一种一体化动态倒车轨迹视像生成方法与系统(修改)

1、本发明公开了一种一体化动态倒车轨迹视像生成方法及系统，通过以 下步骤实现倒车轨迹视像的生成：预存车辆倒车轨迹线图片；通过惯性传感 器获取车辆的位置变化信息；调取与所述位置变化信息对应的预存轨迹线 图片，并将所述轨迹线图片叠加于显示器显示的图像上。检测车体的实时位置变化量是否大于预存与存储器内的车体相对位置变化参数，若是，说 明车体有向某一个方向运动的趋势，切换车体运行轨迹线图片，并将此时 的车体位置相对变化参数作为下一次车体运行轨迹变化的参考值，直至结束生成视像。该一体化东台倒车轨迹视像生成方法及系统安装方便，不依 赖车身自带的软件，适用于所有车型。S11、一种一体化动态倒车轨迹视像生成方法，

2、包括如下步骤：S1 :预存车辆倒车轨迹线图片，其中，每两张轨迹线的曲率最接近的 轨迹线图片对应的位置变化信息为一定值；S2:获取车辆的位置变化信息，其中，所述 位置变化信息来自于内置 于一体化摄像头的惯性传感器；S3:调取与所述 位置变化信息 对应的预存轨迹线图片，并将其叠加于 显示器显示的图像上，其中，所述显示器显示的图像为设置于车辆后方的 摄像头采集的图像信息；S4：检测车辆的位置变化量是否大于预存与存储器内的预设参数，若 是，说明车体有向某一个方向运动的趋势，切换车体运行轨迹线图片，并 将此时的车体位置相对变化参数作为下一次车体运行轨迹变化的参考值， 重复步骤S4,直至结束生成视像。2、

3、按照权利要求1所述一体化动态倒车轨迹视像生成方法，其特征在 于：所述步骤S2具体包括如下步骤：S201 :采集车辆的三轴加速度信息、三轴角速度信息及三轴地磁信息；S202:根据所述三轴加速度信息、三轴角速度信息及三轴地磁信息通 过算法计算出车辆的位置变化信息。3、按照权利要求2所述一体化动态倒车轨迹视像生成方法，其特征在 于：所述步骤S201还包括对采集的车辆的三轴加速度信息、三轴角速度信 息及三轴地磁信息的滤波处理。4、按照权利要求1所述一体化动态倒车轨迹视像生成方法，其特征在 于：所述车体相对位置变化参数可通过输入单元更新，且输入的值为其上 的轨迹线的曲率最接近的两张预存的轨迹线图片对应的

4、位置变化信息的整 数倍。5、按照权利要求1所述一体化动态倒车轨迹视像生成方法，其特征在 于：所述预存的车辆倒车轨迹线图片可通过串口更新。6、一种一体化动态倒车轨迹视像生成系统，其特征在于，包括：用 于获取车辆后方图像的摄像头（1），用于采集与车辆的位置变化信息相关 数据的信息采集单元（2），用于存储车辆倒车轨迹线图片的第一存储单元（3），控制器（4）,数据处理单元（5），用于实时显示所述摄像头（1） 采集到的图像的显示器（6），用于存储当前显示图片对应的航向角信息的 第二存储单元（7），用于检测航向角变化量的检测单元（8）及用于存储 航向角差值预设值的第三存储单元（9），其中，所述存储器（4）

5、中每两 张轨迹线的曲率最接近的轨迹线图片对应的航向变化值为一定值，所述控 制器（4）实时接收所述信息采集单元（2）采集的数据并将其发送至数据 处理单元（5），所述数据处理单元（5）根据接收到的数据计算出当前的 航向角信息并回传至所述控制器（4），所述控制器（4）根据获得的当前 航向角信息从所述第一存储单元（3）提取与当前航向角对应的轨迹线图 片，并将其发送至显示器（6），使其与摄像头（1）采集的图像叠加显示， 同时，所述控制器（4）还将获得的当前航向角信息发送至第二存储单元 （7） 及检测单元（8），当所述检测单元（8）检测到从所述控制器（4）接收到 的航向角信息与第二存储单元（7）存储的航向

6、角信息的差值与所述第三存 储单元（9）中预设的差值相等时，向所述控制器发送信号，所述控制器接 收到该信号后，将当前的航向角信息存储到第二存储单元中（7），同时， 从所述第一存储单元（3）中提取与当前航向角对应的轨迹线图片并使其显 示于显示器（6）上。7、按照权利要求6所述一体化动态倒车轨迹视像生成系统，其特征在 于：所述信息采集单元（2）包括三轴加速度计（21）、三轴陀螺仪（22） 及三轴地磁传感器（23）。8按照权利要求6所述一体化动态倒车轨迹视像生成系统，其特征在 于：所述数据处理单元（5）包括滤波单元，用于对接收到的数据进行筛 选。9、按照权利要求6所述一体化动态倒车轨迹视像生成系统，其

7、特征在 于：还包括与所述控制器（4）连接的输入单元（10），用于更新所述第三 存储单元（9）中存储的航向角差值的预设值，其中，所述输入的预设值为 所述存储器（4）中每两张轨迹线的曲率最接近的轨迹线图片对应的航向变 化值的整数倍。10、按照权利要求6所述一体化动态倒车轨迹视像生成系统，其特征 在于：还包括与所述控制器（4）连接的图片更新单元（11），用于更新所 述第一存储单元（3）中存储的车辆倒车轨迹线图片。一种一体化动态倒车轨迹视像生成方法及系统技术领域本发明涉及车辆倒车轨迹辅助领域，特别提供了一种一体化动态倒车 轨迹视像生成方法及系统。背景技术在现今的社会中，公民汽车保有量越来越多，由倒车引

8、发的安全事故 问题也在呈现递增趋势，倒车安全问题也越来越受到社会的关注。倒车辅助系统，可以直观的将车后方的情况以视觉图像效果反馈给驾驶员，同 时又能实时动态的显示倒车轨迹线，以辅助驾驶员安全倒车。但在现有市场上的倒车停车辅助系统均是需要采用 OBD解码盒与摄像头共同相辅而实 现的，使用时，OBD解码盒需要与原车通讯来读取汽车方向盘转角信息， 进而得到倒车轨迹，其存在的缺陷是需要改装原车的线路，由于原线路比 较多且复杂，如果随意改装线路会让原车存在安全隐患；且需要专业人员 来安装OBD解码盒，其安装难度较大且花费成本较高；另外，OBD解码盒有一定的局限性，仅适于带有ESP/VSC系统的车型，其他

9、车型无法使用OBD 系统的倒车停车辅助系统。因此，如何研发一种可适合所有车型的倒车轨迹视像系统，成为人们亟待解决的问题。发明内容鉴于此，本发明的目的在于提供一种一体化动态倒车轨迹视像生成方 法及系统，以至少解决现有的倒车轨迹视像系统只能依赖于车身自带的软 件，需要改装原车的线路，扩展性差等问题。为解决上述问题，本发明一方面提供了一种一体化动态倒车轨迹视像 生成方法，包括如下步骤：S1 :预存车辆倒车轨迹线图片，其中，每两张轨迹线的曲率最接近的 轨迹线图片对应的航向变化值为一定值；S2:获取车辆的位置变化信息，其中，所述 位置变化信息来自于设置 于车身的惯性传感器；S3:调取与所述 位置变化信息

10、 对应的预存轨迹线图片，并将其叠加于 显示器显示的图像上，其中，所述显示器显示的图像为设置于车辆后方的 摄像头采集的图像信息；S4：检测车辆的位置变化量是否大于位置变化量预设值，若是，切换 叠加于摄像头采集的图像信息上的预存轨迹线图片，并将此时的 位置变化 数值作为下一次航向变化的比较值，重复步骤 S4,直至结束生成视像。其中，所述步骤S2具体包括如下步骤：S201 :采集车辆的三轴加速度信息，三轴角速度信息及三轴地磁信息；S202:根据所述三轴加速度信息，三轴角速度信息及三轴地磁信息获 取车辆的位置变化量信息。其中，所述步骤S201还包括对采集的车辆的三轴加速度信息，三轴角 速度信息及三轴地

11、磁信息的滤波处理。优选，所述航向变化预设值可通过输入单元更新，且输入的值为其上 的轨迹线的曲率最接近的两张预存的轨迹线图片对应的航向变化值的整数 倍。进一步优选，所述预存的车辆倒车轨迹线图片可通过串口更新。本发明另一方面提供了一种一体化动态倒车轨迹视像生成系统，包括: 用于获取车辆后方图像的摄像头，用于采集与车辆的航向角相关数据的信 息采集单元，用于存储车辆倒车轨迹线图片的第一存储单元，控制器，数 据处理单元，用于实时显示所述摄像头采集到的图像的显示器，用于存储 当前显示图片对应的航向角信息的第二存储单元，用于检测航向角变化量 的检测单元及用于存储航向角差值预设值的第三存储单元，其中，所述存

12、储器中每两张轨迹线的曲率最接近的轨迹线图片对应的航向变化值为一定 值，所述控制器实时接收所述信息采集单元采集的数据并将其发送至数据 处理单元，所述数据处理单元根据接收到的数据计算出当前的航向角信息 并回传至所述控制器，所述控制器根据获得的当前航向角信息从所述第一 存储单元提取与当前航向角对应的轨迹线图片，并将其发送至显示器，使 其与摄像头采集的图像叠加显示，同时，所述控制器还将获得的当前航向 角信息发送至第二存储单元及检测单元，当所述检测单元检测到从所述控 制器接收到的航向角信息与第二存储单元存储的航向角信息的差值与所述 第三存储单元中预设的差值相等时，向所述控制器发送信号，所述控制器 接收到

13、该信号后，将当前的航向角信息存储到第二存储单元中，同时，从 所述第一存储单元中提取与当前航向角对应的轨迹线图片并使其显示于显其中，所述信息采集单元包括三轴加速度计、三轴陀螺仪及三轴地磁 传感器。其中，所述数据处理单元包括滤波单元，用于对接收到的数据进行筛 选。优选，所述一体化动态倒车轨迹视像生成系统还包括与所述控制器连 接的输入单元，用于更新所述第三存储单元中存储的航向角差值的预设 值，其中，所述输入的预设值为所述存储器中每两张轨迹线的曲率最接近 的轨迹线图片对应的航向变化值的整数倍。进一步优选，所述一体化动态倒车轨迹视像生成系统还包括与所述控 制器连接的图片更新单元，用于更新所述第一存储单元

14、中存储的车辆倒车 轨迹线图片。与现有技术相比，本发明具有如下优点：1、本发明高度集成化，不需要独立的 OBD解码装置，不需要对原车的 线路进行改装，故对汽车通讯电路无任何损失，可实现无损安装；2、本发明通过惯性传感器采集车辆的航向信息，实现了对行车状态的独立侦测，适用于所有车辆，可移植性强，便于推广普及；3、本发明通过检测航向角的变化值，实时更新显示的图片，倒车影像 更直观，对司机进行实时引导；附图说明下面结合附图及实施方式对本发明作进一步详细的说明：图1为本发明一体化动态倒车轨迹视像生成方法流程图；图2为图1中步骤S2的流程图；图3为本发明一体化动态倒车轨迹视像生成系统示意图；图4为信息采集

15、单元的示意图。具体实施方式下面将结合具体的实施方案对本发明进行进一步的解释，但并不局限本 发明。如图1所示，本发明提供了一种一体化动态倒车轨迹视像生成方法包括 如下步骤：S1 :预存车辆倒车轨迹线图片，其中，每两张轨迹线的曲率最接近的 轨迹线图片对应的航向变化值为一定值；S2:获取车辆的航向信息，其中，所述航向信息来自于设置于车身的 惯性传感器；S3:调取与所述航向信息对应的预存轨迹线图片，并将其叠加于显示 器显示的图像上，其中，所述显示器显示的图像为设置于车辆后方的摄像 头采集的图像信息；S4：检测车辆的航向变化值是否大于航向变化预设值，若是，切换叠 加于摄像头采集的图像信息上的预存轨迹线图

16、片，并将此时的航向值作为 下一次航向变化的比较值，重复步骤 S4,直至结束生成视像。该一体化动态倒车轨迹视像生成方法，通过设置于车身的惯性传感器（如：三轴陀螺仪）获取车辆的航向信息，然后根据获得的航向信息调取 对应的预存轨迹图片，并将调取的图片叠加显示于实时显示位于车辆后方 的摄像头发送的图像信息的显示器上，同时，实时检测车辆的航向变化值， 其中，所述航向变化值是指实时的航向角与实现显示的预存轨迹线对应的 航向角的差值，当检测到所述航向变化值大于预设值时，更换与实时航向 角对应的预存轨迹线图片，并更新实现显示的预存轨迹线对应的航向角， 然后继续进行下一次检测，直至结束生成视像。其中，如图2所示

17、，所述步骤S2具体包括如下步骤：S201 :采集车辆的三轴加速度信息，三轴角速度信息及三轴地磁信息；S202:根据所述三轴加速度信息，三轴角速度信息及三轴地磁信息获 取车辆的位置变化量信息。其中，车辆的航向角信息可通过三轴陀螺仪测得的三轴角速度信息获 得，但是陀螺仪的误差会随时间累计，为了校准陀螺仪的姿态角，可通过 三轴加速度计及三轴地磁传感器测得的三轴加速度信息及三轴地磁信息对 陀螺仪测得的姿态进行校准，具体的校准方法可通过现有的基于四元数的 梯度下降法进行校准。为了保证航向角计算的准确性，作为技术方案的改进，所述步骤S201还包括对采集的车辆的三轴加速度信息，三轴角速度信息及三轴地磁信息

18、的滤波处理，用于对接收到的数据进行筛选。作为技术方案的改进，所述航向变化预设值可通过输入单元更新，另 外，因为预存的轨迹线图片对应的航向角的差值是定值，优选为1度2度，为了保证需要显示的轨迹线图片能从预存的轨迹线图片中找到，所述输入 单元输入的预设值为其上的轨迹线的曲率最接近的两张预存的轨迹线图片 对应的航向变化值的整数倍。为了使不同的车型都可以使用该方法生成倒车轨迹视像，作为技术方 案的改进，所述预存的车辆倒车轨迹线图片可通过串口更新。如图3所示，本发明的另一方面提供了一种一体化动态倒车轨迹视像 生成系统，包括：用于获取车辆后方图像的摄像头1,用于采集与车辆的航向角相关数据的信息采集单元 2

19、，用于存储车辆倒车轨迹线图片的第一 存储单元3,控制器4,数据处理单元5,用于实时显示所述摄像头1采集到的图像的显示器6,用于存储当前显示图片对应的航向角信息的第二存 储单元7，用于检测航向角变化量的检测单元 8及用于存储航向角差值预设 值的第三存储单元9,其中，所述存储器4中每两张轨迹线的曲率最接近的 轨迹线图片对应的航向变化值为一定值，所述控制器4实时接收所述信息采集单元2采集的数据并将其发送至数据处理单元 5，所述数据处理单元5 根据接收到的数据计算出当前的航向角信息并回传至所述控制器4,所述控制器4根据获得的当前航向角信息从所述第一存储单元3提取与当前航向角对应的轨迹线图片，并将其发送

20、至显示器 6,使其与摄像头1采集的图 像叠加显示，同时，所述控制器 4还将获得的当前航向角信息发送至第二 存储单元7及检测单元8，当所述检测单元8检测到从所述控制器4接收到 的航向角信息与第二存储单元7存储的航向角信息的差值与所述第三存储 单元9中预设的差值相等时，向所述控制器发送信号，所述控制器接收到 该信号后，将当前的航向角信息存储到第二存储单元中乙同时，从所述第一存储单元3中提取与当前航向角对应的轨迹线图片并使其显示于显示 器6上。作为技术方案的改进，如图4所示，所述信息采集单元2包括三轴加 速度计21、三轴陀螺仪22及三轴地磁传感器23,其中，车辆的航向角信 息可通过三轴陀螺仪测得的三轴角速度信息获得，但是陀螺仪的误差会随 时间累计，为了校准陀螺仪的姿态角，可通过三轴加速度计及三轴地磁传 感器测得的三轴加速度信息及三轴地磁信息对陀螺仪测得的姿态进行校 准，具体的校准方法