发那科系统的伺服调整

1、发那科数控系统的伺服调整发那科数控系统的伺服调整非常重要,通过对伺服系统的调 整可以使伺服驱动系统伺服放大器及伺服电机工作在最正确状态.但 在很多的教材或资料中,大多只谈及数控系统的伺服初始化问题, 对于伺服调整大多语焉不详.其实伺服调整更重要.本篇拟用通俗 易懂的语言对伺服调整中的重点问题作一下讲解,希望能对大家有 所帮助.所谓伺服,来自英文servo的直译,可简单地理解为驱动.所谓 伺服调整,即通过调整与伺服系统相关的参数,使伺服放大器和伺 服电机到达最正确工作状态,亦可称为伺服优化.伺服参数的设定分 为固定值和可变值两类.在做伺服参数初始化时,固定值的参数便 可以确定,可变值的参数要在伺

2、服调整时确定.数控系统的伺服限制大多采用三环限制,分别是位置环、速度 环、电流环.位置环的作用：接收数控单元NC的移动指令脉冲Mcmd 与位置反应脉冲比拟运算,准确限制机床定位.速度环的作用：接收位置环传入的速度指令Vcmd,进行加减限制,抑制振荡.电流环的作用：通过转矩指令Tcmd,并根据实际负载的电流反 馈状态对放大器实施脉宽调制PWM ,输由扭矩随负载扭矩的变化而作由相应变化.输由扭矩随负载扭矩的变大而变大, 随负载扭矩的变小而变小.讲述了三环原理后,我们应记住这样一个结论：速度环和粗 糙度有关,位置环和轮廓形状有关. 也有人习惯称粗糙度为光洁度. 也就是说如果调试或加工过程中由现粗糙度

3、不良问题时,假设从伺服 限制的角度来调整,那么应对速度环的参数进行调整.如果由现轮廓 形状误差变大,应重点调整位置环.在速度环中最关键的参数为负载惯量比.负载惯量比在发那科 0系统中对应的参数是 8X21 , 18i 16i 0i系统中对应的参数是 2021. 在伺服调整画面中,负载惯量比是以速度增益( VELOC GAIN )形 式由现的.速度环的增益与负载惯量比的关系如下设定值=(负载惯量比+256) X 100/256无负载时,负载惯量比为 0,所以速度增益为100o负载与电机惯量相同时,负载惯量设为256,这种状态称为惯量匹配,此时速度增益为200o速度增益是一个非常重要的参数,值应该

4、尽量高一些,一般设 为200o通过增大速度增益, 可以提升伺服刚性和伺服响应性,解决振动和粗糙度不良等问题,但是值设得太大会引起振动.位置环和轮廓形状精度有关,在实际中通过加工一个圆来修正形状轮廓误差.伺服调整软件Servo Guide通过测圆来修正形状轮廓误差.在位置环中调整形状轮廓误差时,涉及到对前馈、伺服增 益、加减速时间常数、背隙反向间隙加速功能的调整.前馈的调整 从数控系统发生指令到伺服系统驱动电机运动,在这个过程中会有一个滞后.伺服系统的滞后产生形状误差,圆弧 切削时的实际机械位置与程序指令存在差异.前馈的功能就是减小 形状误差.通俗地讲是让电机先于指令动起来,让电机有一个提前 运

5、动量,以克服伺服系统的滞后.前馈功能有效：发那科0系统中对应参数8X05#1第一位设为116i 18i 0i 系统中对应参数 2005#1 第一位设为1前馈的调整主要是调整前馈参数FALPH :发那科0系统中前馈系数对应的参数是8X68, 16i 18i 0i系统中对应的参数是 2068,取值的范围 9000-10000 o AIAPC、AICC加工中对应参数 2092.每次调整值以200递增.各轴插补后切削进给的加减速时间常数的调整如果值取的小,轴启动时加速度会由现急剧变化,容易由现冲击.取值范围一 般从24开始设定,单位是 ms,每次以8个单位递加,如 32 , 40 等.普通加工情况下,

6、发那科0系统中调整参数 0635,在16i 18i 0i 系统中调整参数 1622, 16i 18i 0i 系统的AICC AIAPC中调整参数 1768.各轴的伺服环增益的调整在伺服调整画面中显示为LOOP如果值为GAIN,单位为0.01s - 1 秒分之一,其本质是响应时间3000,换算成时间是 3000X 0.01s-1=30s-11/30s - 1 = 0.033s=33ms取值范围3000-5000.环路增益越大,那么位置限制的响应越快, 形状 误差变小.但如果太大,系统将不稳定,产生振动.发那科 0系统 中对应参数为 517, 16i 18i 0i 参数为1825,此参数非常重要.

7、反向间隙加速功能的调整在机械系统中,如果反向间隙及摩擦很大,就会造成电机反向时产生滞后,在圆弧切削时产生象限突 起,即加工圆时在 0°、90°、180°、270四处产生突起.相关参数如下：反向间隙加速功能有效：发那科0系统参数8X03的#3 第3位设为1系统16i 18i 0i 参数2003的#3 第3位设为1反向间隙加速量：发那科0系统参数8X48 系统16i 18i 0i 参数2048设定值范围50-400 , 一般设为100反向间隙加速时间：发那科0系统8X71系统16i 18i 0i系统参数2071一般设为20在伺服调整中,除了上述对形状轮廓误差的调整外,

8、另一个重 要的应用是对机械振动的抑制.这要根据系统是全闭环还是半闭环 而分别处理.简言之,半闭环是指位置检测信号来自伺服电机的编码器,而全闭环的位置检测信号是来自光栅尺或磁尺.系统半闭环时振动的抑制方法第一种方法是调整250以s加速度功能加速度反应功能是用软件对电动机的速度反应信号微分而得到加速度,再将 该值乘以加速度反应增益增益即放大倍数以补偿转矩指令 的功能,用它来抑制速度环的振荡.其实是将机械负载作一个 估算,将估算值加到反应中.适用如下情况：1电动机与机械负载弹性连接2机械惯量比电动机惯量大250 m加速度反应增益对应参数发那科0系统对应参数8X66 16i 18i 0i对应参数为20

9、66. 设定值-1至-20,参数值为负值.第二种方法使用 HRVt波器 使用HRVt波器可以抑制奥 种频域的振动,现在根本都采用这种方法.发那科a i系列伺服 限制器采用HRV1-HRV扃响应矢量限制技术,提升了伺服限制的 刚性和跟踪精度,适合高精度轮廓加工.HRV对应的英文HighResponse Vector ,译作高响应矢量,目的是对交流电机矢量控 制从硬件和软件方面进行优化,以实现机床加工的高速和高精 度,HRV1 HRV2 HRV3 HRV曲流环响应速度依次越来越快.HRVW波器中涉及带宽、阻尼值、中央频率三个相关参数.中央频率是指产生振动时的频率的中央局部,对应发那科 16i 18

10、i 0i对应参数2113, 0系统没有对应参数.带宽是指振动时频率的范围,常设为 20o振动的中央频率和带宽是我们必须要 通过某种手段检测由来,例如可以用Servo Guide软件或频率计等.阻尼值是指对振动幅度抑制的程度,发那科系统16i 18i 0i对应参数2359,阻尼值常设为 5 %或10%.取值越小,抑制幅 度大.系统全闭环时振动抑制方法当电动机与机床之间的扭矩变化和间隙等较大时,如蜗轮 蜗杆传动中机床速度与电动机速度在加减速时将会产生很大的 差异.此时采用机械速度反应功能,提前估算机床的速度参加 到速度限制中,以稳定整个位置环的功能.相关参数如下： 机械速度反应功能有效信号MSFE

11、发那科0系统8X12的#1 第1位设为1,功能有效.16i 18i 0i 系统2021#1 第1位设为1,功能有效. 机械速度反应增益MCNFB发那科0系统参数8X88 16i 18i 0i系统参数2088机械速度反应增益的设定方法：I 0系统的机械速度反应增益MCNFB设定MCNFB= 民 X 4096 X 8192由位置检测器输生的电动机的每转脉冲数a取值范围0.3-1.0所谓位置检测器输生的电动机每转脉冲数,是指电机旋转一圈由光栅栏尺或磁尺发生的脉冲数.n系统16i 18i 0i的机械速度反应增益的设定当参数2021#1=1时机械速度反应有效.当参数2021#7=1时,使用速度环比例项高

12、速处理 功能时,参数2088设为正值.当参数2021#7=0时,2088中设为负值.当柔性齿轮比 N/M对应参数2084/2085为1时, 2021#7=1 时,参数 2088 取值 30-100 ,2021#7=0时,参数 2088 取值-30-100.当柔性齿轮比 N/M 对应参数2084/2085不为1时, 2021#7=1时,参数 2088 取值 3000-100002021#7=0时,参数 2088 取值-3000- - 10000注：速度环中有积分项,PK1V/S,对应参数2043,伺服画面中为INT.GAIN ;有比例项 PK2V对应参数2044,伺服画面 中为PROP.GAINo速度环比例项高速处理功能是将速度环 的比例项移到电流环中,相当于提升了响应速度,即提升 了速度环的指令跟踪性,降低了干扰转矩的影响,提升了 伺服刚性.注：发那科0系统中X值为1、2、3、4时,分别对应第1轴、 第2轴、第3轴、第4轴.注：AICC即Ai Contour Control