控制系统数字仿真题库

1、控制系统数字仿真题库一、填空题1.定义一个系统时，首先要确定系统的边兰；边界确定了系统的范围，边界以外对系统的作用称为系统的 输 入，系统对边界以为环境的作用称为系统的输出。系统的三大要素为：实体、属性和活动。人们描述系统的常见术语为：实体、属性、事件和活动。人们经常把系统分成四类，它们分别为：连续系统、离散系统、采样数据系统和离散-连续系统。根据系统的属性可以将系统分成两大类：工程系统和非工程系统。7.根据描述方法不同，离散系统可以分为：离散时间系统 系统是指相互联系又相互作用的实体的有机组合。和离散事件系统根据模型的表达形式，模型可以分为 申理模忙_和数学模型二大类，其中数学模型根据数学表

2、达形式的不同可分为二种，分别为:静态模型和动态模型采用一定比例按照真实系统的样子制作的模型称为物理模型数学表达式来描述系统内在规律的模型称为数学模型。10 .静态模型的数学表达形式一般是代数方程和逻辑关系表达式等，而动态模型的数学表达形式般是微分方程和 差分方程。11系统模型根据描述变量的函数关系可以分类为线性模型和非线性模型。12仿真模型的校核是指检验数字仿真模型和数学模型是否一致。13 仿真模型的验证是指检验数字仿真 模型和 实际系统是否一致。14 .计算机仿真的三个要素为：系统、模型与计算机。15 .系统仿真的三个基本活动是系统建模、仿真建模 和仿真试验。-物理混合仿真。16 .系统仿真

3、根据模型种类的不同可分为：物理仿真、数学仿真和数学17 .根据仿真应用目的的不同，人们经常把计算机仿真应用分为四类，分别为:系统分析、系统设计理论验证和人员训练18 计算机仿真是指将模型在计算机上进行实验的过程。19. 仿真依据的基本原则是：相似原理。20. 连续系统仿真中常见的一对矛盾为计算速度和计算精度。21 保持器是一种将离散时间信号恢复成连续信号的装置。22.零阶保持器能较好地再现阶跃信号。23.一阶保持器能较好地再现斜坡信号。24.二阶龙格-库塔法的局部截断误差为25.三阶隐式阿达姆斯算法的截断误差为26 四阶龙格-库塔法的局部截断误差为砂了。 :0(h')。 oA。27 根

4、据计算稳定性对步长 h是否有限制，数值积分算法可以分为二类，分别是： 条件稳定算法绝对稳定算法 。28. 根据数值积分算法本次计算只用到前一次的计算结果，还是需要更前面的多次结果，数值积分算 法可以分为二类，分别 单步 法和 多步法。RK法和Adams法分别是：单步29. 根据数值积分算法本次计算是否是需要前面的多次结果，常见的法和多步 法。30 龙格-库塔法的基本思想是用几个点上函数值的线性组合 来避免计算函数的高阶导数、提高数值计算的精度。31.32.33.34.根据本次计算时用到的数据是否全部已知，数值积分算法可以分成二类：显式算法和隐式算法 数值积分法步长的选择应遵循的原则为计算稳定性

5、及计算精度。_ - 采用数值积分方法时有两种计算误差，分别为截断误差和舍入误差。离散相似法在采样周期上应该满足 采样(香农)定理。35.常用快速数字仿真算法有增广矩阵法、时域矩阵法、替换法和根匹配法。36.38.39.一般对快速数字仿真算法有二点基本要求，分别为： 双线性替换法的基本公式为：S 2。T z 1采样控制系统的数字仿真的一般方法为：差分方程递推求解法和双重循环方法。每步计算量小和良好的计算稳定性40.41.采样系统按采样周期T重复工作。采样控制系统是既有连续信号又有离散信号的混合系统。42.2，采。样周期为丁=秒，试z 0.3z 0.04已知某采样控制系统的数字校正环节为D zYz

6、"U(z)写出该校正环节的数字仿真模型yn OSynj 0.04yn2 un 1。43.为了确定控制器的结构及其参数，人们往往会提出二类优化问题，分别为：函数优化问题和参数优 化问题。IAE)、误差平方的积分(ISE)、 时间乘44. 控制系统参数优化设计中目标函数一般可以分为二类：加权性能指标型目标函数和误差积分型目标函数，其中后者常用的目标函数有：误差绝对值的积分(以误差绝对值的积分(ITAE)、时间乘以误差平方的积分(ITSE)、时间平方乘以误差绝对值的积分(ISTAE)和时间平方乘以误差平方的积分(ITSE）。和直46.目标函数 Q( ) (3/ 2) 12 (1/2) 2T

7、11 6。从计算稳定性角度分析，常见的数值积分法是 绝对稳定的算法，根匹配法是绝对稳定控制系统仿真过程中，实现步长自动控制的前提是50.52.21，在初值点0( 2,4)T处的梯度方向为：条件稳定的算法，双线性替换法是的算法。误差估计。45. 参数优化问题也称为静态优化问题，解决参数优化问题的寻优途径一般有二种：间接寻优法接寻优法。54.分子上还需要配上n-m个附加零点。根匹配法依据的映射关系为_z eTs_，若G(s)的分母阶次n高于其分子阶次 m 则在G(z)的55.将实际系统抽象为数学模型，称之为一次模型化，将数学模型转化为可在计算机上运行的仿真模型，称之为二次模型化。二、简答题2、（本

8、题5分）试述系统仿真的一般步骤问题的描述、建立系统的数学模型数学模型转换成仿真模型、编程和调试、仿真模型的校核和验证、在计算机上进行仿真试验，并对仿真结果进行分析（本题5分）简述计算机仿真的优点。（1）对尚处于论证或设计阶段的系统进行研究，唯一的方法就是仿真。（2）经济、安全、效率高。（3）研究系统非常方便灵活。6、（本题5分）简述系统、模型及仿真三者之间的关系。系统是被研究的对象，模型是对系统的描述，仿真是通过模型研究系统的一种工具或手段。一般的快速数字仿真算法有一下两点要求1 ）每步计算量要小;2）算法要有良好稳定性，允许采用较多的计算步长，同时又能保证必要的计算精度。9、（本题5分）简述

9、多步法数值积分算法的优缺点。?多步法的优点：欲达到相同的精度，计算工作量要小得多。?多步法的缺点：不能自启动。10、（本题5分）简述数值积分算法的选择原则。选择时应考虑的原则：精度要求；（2）计算速度； 计算稳定性；（4）自启动能力； 步长变化能力。（本题5分）简述实际应用的哪些场合需要采用快速数字仿真算法？（1）（3）（5）11、 利用仿真技术进行控制系统的参数优化设计时； 在数学-物理混合仿真中，并且系统比较复杂或者方程个数很多； 在复杂系统的控制中，需要在线用仿真方法对被控系统的状态进行预测，以确定系统的控制策略时。12、（本题5分）简述离散相似算法的优缺点。与数值积分算法相比，离散相似

10、算法的每步计算量要小得多，稳定性也要好得多，因而允许采用较 大的计算步长。然而，它通常只适合线性定常系统的仿真，具有一定的局限性。13、（本题5分）简述离散相似算法的原理。离散相似算法借助于离散系统的理论和方法，将连续系统作虚拟的离散化处理，从而建立与原连续 系统模型等价（相似）的离散化模型来进行数字仿真。（本题5分）简述根匹配法的原理。根匹配法的基本思想是要使离散化模型的瞬态特性和稳态特性与原连续系统保持一致。更明确地就是要使离散化后所得脉冲传递函数的零点和极点与原连续系统传递函数的零点和极点相匹配。（本题5分）简述相匹配原理相匹配的含义是，如果被仿真系统的数学模型是稳定的，则其仿真模型也应

11、该是稳定的，并且二 者的瞬态、稳态特性一致。如果对于同一输入信号，二者的输出具有相一致的时域特性，或者二者具 有相一致的频率特性，则称仿真模型与原系统模型相匹配。16、（本题5分）简述采样控制系统数字仿真中连续部分离散化时的步长14、说,15、h如何选取？ 若仿真的任务仅要求计算系统输出y( t)而不要求计算系统内部状态变量，且连续部分的整体脉冲传递函数G(z)=Z Gh：s)GD(s)较易求出时，可选 h=T 若连续部分整体脉冲传递函数G(z)=Z Gh(s) G)(s)不易求出；或仿真的任务要求计算系统输出y(t)和内部状态变量；或被控对象含有非线性环节时，可选h=T7N( N为正整数)。

12、17、(本题5分)采样控制系统仿真有何特点？采样控制系统实际存在的采样开关的采样周期，这有异于连续系统离散化时人为引入虚拟的采样开关和保持器，使得计算步长必须与采样周期相匹配。18、(本题5分)简述连续时间系统、离散时间系统和采样控制系统的概念。系统的状态是随时间连续变化的，这类系统称为连续时间系统；可以用差分方程或离散状态方程 来描述的系统称为离散时间系统；采样系统是既有连续信号又有离散信号的混合系统。MATLA控制工具箱时域响应19、 (本题5分)简述采样控制系统数字仿真有哪几种方法？ 采样控制系统仿真通常有差分方程递推求解法、双重循环方法、应用分析函数法和Simulink仿真法。三、计算

13、题1、用二阶龙格一库塔法求解方程1-y, 0，分析对计算步长h有何限制，说明h对数值稳定性的影响。YkYkk2)ki解:1 1-(yk -ykh)得到* 1yk(i2 2)稳定系统最终渐进收敛。系统稳定则h2厂计算得Oh2。h的选取不能超出上述范围，否则系统不稳定。(本题15分)已知yy t,y(O) 1,取计算步距h=，试分别用欧拉法、四阶龙格一库塔法求t=h时的Y值，并将求得的Y值与精确解y(t) 2et 1 t比较，并说明造成差异的原因。解:(1) 欧拉法:y11 (1 0)0.11.1( 5 分)(2)四阶龙格一库塔法:k1=1， k2 =，k3=, k4 =y11.1103( 5 分

14、)计算结果产生差异是由于两种方法的精度不一样,RK4方法精度更高。(3分)3、(本题10分)设T y(t) y(t) k，试分别用欧拉法、 步长h大于2T将会产生什么结果？试说明其原因。h kh(1 T)ym T二阶龙格一库塔法求y(t)的差分方程，如果欧拉法:ym 1(4 分)RK2 法:ym 1h h2kh kh2(1 T 护-(4 分)显然，当h2T时,数值解将发散。系统的特征值，若h 2T ,贝I h 2，超出稳定性范y=(2 分)臥(2 分)y2t,y(0)求t=h时的y值，并说明造成差异的原因。4、(本题15分)已知y1 ,，取计算步距h=，试分别用欧拉法、四阶龙格一库塔法解：被求

15、函数y的导函数y f(t,y)(1) 欧拉法由欧拉法的递推公式得：y2 t, y(0)1，以下分别用两种方法求解y广九+ (讥订j十0)弋-09(5 分)(2)四阶龙格一库塔法RK4的递推公式为: 其中由已知条件，广= 1, h = CU,由h、递推出“訓时咄的值=1 -艮-I -2 > O'；S525- 2 0 8666 - 0 1342) 0,1 =0 9118(3)计算结果产生差异是由于两种方法的精度不一样,(5分)RK4方法精度更高。(5分)5、(本题15分)已知微分方程及其初值:取计算步距h=，试用四阶龙格一库塔法计算 y的近似值，至少保留四位小数。解：此处f (t ,

16、 y) = 8 3y，四阶龙格一一库塔法公式为其中 1 = f (tk , yk) ；2 = f (tk+ , yk+ 1)；3= f (tk+ , yk+ 2) ;4= f (tk+h , yk+h 3)其中1= 8- 3yk; 2= ;=+ (k = 0, 1, 2,)当 x0 = 0, yO = 2,y y1 = + = + x 2=6、（本题15分）已知微分方程及其初值:=-v+1皿)=0取计算步距h=，试用四阶龙格一库塔法计算 y的近似值，至少保留四位小数。解因?f （t , y） =-y+1.用四阶标准龙格一库塔方法计算有:h,(0+0.05,0+0.05x1)=0.95层于(。十

17、0.0工 0十0.0了X 0.9耳m9了2 5局5)=0904 75于是得这个值与准确解曲）二-h + 1在"01处的值7（0 D=0 095 162 581-已十分接近.7、（本题15分）系统的系统状态方程和输出方程为:试分别用二阶龙格一库塔法（步长为h）和离散相似法（h T ）求x（t）和y（t）的差分方程，并说明步长h在什么范围算法是计算稳定的?解：RK2法:x(k1)(1y(k1)(ba2h2ah )x(k)2h2a)(1 ah T)x(k)hhh(1 ah)u(k) - u(k1)(6 分)-(b a)(1 ah)u(k) 1 -(b a)u(k1)系统的特征值为a，因此，

18、步长的取值范围是 0(2 分)离散相似法（T）：x(k1)e ahx(k)-(1ae ah)u(k)y(k1)(b a)eahx(k)1-(b a)(1aah)u(k)(5 分)u(k 1)步长的取值范围是h 0，因为算法是无条件稳定的。（2分）11、（本题10分）已知连续系统的传递函数为：试采用双线性变换法求出对应的脉冲传递函数和差分方程，计算步长取 解：于是，差分方程为G（z） I 丿T 2T并对所得结果进行分析。2 z 1T z 1亠 U(z)(2 T2 2(TM)1 1 T z 1 T z 12T(z 1)(z 1)2T:为z阶，分母多G(z)的稳态增因为G（z）是稳長尹的2 LG（s

19、）的分子多项T八2）z W 2 的稳态增益为0, （2（z）的稳态:12、（本题10分）试分析采用双线性变换 s1 z 2而G"（z）2的分子、T'母多项式的阶次相同， 3叽）z1 （口）2z22 71将z平面的单位圆映射到 s平面的什么区域?T z 1均为2阶。G（s）解:则：设z1 Ts/2 s Ts/2j z平面的单位圆即iz21即(1 T)27(1（T则双线性变换法将左半 s平面映射到z平面的单位圆内。13、（本题10分）设某连续系统的微分方程为 试用根匹配法确定其离散化模型，并求出对应的差分方程，计算步长取 解：首先写出系统的传递函数，并求出对应的脉冲传递函数：To(2 分)(1 分)(1 分)Kz 1彳T/T1'Kz1 1eeT/T1于是，求得的等价离散化模型为：根据G（z），可以进一步求出差分方程为:从而：（2 分）y(k) eT/T1y(k 1)(1T/T1 ,八')r(k)14、（本题10分）二阶连续系统的传递函数为 脉冲传递函数附I,计算步长取To解:解:系统有两个一阶极点P1 1, R -孑GM亦諾/，用根匹配法求取与之近似等效的，无有限零点；根据根匹配法，有系统离散传递函数:(4 分)现根据终值相等，确定增益 瓦对于连续模型