农业田间机器人

1、行走系列机器人水田管理机器人收获管理机器人除草机器人耕作机器人机械手系列机器人嫁接机器人收摘机器人育苗机器人其它机器人 图2-2 GPS无人驾驶拖拉机除草机器人总体结构 田间工作中除草机器人韩国韩国KyungpookKyungpook大学所研制的苹大学所研制的苹果采摘机器人，其机械手工作果采摘机器人，其机械手工作空间可以达到空间可以达到3m3m，具有，具有4 4自由度，自由度，包括包括3 3个旋转关节和个旋转关节和1 1个移动关个移动关节。采用三指夹持器作为末端节。采用三指夹持器作为末端执行器，内有压力传感器避免执行器，内有压力传感器避免损伤苹果。利用损伤苹果。利用CCDCCD摄像机和光摄像机

2、和光电传感器识别果实，从树冠外电传感器识别果实，从树冠外部识别苹果时的识别率达部识别苹果时的识别率达8585，速度达速度达5 5个个/S/S。该机器人末端执。该机器人末端执行器下方安装有果实收集袋，行器下方安装有果实收集袋，缩短了从摘取到放置的时间，缩短了从摘取到放置的时间，提高了采摘速度。但是，该机提高了采摘速度。但是，该机器人只有器人只有4 4个自由度，无法绕过个自由度，无法绕过障碍物摘取苹果，对于叶茎完障碍物摘取苹果，对于叶茎完全遮盖的苹果，也没有给出识全遮盖的苹果，也没有给出识别和采摘的解决方法。别和采摘的解决方法。The robot harvested watermelon in 1

3、997August 10-27, Fine dayYb Xb ZbExperiment in 2001The robotDC motor WireDr. S. Sakai of Kyoto UniversityCucumberTomatoStrawberry Grape harvesting robotDeveloped by Okayama UniversityCucumber harvesting robotdeveloped by Okayama University012mABCa)b)c)Cherry tomato harvesting robotDeveloped byProf.

4、T. Fujiura Osaka prefecture UniversityCherry tomato harvesting robotMulti-fingered tomato harvesting robotCherry tomato harvesting hand developed by Okayama UniversityCabbage harvesting robotDeveloped byDr. M. Dohi Shimane UniversitySelective harvesting robot for lettuce3-D vision sensor-location and size of crisp headForce sensor -hardness of crisp head 番茄采摘机器人机械手 结球菜收获机器人的