规程或细则2测量任务书 GPS网的精度, 密度

2、设计1GPS测量精度标准及分类（1）GPS测量精度分类对于各类GPS网的精度设计主要取决于网的用途。用于地壳形变及国家基本大地测量的GPS控制网可按表8-1分级。表8-1 GPS测量精度分级（一）级别主要用途固定误差a（mm）比例误差b（mm）A地壳形变测量或国家高精度GPS网建立50.1B国家基本控制测 量81用于城市或工程的GPS控制网可按表8-2分级。表8-2 GPS测量精度分级（二）等级平均距离（km）a（mm）b（mm）最弱边相对中误差二91021/12万三51051/8万四210101/4.5万一级110101/2万二级115201/1万（2）GPS测量的精度标准GPS测量的精度标

3、准通常用网中相邻点之间的距离中误差表示，其形式为： （8-1）式中：距离中误差（毫米）；固定误差（mm）；b比例误差系数（ppm）；d相邻点之间的距离（km）。实际生产中，应根据测区大小、GPS网的用途，来设计网的等级和精度标准。2GPS点的密度标准制定GPS网的密度标准，主要考虑任务要求和服务对象。密度可参照表8-3的规定执行。表8-3 GPS网中相邻点间距离 (单位：km) 级别项目ABCDE相邻点最小距10015521相邻点最大距2000250401510相邻点平均距30070151010552 GPS网的基准设计1基准设计的定义：在GPS网的技术设计中，必须明确GPS网的成果所采用的坐

4、标系统和起算数据的工作，称为GPS网的基准设计。GPS网的基准包括位置基准、方位基准和尺度基准。2基准设计应考虑的几个问题： （1）应在地面坐标系中选定起算数据和联测原有地方控制点若干个，用以转换坐标。 （2）对GPS网内重合的高等级国家点或原城市等级控制点，除未知点连结图形观测外，对它们也要适当地构成长边图形。 （3）联测的高程点需均匀分布于网中，对丘陵或山区联测高程点应按高程拟合曲面的要求进行布设。 （4）新建GPS网的坐标应尽可能与测区过去采用的坐标一致。81.4 GPS网构成的几个基本概念及网特征条件1GPS网图形构成的几个基本概念观测时断：测站上开始接收卫星信号到观测停止，连续工作的

5、时间段，简称时段。同步观测：两台或两台以上接收机同时对同一组卫星进行的观测。同步观测环：三台或三台以上接收机同步观测获得的基线向量所构成的闭合环，简称同步环。独立观测环：由独立观测所获得的基线向量构成的闭合环，简称独立环。异步观测环：在构成多边形环路的所有基线向量中，只要有非同步观测基线向量，则该多边形环路叫异步观测环，简称异步环。独立基线：对于N台GPS接收机的同步观测环，有J条同步观测基线，其中独立基线数为N-1。非独立基线：除独立基线外的其它基线叫非独立基线，总基线数与独立基线之差即为非独立基线数。2GPS网特征条件的计算观测时断数 ： （8-2）式中：n为网点数，m为每点设站数，N为接

6、收机数。总基线数： （8-3）必要基线数： （8-4）独立基线数： （8-5）多余基线数： （8-6）3GPS网同步图形构成及独立边的选择根据（8-3）式， 对于由N台GPS接收机构成的同步图形中一个时断包含的GPS基线数为： （8-7）但其中仅有N-1条是独立的GPS边，其余为非独立边。当接收机数N=25时所构成的同步图形见图8-1。对应于图8-1的独立GPS边可以有如图8-2所示的不同选择。当同步观测的GPS接收机数N3时，同步闭合环的最少数应为： （8-8）N与J、T的关系见下表：表8-4 N与J、T的关系表N23456J1361015T01361081.5 GPS网的图形设计 1GPS

7、网的图形设计 根据对所布设的GPS网的精度要求和其它方面的要求，设计出独立的GPS边构成的多边形网，称为GPS网的图形设计。2GPS网的图形（1）点连式：如图8-3，相邻同步图形之间仅有一个公共点的连接。（2）边连式：如图8-4，同步图形之间由一条公共基线连接。（3）网连式：指相邻同步图形之间有两个以上公共点相连接。（4）边点混合连接式 ：如图8-5，把点连式与边连式有机地结合起来，组成GPS网的方式。（5）三角锁连接：如图8-6，用点连式或边连式组成连续发展的三角锁同步图形。（6）导线网形连接：如图8-7。（7）星形布设：如图8-8第 8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6节8.2

8、GPS测量的外业准备及技术设计书编写教学内容：本节主要介绍GPS测量技术设计书的编写要求和内容。教学重点：1 介绍GPS测量的外业准备工作；2 介绍GPS接收机检验的内容；3 介绍GPS测量技术设计书的编写方法。教学难点：GPS接收机的检验和设计书的编写。教学方法：课堂教学为主，充分利用多媒体教学方法。教学要求：了解GPS接收机检验的内容和方法，掌握GPS测量技术设计书的编写。821 测区踏勘测区踏勘主要了解下列情况：1、 交通情况；2、 水系分布情况；3、 植被情况；4、 控制点分布情况；5、 居民点分布情况；6、 当地风俗民情。822 资料收集1、各类图件；2、各类控制点成果；3、测区有关

9、的地质、气象、交通、通讯等方面的资料；4、城市及乡、村行政区划表。823 设备、器材筹备及人员组织设备、器材筹备及人员组织包括以下内容：1、 筹备仪器、计算机及配套设备；2、 筹备机动设备及通讯设备；3、 筹备施工器材，计划油料，材料的消耗；4、 组建施工队伍，拟定施工人员名单及岗位；5、 进行详细的投资预算。824 拟定外业观测计划1拟定观测计划的主要依据：（1）GPS网的规模大小；（3）GPS卫星星座几何图形强度；（4）参加作业的接收机数量；（5）交通、通讯及后勤保障。2观测计划的主要内容：（1）编制GPS卫星的可见性预报图；（2）选择卫星的几何图形强度；（3）选择最佳观测时断；（4）观测

10、区域的设计与划分；（5）编排作业调度表；作业调整度表见表8-6。表8-6 GPS作业调度表时段编号观测时间观测者观测者观测者机号机号机号点名备注点名备注点名备注点号点号点号1234 （6）采用规定格式GPS测量外业观测通知（见表8-7）单进行调度。表8-7 GPS测量外业观测通知单 观测日期 年 月 日 组别： 操作员： 点位所在图幅： 测站编号/名： 观测时断：1： 2： 3： 4： 5： 6： 安排人： 年 月 日825 设计GPS网与地面网的联测方案GPS网与地面网的联测，可根据测区地形变化和地面控制点的分布而定，一般在GPS网中至少要重合观测三个以上的地面控制点作为约束点。826 GP

11、S接收机选型及检验1 接收机的选用接收机的选用可参考下表：2接收机的检验接收机全面检验的内容，包括一般性检视、通电检验和实测检验。（1）一般检验：主要检查接收机设备各部件及其附件是否齐全、完好，紧固部分是否松动与脱落，使用手册及资料是否齐全等。（2）通电检验：接收机通电后有关信号灯、按键、显示系统和仪表的工作情况，以及自测试系统的工作情况，当自测正常后，按键作步骤检验仪器的工作情况。（3）实测检验：测试检验是GPS接收机检验的主要内容。其检验方法有：用标准基线检验；已知坐标、边长检验；零基线检验；相位中心偏移量检验等。用零基线检验接收机内部噪声水平。基线测试方法如下：选择周围高度角10以上无障

12、碍物的地方安放天线，按图8-9连天线、功分器和接收机。连接电源，二台GPS接收机同步接收四颗以上卫星11.5h。交换功分器与接收机接口，再观察一个时段。用随机软件计算基线坐标增量和基线长度。基线误差应少于1mm。否则应送厂检修或降低级别使用。天线相位中心稳定性检验该项检验可在标准基线、比较基线或GPS检测场上进行。检测时可以将GPS接收机带天线两两配对，置于基线的两端点。按上述方法在与该基线垂直的基线中（不具备此条件，可将一个接收机天线固定指北，其它接收机天线绕轴顺时针转动90°，180°，270°）进行同样观察。 观测结束，用随机软件解算各时段三维坐标。GPS接

13、收机不同测程精度指标的测试。该项测试应在标准检定场进行。检定场应含有短边和中长边。基线精度应达到1*105。检验时天线应严格整平对中，对中误差小于±1mm。天线指向正北，天线高量至1mm。测试结果与基线长度比较，应优于仪器标称精度。仪器的高度低温试验：对于有特殊要求时需对GPS接收机进行高、低温测试。对于双频GPS接收机应通过野外测试，检查在美国执行SA技术时其定位精度。用于天线基座的光学对点器在作业中应经常检验，确保对中的准确性，其检校参照控制测量中光学对点器核校方法。827 技术设计书编写资料收集全后，编写技术设计，主要编写内容如下：1.任务来源及工作量包括GPS项目的来源、下达

14、任务的项目、用途及意义；GPS测量点的数量（包括新定点数、约束点数、水准点数、检查点数）；GPS点的精度指标及坐标、高程系统。2.测区概况测区隶属的行政管辖；测区范围的地理坐标，控制面积；测区的交通状况和人文地理；测区的地形及气候状况；测区控制点的分布及对控制点分析、利用和评价。3.布网方案GPS网点的图形及基本连接方法；GPS网结构特征的测算；点位布设图的绘制。4.选点与埋标GPS点位的基本要求；点位标志的选用及埋设方法；点位的编号等。5.观测对观测工作的基本要求；观测纲要的制定；对数据采集提出注意的问题6.数据处理数据处理的基本方法及使用的软件；起算点坐标的决定方法，闭合差检验及点位精度的

15、评定指标。7.完成任务的措施要求措施具体，方法可靠，能在实际工作中贯彻执行。83 GPS测量的外业实施GPS测量外业实施包括:GPS点的选埋、观测、数据传输及数据预处理等工作。选点选点工作应遵守以下原则：1.点位应设在易于安装接收设备。视野开阔的较高点上。2点位目标要显著，视场周围15°以上不应有障碍物，以减少GPS信号被遮挡或障碍物吸收。3点位应远离在功率无线电发射源（如电视机、微波炉等）其距离不少于200m；远离高压输电线，其距离不得少于50m。以避免电磁场对GPS信号的干扰。4点位附近不应有在面积水域或不应有强烈干扰卫星信号接收的物体，以减弱多路径效应的影响。5点位应选在交通方

16、便，有利于其它观测手段扩展与联测的地方。6地面基础稳定，易于点的保存。7选点人员应按技术设计进行踏勘，在实地按要求选定点位。8网形应有利于同步观测边、点联结。9当所选点位需要进行水准联测时，选点人员应实地踏勘水准路线，提出有关建议。10当利用旧点时，应对旧点的稳定性、完好性，以及觇标是否安全可用作一检查，符合要求方可利用。标志埋设GPS网点一般应埋设具有中心标志的标石，以精确标志点位，点的标石和标志必须稳定、坚固以利长久保存和利用。在基岩露头地区，也可以直接在基岩上嵌入金属标志。表8-9 GPS点点之记日期： 年月日 记录者： 绘图者： 校对者： 点名及等级点 名土 质点 号等 级标石说明通视

17、点列表旧点名概略位置（L，B）纬 度经 度所在地交通路线选 点 情 况点 位 略 图单 位选点员日期联测水准情况联测水准等级点位说明每个点标石埋设结束后，应按表8-9填写点之记并提交以下资料：1.点之记 2GPS网的选取点网图；3土地占用批准文件与测量标志委托保管书；4选点与埋石工作技术总结。观测工作1.观测工作依据的主要技术指标表8-10 各级GPS测量作业的基本技术要求项目 等级方法二三四一级二级卫星高度角（°）相对 快速1515151515有效观测卫星数相对 快速445454545观测时段数相对22221重复设点数快速2222时段长度（）相对快速9060204515451545

18、15数据采样间隔（）相对 快速10-6010-6010-6010-6010、60PDOP相对 快速668882.天线安置在正常点位，天线应架设在三脚架上，并安置在标志中心的上方直接对中，天线基座上的圆水准气泡必须整平。殊点位，当天线需要安置在三角点觇标的观测台或回光台上时应先将觇顶拆除，防止对GPS信号的遮挡。天线的定向标志应指向正北，并顾及当地磁偏角的影响，以减弱相位中心偏差的影响。天线定向误差依定位精度不同而异，一般不应超过±3º5º。刮风天气安置天线时，应将天线进行三向固定，以防倒地碰坏。雷雨天气安置时，应该注意将其底盘接地，以防雷击天线。架设天线不宜过低，

19、一般应距地1m以上。天线架设好后，在圆盘天线间隔120的三个方向分别量取天线高，三次测量结果之差不应超过3mm，取其三次结果的平均值记入测量手薄中，天线高记录取值0.001m。测量气象参数：在高精度GPS测量中，要求测定气象元素。每时段气象观测应不少于3次（时段开始、中间、结束。）气压读至0.1mbar，气温读至0.1ºC，对一般城市及工程测量只记录天气状况。复查点名并记入测量手薄中，将天线电缆与仪器进行联接，经检查无误后，方能通电启动仪器。3.开机观测观测作业的主要目的是捕获GPS卫星信号，并对其进行跟踪、处理和量测，以获得所需要的定位信息和观测数据。天线安置完成后，在离开天线适当

20、位置的地面上安放GPS接收机，接通接收机与电源、天线、控制器的联接电缆，并经过预热和静置，即可启动接收机进行观测。通常来说，在外业观测工作中，仪器操作人员应注意以下事项：当确认外接电源电缆及天线等各项连接完全无误后，方可接通电源，启动接收机。开机后接收机有关指示显示正常并通过自测后，方能输入有关测站和时段控制信息。接收机在开始记录数据后，应注意查看有关观测卫星数量、卫星号、相位测量残差、实时定位结果及其变化、存储介质记录等情况。一个时段观测过程中，不允许进行以下操作：关闭又重新启动；进行自测试（发现故障除外）；改变卫星高度角；改变天线位置；改变数据采样间隔；按动关闭文件和删除文件等功能键。每一

21、观测时段中，气象元素一般应在始、中、末各观测记录一次，当时段较长时可适当增加观测次数。在观测过程中要特别注意供电情况，除在出测前认真检查电池容量是否充足外，作业中观测人员不要远离接收机，听到仪器的低电报警要及时予以处理，否则可能会造成仪器内部数据的破坏或丢失。对观测时段较长的观测工作，建议尽量采用太阳能电池或汽车瓶进行供电。仪器高一定要按规定始、末各测一次，并及时输入及记入测量手薄之中。接收机在观测过程中不要靠近接收机使用对讲机；雷雨季节架设天线要防止雷击，雷雨过境时应关机停测，并卸下天线。观测站的全部预定作业项目，经检查均已按规定完成，且记录与资料完整无误后方可迁站。观测过程中要随时查看仪器

22、内存或硬盘容量，每日观测结束后，应及时将数据转存至计算机硬、软盘上，确保观测数据不丢失。4.观测记录观测记录观测记录由GPS接收机自动进行，均记录在存储介质（如硬盘、硬卡或记忆卡等）上，其主要内容有：载波相位观测值及相应的观测历元；同一历元的测码伪距观测值；GPS卫星星历及卫星钟差参数；实时绝对定位结果；测站控制信息及接收机工作状态信息。测量手薄测量手薄是在接收机启动前及观测过程中，由观测者随时填写的。其记录格式在现行规范和规程中略有差别，视具体工作内容选择。为便于使用，这里列出规程中城市与工程GPS网观测记录格式（见表8-11）供参考。表8-11中，备注栏应记载观测过程中发生的重要问题，问题

23、出现的时间及其处理方式等。观测记录和测量手薄都是GPS精密定位的依据，必须认真、及时填写，坚决杜绝事后补记或追记。外业观测中存储介质上的数据文件应及时拷贝一式两份，分别保存在专人保管的防水、防静电的资料箱内。存储介质的外面，适当处应贴制标签，注明文件名、网区名、点名、时段名、采集日期、测量手薄编号等。接收机内存数据文件在转录到外存介质上时，不得进行任何剔除或删改，不得调用任何对数据实施重新加工组合的操作指令。8.4 GPS测量的作业模式 经典静态定位模式1作业方式 采用两台（或两台以上）接收设备，分别安置在一条或数条基线的两个端点，同步观测4颗以上卫星，每时段长45分钟至2个小时或更多。作业布

24、置如图8-10所示。2精度 基线的相对定位精度可达5mm+1ppm·D，D为基线长度（KM）。3适用范围 建立全球性或国家级大地控制网，建立地壳运动监测网、建立长距离检校基线、进行岛屿与大陆联测、钻井定位及精密工程控制网建立等。4注意事项 所有已观测基线应组成一系列封闭图形（如图8-10），以利于外业检核，提高成果可靠度。并且可以通过平差，有助于进一步提高定位精度。842 快速静态定位1作业方法 在测区中部选择一个基准站，并安置一台接收设备连续跟踪所有可见卫星；另一台接收机依次到各点流动设站，每点观测数分钟。作业布置如图8-11所示。2精度 流动站相对于基准站的基线中误差为5mm&#

25、177;1ppm·D。3应用范围 控制网的建立及其加密、工程测量、地籍测量、大批相距百米左右的点位定位。4注意事项 在测量时段内应确保有5颗以上卫星可供观测；流动点与基准点相距应不超过20km；流动站上的接收机在转移时，不必保持对所测卫星连续跟踪，可关闭电源以降低能耗。5优缺点优点：作业速度快、精度高、能耗低；缺点：二台接收机工作时，构不成闭合图形（如图8-11），可靠性差。843 准动态定位1作业方法 在测区选择一个基准点，安置接收机工连续跟踪所有可见卫星；将另一台流动接收机先置于1号站（如图8-12）观测；在保持对所测卫星连续跟踪而不失锁的情况下，将流动接收机分别在2，3，4各点

26、观测数秒钟。2精度 基线的中误差约为12cm。3应用范围 开阔地区的加密控制测量、工程测量及碎部测量及线路测量等。4 注意事项 应确保在观测时断上有5颗以上卫星可供观测；流动点与基准点距离不超过20 km；观测过程中流动接收机不能失锁，否则应在失锁的流动点上延长观测时间12min。 往返式重复设站1作业方法 建立一个基准点安置接收机连续跟踪所有可见卫星；流动接收机依次到每点观测12min；1h后逆序返测各流动点12min。设站布置如图8-13所示。2精度 相对于基准点的基线中误差为5mm+1ppm.D。3应用范围 控制测量及控制网加密、取代导线测量及三角测量、工程测量机地籍测量。4注意事项 流

27、动点与基准点距离不超过15km；基准点上空开阔，能正常跟踪3颗及以上卫星。 动态定位1作业方法 建立一个基准点安置接收机连续跟踪所有可见卫星；流动接收机先在出发点上静态观测数分钟；然后流动接收机从出发点开始连续运动；按指定的时间间隔自动运动载体的实时位置。作业布置如图8-14所示2精度 相对于基准点的瞬时点位精度12cm。3应用范围 精密测定运动目标的轨迹、测定道路的中心线、剖面测量、航道测量等。4注意事项 需同步观测5颗卫星，其中至少4颗卫星要连续跟踪；流动点与基准点距离不超过20 km。846 实时动态测量的作业模式与应用1实时动态（RTK）定位技术简介实时动态（Real Time Kin

28、ematic-RTB）测量技术，是以载波相位观测量为根据的实时差分GPS（RTD GPS）测量技术，它是GPS测量技术发展中的一个新突破。实时动态测量的基本思想是：在基线上安置一台GPS接收机，对所有可见GPS卫星进行连续地测量，并将其观测数据，通过无线电传输设备，实时地发送给用户观测站。在用户站上，GPS接收机在接收GPS卫星信号的同时，通过无线电接收设备，接收基准站传输的观测数据，然后根据相对定位的原理，实时地计算并显示用户站的三维坐标及其精度。2RTK作业模式与应用根据用户的要求，目前实时动态测量采用的作业模式，主要有：快速静态测量采用这种测量模式，要求GPS接收机在每一用户站上，静止地

29、进行观测。在观测过程中，连同接收到的基准站的同步观测数据，实时地解算整周末知数和用户站的三维坐标。如果解算结果的变化趋于稳定，且其精度已满足设计要求，便可适时的结束观测。采用这种模式作业时，用户站的接收机在流动过程中，可以不必保持对GPS卫星的连续跟踪，其定位精度可达12cm。这种方法可应用于城市、矿山等区域性的控制测量，工程测量和地籍测量等。准动态测量同一般的准动测量一样，这种测量模式，通常要求流动的接收机在观测工作开始之前，首先在某一起始点上静止地进行观测，以便采用快速解算整周未知数的方法实时地进行初始化工作。初始化后，流动的接收杨在每一观测站，只需静止观测数历元，并连同基准站的同步观测数

30、据，实时地解算流动站的三维坐标。目前，其定位的精度可达厘米级。该方法要求接收机在观测过程中，保持对所测卫星的连续跟踪。一旦发生失锁，便需重新进行初始化的工作。准动态实时测量模式，通常主要应用于地籍测量、碎部测量、路线测量和工程放样等。动态测量动态测量模式，一般需首先在某一起始点上，静止地观测数分钟，以便进行初始化工作。之后，运动的接收机按预定的采样时间间隔自动地进行观测，并连同基准站的同步观测数据，实时的确定采样点的空间位置。目前，其定位的精度可达厘米级。这种测量模式，仍要求在观测过程中，保持对观测卫星的连续跟踪。一旦发生失锁，则需重新进行初始化的工作。这时，对陆上的运动目标来说，可以在卫星失

31、锁的观测点上，静止地观测数分钟，以便重新初始化，或者利用动态初始化（AROF）技术，重新初始化，而对海上和空中的运动目标来说，则只有应用AROP技术，重新完成初始化的工作。实时动态测量模式，主要应用于航空摄影测量和航空物探中采样点的实时定位，航空测量，道路中线测量，以及运动目标的精度导航等。思考题：1、怎样编写GPS测量技术设计书？ 2、为什么要进行GPS网的基准设计？其目的是什么？ 3、进行GPS网形设计主要考虑哪些因素？ 4、GPS测量外业观测在一个测点上要进行哪些工作？工作流程是怎样的？要注意什么？8.5 数据预处理及观测成果的质量检核 数据预处理1.数据处理软件及选择GPS网数据处理分

32、基线解算和网平差两个阶段。各阶段数据处理软件可采用随机软件或经正式鉴定的软件，对于高精度的GPS网成果处理也可选用国际著名的GAMIT/GLOBK、BERNESE、GIPSY、GFZ等软件。2.基线解算对于两台级以上接收机同步观测值进行独立基线向量（坐标差）的平差计算叫基线解算。它的基本内容是：数据传输；数据分流；统一数据文件格式；卫星轨道的标准化；探测周跳、修复载波相位观测值；对观测值进行必要改正。基线向量的解算一般采用多站、多时段自动处理的方法进行，具体处理中应注意以下几个问题：基线解算一般采用双差相位观测值，基线大于30Km，可采用三差相位观测值。卫星广播星历坐标值，可作基线解的起算数据。基线解算中所需的起算点坐标，应按以下优先顺序采用：l 国家GPS A、B级网控制点或其他高等级GPS网控制点的已有WGS-84系坐标。l 国家或城市较高等级控制点转换到WGS-84系后的坐标系。l 不少于观测30min的单点定位结果的平差值提供的WGS-84系坐标。在采用多台接收机同步观测的一个同步时段中，可采用单基线模式解算。同一级别的GPS网，根