ABB-robotstudio使用详细步骤

1、搬运码垛工作站建模1、创建机器人系统 2、创建动态输送链3、创建动态夹具4、工作站逻辑连接5、添加10（设置好需重启）6、示教目标点（同步到 RAPID）7、RAPID 编程创建机器人系统1、创建空工作站Li拄"!二件jj tfia- t 3口 中之片*1加E 口】：）田.3口三2、导入IRB 260机器人模型3、从布局创建机器人系统，勾选 Chinese和709-1网络、创建动态输送链1、添加输送链并修改位置2、创建600*400*200 的物料并修改位置3、添加一个smart组件、* :未保存工作站 -ABB Ro batstudio 6.H5?J33 建模 仿真控制器tqRAP

2、ID Add.In? 修改窗珥件殂匕导入几何tk- 通囤值回物域边界>主部件 &若桀金表茴 £1表面边界出三M闻件G?标记一 昌或因从点购界创建工*整后表国转归西爱尻室姓成直送CAD嚏作Q有改雷或届在文_4送链I ± X应用 I关曲1Hgi建模 凝|彳*爰侏保存工作站J*组件厢双 输递链!> 物料d物料_24、添加source组件视至i 器_输送踵乂忠SC_输送链冲组钎.性与购值号雁接也门子对嬖组件添加组件编辑/温泉高玉W痴两二x |礴1 |文_输送破x属性HSonirce 枷料,匚中5r VFentvpQsiti (nm)0 00.丽 口口目 0 00

3、Or i ent at i ojl (deg)产0. 00图口. 口目0 00月ffl Tr anvi ent期sc_输送链组成 展性与连结I信号和连接I设计 子对象纲件添力嚼件Smar+14-iftj S our1 c t产创建一个图电组件的拷见信向耐伤直过程中城已创建的豌I对角迸行标圮.防止内存错误的发生.Esecute应用美用、设置物料本地原点U-A剪切Ctrl+X基羽ctn*c粘贴 Ctrl+V 保存用库文件- S?开与唐的笠塞 导出口何为.已。1何蟀,。 可见龈检查A陆宙耳直.设靠为工与修或Mb甘卜概含卜-T1WSE5HI+Sinartl4Sourct 仓犍一个理J SSS-度若皂不

4、_ .幺解本址写:胃i£音本地室空修姆|应用 美用、添力口 LINEMOVER 和 QUEUE组件布局I麒I标却士未保存工作站】“ 细件-3 5匚_输法错LintarMovr£驷已确SiurJ4炉怫丽枷料？IfflSlI SGJ能缩 X L /sc_输送链组成属性与隹结信号和连接设计子殂融蛆件Smarts牛死加组件7设置LINEMOVER属性Soxirce创隹一个图形组件的拷贝喜移动一个对象至1-条轼上Li zie arN ovexQlLQUa羡示为对象的队列，可作为组进行操纵8、添加面传感器组件属性:;Plan时fi so 乂属性3Ori gin Gnm)1000 00

5、目可20 叩一用TT3. 00Axizl gn)o. oo 4|fl5c oa-|o, oo gAxi s2 0).»t-|o.o6-85.CO TjJTEeinsedP art信号日ki 1 关闭9、设置输送链不能被传感器检测品 剪切Ctrl-X箝曼社Ctrl*CCtr1*V节吴存为座文住.，*册与库的。二，导出.1同体已建工何正>检杳F ®*ucs卷收3安装氢删标 Del/©上10、设置SCJ俞送链的属性连接11、设置信号连接12、添加信号处理组件，用于检测传感器下降沿届性！ LgicGateNOTl属性I观式工I SC输送位XOp erator_BUT

6、Delay （空）. 0信号关闭布局建旗|琮记|万未保存工作站1*机械奖署组成SC输送链属性与连结信号和连搔道计当领蛆件SmartSi4Source创建一个图形组件的拷贝Li ite 32HM over;移动一个对象到一条线上去示为耐象的队冽*可作为盥进行操纵.J PlanieSeniSor面9监测对象与平面相克-I、Logicate NUTR进君傲字信骂的避揖运篁Lo 进 缠属 0p辅InIn输Ou13、传感器下降沿触发source进行copy14、传感器与SC输送链的输由联系J生就斗里使X15、添加仿真开始结束组件，用于激活传感器芯sc_输送链-属性与连结I信号和连接设计一子对金俎件添加组

7、性Source.它以建一个图形组件的拷贝I _ Li lie ar UI eve r 移动一个对象到一条线上L Queue卬川表示为对羲的队列，可作为组迸行操靓I J Fl uieS £tisorH期监则对醴与平面相交IX_ UgicGX左WT上*进存数字信号的逻楫运算|/_ SinulatiimEveiits 在茸开始和僖止时发出的脉冲信号*川16、添加置位复位组件，对仿真开始结束信号进行保持t SC_输送链组成属性与连结信号和谆接设诃子对集期胖.Li0噂封移动一个对象到一条线上(hwu表示为对象的队熨h可作为蛆进行操机亩 FlaneSenaore(监剜时象与平面相交HL咤i cC

8、ate NOTL5进衿触空信号的逐揖运苴Siitulali anEents优直开始和僖止时发出的脉;中信怎Lori cSRLitcK设盘-复位制定17、&4疆W?1®而品逸.a<*ti CUTjull Jl3 0湛33CT11_口口小逋»TJhjLj-3tHdkriEoaSEM'JW15 才U，-thLlitM幻d*LLd Lar1-IilLihf_3<d>t.i.c.-d3dakn.»”.r£*w5O*dJ击&«*1.GmdmeT1 wrfT-sriiwAq."； L ”1：1 R Mh &

9、quot;1置j事二 U : rpm，*. H.F4临 I18mU门山t. *£%*!*.行Tt的僧号IIii54工E*j jjj. eDuiI：n眄 |L talDoftpuEti史JL便 为uiJq 144同£b>E M flftsif席firn就比SI?期七s«?d»SWChRqxE>l>J4K-Fl UHfS4EilMEiMirDldLijaa*Cr«iufl-M-酎 taMPXUA 阈*修 IRFTIT时u2 RTTjEH*qE8b4UI-*Pl wif 59.“X空丽师TaJgEe - uli "

10、71; rJwiri' i rrE v *:« 3L?iu -Sl£*» di1 rLlilJ.ai-714 rJEnIWE5h-bol*El farf r Ef>>a-JIxifLzSlLfiiLchLaE-fekLi<j-'lii i-tsi口 11就j IkTAuIEJLU：fiEljn5gMi配© UfEU51T立Up碍瓦父”中$PW<BfixtoA4Ldij?jAi£|£A1, :'比慢舐MJ.至IfTME»wLqi!I HU二|JHKTrii T i L 将18、进

11、行仿真设定选择SC输送链进行验证三、创建动态夹具1、先制作一个吸盘模型，然后设置成工具，并安装到机器人法拉盘2、添力口 SMART组件曲时*三声 £番面芭审西宜控利葡0RAPID Acd kii自件俎 芳料/占mmrt组芍：导人何体等由3部t麦面*T到洋(E>ztxW 1=OWE工隗命令后拄是"矩打蒙-乂 Tfl x爻刘臭荐工作站*一咛心式工具同i sc一工具.逑碗属性后薛Tfe号和髓I痈|干对普料件加1蹴件痛辑父洞较3、添力口 ATTACHER 和 DETACHER 组件期sc_工具:左力口纲f片组房I属性与踏I信号和连接I鼾子制兔细件Gmwrt组件X Att ac

12、lt&r电安芸一个对象1- Datid.e'r杷拆除一个已安装的对象5、添加一个线传感器组件夜要L工_1具乂名s J工具组成层性与选结I信号和连捻设厂子d会组件阖10组件Smj出自华1,. Attachtr式安装一个对象D«t«.cL»r世拆除一个已安装的对象jl LineSensoxJ ；检测是否育任何对象与柄点之间的线段相交属性: LineSen&or |； X属性3Start (mm)1505End Qiwn)1505. 00 目QQQ目 1256.00 :Radius gm)4 OOWSenE&cffsrtHt£6

13、0=110240_01/Bsi£».SensftdFoiiLt (jnm)0. OO 0 00114.00"信号日应用关闭机菰装青7、设置吸盘工具不能被传感器检测朝57复帘亡tr"亡也存为库声K，啼开与庠的iS接可见检杳 徐兰哈杳 SucsliS卷改巩场芸邕.删除匚山口几彳可归叵 工由号殴塞检测8、把线传感器安装到吸盘（不更新位置，保持当前位置）蜀文工具衣，人士t acker画 De lacker信网一输送帚-s托却产裁烟1£托盘2Body 1Body 1lRB460_llt)_240_Ql5匚猫送带xi panA管史口1+K。复制口1-匚)1

14、1Ctrl-VXi I俣存为库文件1*蜥开与摩或注接 由受湖 1 团役差 y脸心 *浸定为八 世置占设定本能京点 g幽I推速3|怖 看左蓿的工x周住9、设置属性连接3-m 总 fF&r i.Ml 岷 herQlI4Chil-lQ 审 LiIaZEiU!。山 SC_工具Bj±电而 工&三扇币值三洵行捋V,+ 信号丁一 F 三 k<l- MM ：如二三 :EH UK目隔需费日厢据££工旦L 匚 hucrAjO-tlVdrAltcbrTEwtmt*11、添加信号处理取非和锁定组件超SC_工具组成 函与故I信号和连接源厂子时象组件4加缩件Em白件重

15、Alt achr口咕安装一个对象Dstichsr的拆朦一个已安装的对象H 9检测是否有任何对假与两点之由戡段相交<AWOT以进存蓟字信会的逻楫运算1名隼信与莞引值Dig.J tilDulput£ihn；=> m r . -i-.io- ："； h:l/tww时时雅而徒手目梅疝UefwT： :.-b i： r4 In/*11公k喈5 4,wOuXWU3>ii 以KC0-tt4C>isr1x4,格AmWliHflted:JDwi.arJbBFExiBrn" adiLvgi iSKL BtekbkalLu g l lItHLsiI chOut p

16、ul型_LHVicufOR'及nnn匚丽下、打13、添加一个示教物料14、应用手动线性验证SC_工具«I aaaiB j as 1 步未is存工作站*j lHB-»UJlCl_ZqL_01*福指 7.i2aw一杆解xaa上辎sc_iajj!.An1四、工作站逻辑连接Li ImL nh -五、参考代码MODULE MainMoudlePERS tooldatatGrip:=TRUE,0,0,200,1,0,0,0,25,0,0.00109327,116.889,1,0,0,0,0,0,0;!吸盘工具数据PERS loaddata LoadEmpty:=0.01,0,0

17、,1,1,0,0,0,0,0,0;PERS loaddata LoadFull:=40,0,0,50,1,0,0,0,0,0,0;!有效载荷数据PERS robtarget pHome:=1620.00,-0.00,1331.59,1.27986E-06,-0.707107,- 0.707107,1.27986E-06,0,0,1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;!基准点PERS robtarget pActualPos:=1620,-1.87531E-14,1331.59,1.27986E-06,-0.707107,-0.707107,1.2798

18、6E-06,0,0,1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;!实际点PERS robtargetpPick1:=1488.007792464,376.826660408,476.964684195,0,0.707106307,0.7071 07256,0,0,0,1,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;!1路拾取目标点PERS robtarget pPlace1:=-292.446,1263.27,55.4492,0,0.707107,0.707106,0,1,0,2,0,9E+09,9E+09,9E+09, 9E+09,9E+09,9E

19、+09;!1路放置基准点PERS robtarget pBase1_0:=-292.446294945,1263.272085268,55.449220723,0,0.707107387,0.707106176,0,1, 0,2,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;! 1路放置0度姿态PERS robtarget pBase1_90:=-391.976797324,1362.469634994,55.449159414,0,1,- 0.000030621,0,1,0,3,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;! 1路放置90度姿态PERS robtarget pP

20、ick2:=1488.013130905,-358.406014736,476.965039287,0,0.707106307,0.707107256,0,- 1,0,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;PERS robtarget pPlace2:=-317.378,- 1857.99,55.449,0,0.707108,0.707106,0,-2,0,- 1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;PERS robtarget pBase2_0:=-317.378137718,-1857.993871961,55.448967354,

21、0,0.707107745,0.707105817,0,-2,0,- 1,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;PERS robtarget pBase2_90:=-407.525988074,- 1755.902485322,55.449282402,0,1,-0.000031217,0,- 2,0,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;PERS speeddata MinSpeed:=1000,300,5000,1000;PERS speeddata MidSpeed:=2500,400,5000,1000;PERS speeddata MaxSpeed:=

22、4000,500,5000,1000;!搬运速度定义PERS bool bPalletFull2:=FALSE;!逻辑布尔量，拾取后为UE,放置后为FALSEPERS num nCount1:=1;PERS num nCount2:=1;!输送链计数PROC Main()rInitAll;WHILE TRUE DOIF diBoxInPos1=1 AND diPalletInPos1=1 AND bPalletFull1=FALSE THENrPick1;rPlace1;ENDIFIF diBoxInPos2=1 AND diPalletInPos2=1 AND bPalletFull2=FA

23、LSE THENrPick2;rPlace2;ENDIFWaitTime 0.1;ENDWHILEENDPROCPROC rInitAll()Reset doGrip;pActualPos:=CRobT(tool:=tGrip);pActualPos.trans.z:=pHome.trans.z;MoveL pActualPos,MinSpeed,fine,tGripWObj:=wobj0;MoveJ pHome,MidSpeed,fine,tGripWObj:=wobj0;nCount1:=1;bPalletFull2:=FALSE;nCount2:=1;ENDPROCPROC rPick1

24、()MoveJ Offs(pPick1,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGripWObj:=wobj0;MoveL pPick1,MinSpeed,fine,tGripWObj:=wobj0;Set doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadFull;MoveL Offs(pPick1,0,0,400),MinSpeed,z50,tGripWObj:=wobj0;ENDPROCPROC rPick2()MoveJ Offs(pPick2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGripWObj:=wobj0;MoveL pPick2,MinSpeed

25、,fine,tGripWObj:=wobj0;Set doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadFull;MoveL Offs(pPick2,0,0,400),MinSpeed,z50,tGripWObj:=wobj0;ENDPROCPROC rPlace1()rPosition1;MoveJ Offs(pPlace1,0,0,400),MidSpeed,z50,tGripWObj:=wobj0;MoveL pPlace1,MinSpeed,fine,tGripWObj:=wobj0;Reset doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadEmpt

26、y;MoveL Offs(pPlace1,0,0,400),MidSpeed,z50,tGripWObj:=wobj0;MoveJ Offs(pPick1,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGripWObj:=wobj0;nCount1:=nCount1+1;IF nCount1>20 THENbPalletFull1:=TRUE;ENDIFENDPROCPROC rPlace2()rPosition2;MoveJ Offs(pPlace2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGripWObj:=wobj0;MoveL pPlace2,MinSpeed,fine,t

27、GripWObj:=wobj0;Reset doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadEmpty;MoveL Offs(pPlace2,0,0,400),MidSpeed,z50,tGripWObj:=wobj0;MoveJ Offs(pPick2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGripWObj:=wobj0;nCount2:=nCount2+1;IF nCount2>20 THENbPalletFull2:=TRUE;ENDIFENDPROCPROC rPosition1()TEST nCount1CASE 1:pPlace1:=Offs(pBa

28、se1_0,0,0,0);CASE 2:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,0,0);CASE 3:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,400+10,0);CASE 4:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,400+10,0);CASE 5:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,400+10,0);CASE 6:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,600+10,200);CASE 7:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,600+10,200);CASE 8:pPlace

29、1:=Offs(pBase1_90,0,0,200);CASE 9:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,0,200);CASE 10:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,0,200);CASE 11:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,0,400);CASE 12:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,0,400);CASE 13:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,400+10,400);CASE 14:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,400+10,400);

30、CASE 15:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,400+10,400);CASE 16:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,600+10,600);CASE 17:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,600+10,600);CASE 18:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,0,600);CASE 19:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,0,600);CASE 20:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,0,600);DEFAULT:TPErase;TPWri

31、te "the Counter of line 1 is error,please check it!"Stop;ENDTESTENDPROCPROC rPosition2()TEST nCount2CASE 1:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,0,0);CASE 2:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,0,0);CASE 3:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,400+10,0);CASE 4:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,400+10,0);CASE 5:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,400+10,0);CASE 6:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,600+10,200);CASE 7:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,600+10,