河南工业大学运动控制复习考试题

1、.直流拖动控制系统中，调节直流电动机转速的方法可以有调节电枢电压、改变电枢回路电阻和 减弱励磁磁通 等三种方法。.异步电动机在基频以下有恒定子磁通、恒气隙磁通 和恒转子磁通 等三种电压频率协调控制方式。.在直流调速系统数字控制中，采用旋转式光电编码盘的数字测速方法有_法、法和法等三种。版权文档，请勿用做商业用途.异步电动机的动态数学模型时一个高阶、 非线性、强耦合的多变量系统。.在系统中，由于电流波形的脉动， 可能出现电流的连续和断续，抑制电流脉动的措施主要是增加电路相数或采用多重化技术和 设置电感量足够大的平波电抗器。版权文档，请勿用做商业用途.双闭环直流调速系统的起动过程分为电流上升、恒流

2、升速 和 转速调节 等三个阶段。版权文档，请勿用做商业用途.从整体结构上看，电力电子变压变频器可分为交交变频器 和 交直交变频器 两大类。.在直流双闭环调速系统中，外环是转速调节器，内环是 电流调节器。在直流调速控制系统中，光电式旋转编码器分绝对 式和 增量 式两种。在直流拖动控制系统中， 从生产机械要求控制的物理量来看，电力拖动自动控制系统有调速系统 、位置随动系统（伺服系统）、张力控制系统和 多电机同步控制系统等多种类型，各种系统是通过控制转速实现的，调速系统是最基本的电力拖动控制系统。版权文档，请勿用做商业用途直流无环流可逆系统有两大类：逻和 错位控制无环流系统在正弦波脉宽调制（）技术中

3、，采用数字控制的算法，生成波形软件方法有自然采样 法、规则采样法和指定次数谐波消除法等三种。版权文档，请勿用做商业用途谐波和无功功率造成电力公害，在这种情况下必须添置无功补偿装置和 谐波滤波装置在坐标变换中，不同电动机模型等效的原则是：在不直流调速系统的可控直流电源有旋转交流机组，静止式可控整流器、直流斩波器与脉宽调制变换器直流调速系统的稳态性能指标是调速范围和静差率在交直交变压变频器中， 按照中间直流环节直流电源性质的不同，逆变器可以分为电压源型和电流源型逆变器在间接计算转子磁链模型中，由于主要实测信号的不同， 又分电压模型和电流模型，其中前者模型适用于中、高速范围 版权文档，请勿用做商业用

4、途伺服系统由伺服电动机、功率驱动器、控制器和传感器四大部分组成电压模型更适合中高速，电流模型适合低速增量式算法只需输出限幅，而位置式同时设积分限幅和输出限幅。异步电动机的动态模型：磁链方程，电压方程，转矩方程，运动方程根据转差率判断系统效率高低：消耗性最低，馈送型较高，不变型最高对于交流电动机来说，应该保证正弦波的是电流稳态时在绕组中通入三相平衡的正弦电流才能使合成的电磁转矩为恒定值，不产生脉动，最终目的实在电动机空间产生圆形旋转磁场，从而产生恒定的电磁转矩 版权文档，请勿用做商业用途.微机数字控制系统的主要特点是离散化和数字化。V.在实际直流调速系统中，很少单独使用电流正反馈的补偿控制，只是

5、在电压（或转速）负反馈系统的基础上，加上电流正反馈补偿，作为减小静差的补充措施。V版权文档，请勿用做商业用途.采用比例积分调节器的闭环调速系统是有静差调速系统。X.一般来说，调速系统的动态性能指标以抗扰性能为主，而随动系统的动态性指标以跟随性能为主。V谐波和无功功率造成的 “电力公害”是晶闸管可控整流装置的进一步普及的障碍；在“电力公害”的情况下，必须设置无功补偿和谐波滤波装置。V 版权文档，请勿用做商业用途在交流调速中，在基频以上，属于恒转矩调速的性质，在基频以下，属于恒功率调速X交流电动机需要输入三相正弦电流的最终目的是在电动机空间形成圆形旋转磁场，从而产生恒定的电磁转矩。V.在控制算法中

6、，不同开关状态的顺序必须遵循的原则是：每次切换开关状态时，只切换一个功率开关器件，以满足最小开关损耗。V.反馈控制系统有有效的抑止一切被反馈环包围的通道上的扰动作用，但完全服从给定作用。X'二：的配合控制，可以消除瞬时脉动态环流X个调速系统的调速范围，是指在额定转速时能满足所需的静差率的可调范围。x'二：的配合控制，可以消除静态环流。X恒-1控制通常是对恒压频比控制实行电压补偿的标准，可以在稳态时达到=恒值,从而改善了低速性能，但机械特性还是非线性的，产生转矩的能力仍受到限制。V版权文档，请勿用做商业用途数字调节器增量式算法必须同时设置积分限幅和输出限幅，缺一不可。X在交流调速

7、中，在基频以上，磁通恒定时转矩也恒定，属于“恒转矩调速”的性质。X异步电动机在两相以任意转速旋转的坐标系上的数学模型比坐标系上的数学模型简单，阶次降低了，但其非线性、强耦合、多变量的性质并未改变。V 版权文档，请勿用做商业用途异步电动机降压调速、转子回路串电阻和变极对数调速都属于转差功率消耗型的调速系统X数字调节器有绝对式和增量式两种算法X对于交流电动机实际需要保证的是正弦交流电压，只有在交流电动机绕组中通入三相平衡的正弦电压才能使合成的电磁转矩为恒定值，不含脉动分量X 版权文档，请勿用做商业用途双闭环直流调速系统设计按照从内向外设计的原则，先设计转速换，再设计电流环X一般的通用变频器控制系统

8、是根据电动机的稳态数学模型，采用转速开环电压频率协调控制的方案V 版权文档，请勿用做商业用途直接转矩控制选择定子磁链作为被控量，计算磁链的模型可以不受转自参数变化的影响，提高系统的鲁棒性V 版权文档，请勿用做商业用途同步电动机的变频调速的方法有两种：用独立的变压变频装置给同步电机供电的称作自控变频调速系统；根据转子位置直接控制变压变频装置的称作他控变频系统x 版权文档，请勿用做商业用途.简述正弦波脉宽调制（）的调制方法。以频率与期望的输出电压波相同的正弦波作为调制波，以频率比期望波高得多的等腰三角波作为载波，当调制波与载波相交时， 由他们的交点确定确定逆变器开关器件的通断时刻，从而获得幅值相等

9、，宽度按正弦规律变化的脉冲序列，这种调制方法叫做正弦波脉宽调制（）的调制。版权文档，请勿用做商业用途试述直流调速中开环机械特性与闭环静特性的关系。闭环系统的特性可以比开环系统机械特性硬的多闭环系统的的经静差率要比开环系统小得多如果所要求的静差率一定，闭环系统可以大大提高调速范围。试说出矢量控制系统的基本思路。通过坐标变换，在按转子磁链定向同步旋转正交坐标系中，得到等效的直流电动机模型。仿照直流电动机的控制方法控制电磁转矩与磁链，然后将转子磁链定向坐标系中的控制量反变换得到三相坐标系的对应量，以实施控制。版权文档，请勿用做商业用途在交流调速系统中，试述转差频率控制规律。（1）在的范帽内，转矩沧基

10、木上与佛成正比，条件是气隙磁通不 变村（2）在不同的定子电流值吋，按上图的函数关系7s=/（wl ,/s）控制定子电压 和频率”就能保持气隙磁通恒定。在双闭环调速系统中，转速调节器有什么作用。还有电流调节器起的作用转速调节器：转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速很快的跟随给定电压的变化稳态时可减小转速误差，如果采用调节器，则可实现无静差。对负载变化起抗扰作用。其输出限幅值决定电动机允许的最大电流。版权文档，请勿用做商业用途电流调节器：（）对电压波动起及时抗扰作用（）起动时保证获得允许的最大电流（）在快 速调节过程中，使电流跟随其给定电压变化。（）当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值

11、，从而起到快速的安全保护作用版权文档，请勿用做商业用途在桥式可逆直流脉宽调速系统中，什么是泵升电压？并说出该电路中电容的作用。当脉宽调速系统电动机停车或者减速时， 贮存在电动机和负载的动能将变成电能， 通过变换 器回馈给直流电源， 但一般的直流电源由不可控的整流器供电， 不可能回馈电能，只好对滤 波电容充电而使电压升高，称作泵升电压。电容：滤波；制动时吸收动能。 版权文档，请勿用做商业用途在转速负反馈调速系统中，当电网电压、 负载转矩、测速发电机励磁、电枢电阻和电动机电 磁电流等各量发生变化时， 都会引起转速的变化， 问系统对上述各量有无调节能力？为什么？ 版权文档，请勿用做商业用途答：对电网

12、电压、负载转矩、电动机励磁电流、电枢电阻有调节作用，对测速发电机励磁无调节作用；因为电网电压、负载转矩、电动机励磁电流、电枢电阻被包含在反馈环的前向通道上，而测速发电机励磁没有被包含在反馈环的前向通道上。版权文档，请勿用做商业用途:异步电动机变压变频调速的控制特性在基频以下，由于磁通恒定，允许输出转矩也恒定，属于“恒转矩调速”方式；在基频以上，转速升高时磁通减小，允许输出转矩也随之降低，输出功率基本不变，属于“近似的恒 功率调速”方式版权文档，请勿用做商业用途:特点1. 逆变器共有八个基本输出矢量，有六个有效工作矢量和两个零矢量，在一个旋转周期内，每个有效工作矢量只作用一次的方式只能生成正六边

13、形的旋转磁链，谐波分量大，将导致转矩脉动版权文档，请勿用做商业用途2. 用相邻的两个有效工作矢量，可合成任意的期望输出电压矢量，使磁链轨迹接近于圆。开关周期越小，旋转磁场越接近于圆，但功率器件的开关频率越高版权文档，请勿用做商业用途3. 利用电压空间矢量直接生成三相波，计算方便4. 与一般的相比较，控制方式的输出电压最多可提高、简述技术。的主要思想是以三相对称正弦波电压供电时三相对称电动机定子理想磁链圆为参考标准，以三相逆变器不同开关模式作适当的切换，从而形成波，以所形成的实际磁链矢量来追踪其准确磁链圆。传统的方法从电源的角度出发，以生成一个可调频调压的正弦波电源，而方法将逆变系统和异步电机看

14、作一个整体来考虑，模型比较简单，也便于微处理器的实时控制版权文档，请勿用做商业用途试写出二静止坐标'和两相旋转坐标系dq之间的变换矩阵。静止到旋转s/2rCOSsiniL_ sincos旋转到静止cos-sinC2r/2ssincos试推导出三相静止坐标、和两相静止坐标a、3之间的变换矩阵。解：图中给出了三相定子绕组、 和两相定子绕组a、3两个坐标系，其中取轴和a轴重合。设三相绕组每相有效匝数为，两相绕组每相有效匝数为，设磁动势波形是正弦分布的，当三相总磁动势与二相总磁动势相等时，两套绕组瞬时磁动势在 a、3轴上的投影都应1-产)相等，因此 版权文档，请勿用做商业用途N2i/ N3iA

15、-N3iBcos60 -N3iccos60 二 nna-"N2i 3= N3iBsin60 - N3icsin 60 二- ic )N232-.3JcC3/2NsN201122332 - 2K Kb JL qN3iA即得三相二两变换矩阵12.3212五2 一.某直流电机的额定电枢电流，允许的过流倍数入，额定转速 ，计算机内部定点数占一个字的位置（位），试确定电枢电流和转速的存储系数。（电流、转速需保留的余量）版权文档,请勿用做商业用途解：定点数长度为个字（位），但最高位须用作符号位，只有位可表示量值，故最大存储值D max215（分）电枢电流最大允许值为1 N，考虑到调节过程中瞬时值

16、可能超过此值，故取ImaX =1.8In。版权文档，请勿用做商业用途因此，电枢电流存储系数为215 _11.8In327681.8 136A= 133.86A(分)额定转速nN =1460r /min，取"max "“，则转速存储系数为ot215 -11.3n n327681.3 1460r / min= 17.264min/r(分)对上述结果取整得K133，K = 17（分）有一个调速系统，其控制对象的传递函数为Wobj(S)=20(0.005s 1)( 0.5s 1)要求用调节器分别将其校正为典型I型系统，超调量匚乞5%，求调节器的结构与参数。（分）KW（s）=解：典型

17、I型系统的传递函数为s（Ts 1），由控制对象的传递函数可以看出二0.005s,T2二0.5s,得到T2 ，由控制对象的传递函数的传递函数和典型i型系统 的传递函数比较，调节器应该包含一个积分环节，并含有一个比例微分环节对消掉大惯性环1节0.5s 1，（分）所以选用调节器，调节器的传递函数为Wpi(s)Kp(s1)S（分），则 K =100，Kpi则.二T2 =0.5，T =0.005，K 二 20Kpi （分）；由超调量"5%，查表得出 KT =0.5，版权文档，请勿用做商业用途K 100 0.52.5.有一个调速系统,其控制对象的传递函数为Wobj(s)(0.005s 1)(0.

18、25s 1)要求用调2020(分)节器分别将其校正成典型I型和n系统，超调量版权文档，请勿用做商业用途二兰5%，求调节器的结构与参数。()校正成典型I型系统：()(T ) T ；选择调节器为调节器，令T ,则校正之后的新系统的传递函数为()T ()；版权文档，请勿用做商业用途1()(),令，则,T X,代入T ,得：。版权文档，请勿用做商业用途()校正成典型型系统：传递函数近似处理：()()()-()；版权文档，请勿用做商业用途()(T ) T ；选择调节器为调节器，校正之后的新系统的传递函数为()(T)T ()；n()( T )()，TT ,则T ；版权文档，请勿用做商业用途() T，代入

19、T，得：。.用线性集成电路运算放大器作为电压放大器的转速负反馈闭环控制有静差直流调速系统，主电路是由晶闸管可控整流器供电的系统，已知数据如下：电动机的额定数据为：，电枢电阻Q ;转速反馈系数为=0.01158V min/r,晶闸管整流装置的电压放大系数， 系统 电枢回路总电阻 Q ;直流稳压电源土。版权文档，请勿用做商业用途如生产机械要求转速范围，静差率w,试求出：()转速负反馈闭环有静差直流调速系统的稳态结构图()额定负载稳态速降()求出闭环系统的开环放大系数()试求计算运算放大器的放大系数1)2)3)Cenopnd= 220-55*0.5/1000 = 0.1925dn55*1nN S-5

20、.3D(1 _S)巴一1 =53ncl4)kpkce-=20.4 ks-= 2.5KW,Unom =220V, Inom =15A, nnom =1500r/m,Ra2门，整流装置内阻Rrec，触发整流环节的放大系数Ks=30,要求调速范围,静差率 s 兰10%，。=0.02V min/r。（分）试：）计算开环系统的稳态速降和闭环调速所要求的稳态速降。）采用转速负反馈组成闭环系统试画出系统的稳态结构图。）计算所需的放大器放大系数。）如果改用电压负反馈有静差调速系统，能否达到所提出的调速要求？若系统开环的放大 系数不变，试求在时的静差率。版权文档，请勿用做商业用途Ce解：)nN220 -15 2

21、V1500min/ r = 0.127 V min/ r（分）开环系统的稳态速降-n opid15 （2 卫 r/mi n =354.33 r/min0.127（分）闭环调速所要求的稳态速降snN-s）01 15也 r/min =8.3320 （1-0.1）r /min)采用转速负反馈系统的稳态结构图如下图所示。（分）（分）兀十K 二旦-1 讥i8.33（分）Kp 二 KCe/241.5430（分）)如果改用电压负反馈有静差调速系统,&IdRrec 丄 IdRa15"丄 15 7 “c cc , -c cc , =n238.98 r/min 8.33 r /minCe（1+K

22、） Ce 0.127（1+41.54）0.127可见不可能达到题中提出的调速要求。（分）D -nnN D：n30 238.981500 30 238.98二 82.698%（分）DN在时，心n(1 S)得出:.某晶闸管供电的双闭环直流调速系统，整流装置采用三相桥式电路，基本数据如下：直流电动机：、，=，允许过载倍数 入=。晶闸管装置放大系数：；电枢回路的总电阻：Q;时间常数：T = 0.03s, Tm =0.18s ；三相桥式电路平均失控时间Ts =0.0017s；电流滤波时间常数Toi = 0.002s，转速滤波时间常数Tg =0.0佗；电流反馈系数转速反馈系数a。设计要求:版权文档，请勿用

23、做商业用途稳态指标：无静差； 动态指标：电流超调量i - 5% ,空载起动到额定转速时的转速超调量()试设计电流调节器，并计算其参数。()计算出电流环的截止频率。3 , aTs = 0.0017s T0i = 0.002s Tg =Ts +Toi = 0.0037电流调节器结构确定：因为b W,可按典型型系统设计，选用调节器，()(T ) T ,S<版权文档，请勿用做商业用途电流调节器参数确定：TXX''版权文档，请勿用做商业用途ki 二 KiTiR/Ks： =135.14* 0.0037 * 0.5/40* 0.05 =1.25校验等效条件：31/3Ts =196.08

24、 wci1(1/TmTl)2 =13.6 :： Wci11/3(1/TsToi)2 = 180.8 Wc可见满足近似等效条件。电流调节器的实现：选，则Ri = KiR0 =1.25* 40 = 50G =T/R =0.031/36"03 =0.86吓3C°i =4T)i/R0 =4 0.002/ 40 10 =0.24G =Ti/R =0.03/50000 =0.6商Coi = 4T°i / R° =电流环的截止频率是：3.某晶闸管供电的双闭环直流调速系统，整流装置采用三相桥式电路，基本数据如下：直流电动机：、，=，允许过载倍数 入=。电枢回路的总电阻

25、Q ;晶闸管装置放大系数；三相桥式电路平均失控时间Ts =0.0017s ；时间常数：T =0.03s , Tm =0.18s ；转速滤波时间常数 t _ 0 0iVK 2T j = 0.0074s=U.01s ；转速反馈系数a ，电流环的等效时间常数Ki版权文档,请勿用做商业用途设计要求：稳态指标：无静差；动态指标：空载起动到额定转速时的转速超调量典n系统阶跃输入超调量指标。（分）试在时，设计转速环，并校验转速超调量的要求能否得到满足。解：()小时间常数处理，T'n =2Kj To0.0174s()转速调节器的结构的选择:由于转速调节器要求无静差，其必须含有积分环节，又根据动态要求，

26、应按典型n型系统设Wasr S 二 Ki n计转速环，故选用调节器，其传递函数为ns (2分)版权文档，请勿用做商业用途()转速调节器参数的选择 按跟随和抗扰性能都较好的原则，取,则的超前时间常数为n 二 hTn =5 0.0174s = 0.087s（分）转速环开环增益h 12h2T2q62250.0174 396 .4s（分）于是，的比例系数Knh 1 GTm2h、£ RT 丁 n6 0.05 0.132 0.1811.72 5 0.007 0.5 0.174（）校验的近似条件由式K = * '仁cn，转速环的截止频率为cnn二 K N n 二 396.4 0.087s二

27、 34.5sJ电流环传递函数简化条件:足简化条件。权文档，请勿用做商业用途（1分）版小时间常数近似处理条件:32KiTon1 1现在 31 2TxiTon3 2 0.00；7 0.01=38.75、 'cn，满足近似条件。（1分）（）转速超调量是否满足要求，并说明原因。（分）时，查表的转速超调量二=37.6%,不能满足要求。原因是表中的超调量是按照线性计算的，而双闭环调速系统中，调节器在启动过程中由不饱和状态到饱和状态，再退饱和到不饱和状态，这是一个非线性过程，转速超调量应按照退饱和计算求得。（分）版权文档，请勿用做商业用途某一调速系统，在额定负载下，最高转速特性为n°max

28、二1500min，最低转速特性为n0min =150r min，带额定负载时的速度降落"n =15r min，且在不同转速下额定速降不变，试问系统能够达到的调速范围有多大？系统允许的静差率是多少？版权文档，请勿用做商业用途解：）调速范围 D二门诈乂汕伽（均指额定负载情况下）n max n0 maxn N - 1500 _ 15 - 1485nmin =n0min 一 In” =150-15=135D = nmax . nmin = 1485 135 = 11静差率 s = . ：n nno = 15； 150 = 10%某龙门刨床工作台采用调速系统。已知直流电动机Pn =60kW，U

29、N =220V，In =305A,nN =1000r min，主电路总电阻 Q?,求：版权文档，请勿用做商业用途()当电流连续时，在额定负载下的转速降落八口“为多少?()开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率Sn多少?()若要满足w的要求，额定负载下的转速降落 '：nN又为多少？解.° Ann = In 汉 R/Ce =305汉0.18/0.2 =274.5r/min()()Sn = nN . n。二 274.5 (1000 274.5) = 21.5%:n 二 nnS.D(1-s) =1000 0.05 20 0.95 = 2.63r / min有一调速系统：电动机参数

30、 ,，电枢电阻Q，电枢回路电抗器电阻 Q，整流装置内 阻Q ,触发整流环节的放大倍数。要求系统满足调速范围，静差率。版权文档，请勿用做商业用途()计算开环系统的静态速降和调速要求所允许的闭环静态速降。()采用转速负反馈组成闭环系统，试画出系统的原理图和静态结构图。14 / 21()调整该系统参数，使当*时，则转速负反馈系数 a应该是多少?()计算放大器所需的放大倍数。解：()n = U N -In Ra |/ Ce=Ce 二 220 -12.5 1.5 /1500 =201.25/1500 =0.134Vmin/ rn = UnIn R/Ce= .：nOp=|N R/Ce=12.5 3.3/0

31、.134 =307.836r/min.tin = gs/ D 1-s：m=1500 10%(20*90%)8.33r / min所以人 nci =8.33r/min()K14K61/C.nn 二 KpKsUn -IdR/Cel K KUn/： 1 K L ldR/Ce 1 K 1K =n°p/ m -1 = 307.836/8.33 -1 = 35.9551500 = 35.955"5/o(1 +35.955)1 + 35.955)1 -匚-0.0096V min/ rkp可以求得,_ K *Ce _ 35.955* 0.134一 Ks * ： - 35* 0.0096=

32、14.34也可以用粗略算法:151500= 0.01Kp =KCe /KsOtK p =35.955 X 0.134 / (35 x 0.01 )=13.76有一个晶闸电动机调速系统，已知：电动机：Pn =2.8kW，Un =220V，In =15.6A ,g "500, Ra q,整流装置内阻Rrec Q ,电枢回路电抗器电阻Rl Q,触发整流环节的放 大倍数Ks =35。版权文档，请勿用做商业用途()系统开环工作时，试计算调速范围D =30时的静差率s值。()当D =30, s二10%时，计算系统允许的稳态速降。*()如组成转速负反馈有静差调速系统，要求D =30 , s=10%

33、，在Un =10V时Id =In , n =nN ,计算转速负反馈系数:和放大器放大系数KP。解：Ce 二 220 -15.6 1.5 /1500 =0.1311V min/ r()in °p=lN R/Ce =15.6 3.3/0.1311 = 392.68r / minnmin =1500/30 =50s = . '：nop / in。min 392.68 / 392.68 50 = 88.7%()0.1 =n/ ：n 50n = 5/0.9 =5.56r/min()n 二KpKsU：/Ce 1 K -Rd /Ce 1 KK=KpO(Ks/Ce1500 = KpKsU；/

34、Ce(1 +K )-(R05.6 yCe(1 +K )K =(山n°p/也nci )1 =(297.48/5.56 )1 =52.5双闭环调速系统的和均为调节器，设系统最大给定电压U nmnN,IN，电流过载倍数为,电枢回路总电阻 R Q , Ks, Ce ，求：（）当系统稳定运行在IdL时，系统的n、UnUi、Ui和Uc各为多少？（）当电动机负载过大而堵转时,Ui和Uc各为多少？版权文档,请勿用做商业用途解：（）:=U nm / nN = 15V / 1500rpm = 0.01V / rpm当U； -5V, 转速 n旦ot5V500rpm0.01V / rpmUiUim 15V1

35、 dmId0.375V / A40A= 0.375*10= 3.75VUcU d0E IdLR_ CehN TdLR0.127*50010*KsKsKs20= 4.175Vn =500rpm,Un-5V,Ui =5= 3.75V,Uc =4.175v（）堵转时,d0Cen IdR IdmR 40*2KsKs20=4V在转速、电流双闭环调速系统中，两个调节器，均采用调节器。已知参数：电动机：Pn ,* *Un , IN , nN ,电枢回路总电阻R Q ,设Unm =Uim =Ucm ,电枢回路最大电流Idm,电力电子变换器的放大系数 Ks。试求：()电流反馈系数：和转速反馈系数:-。版权文档，请勿用做商业用途()当电动机在最高转速发生堵转时的Ud0，U*,Ui,Uc值。Uim解)dm8V0.2V / A40A厶 8V 0.008V / rpm nN1000rpmUd0 = E Idl R' =Ce“NldlR,“ = 40A*1.5； =60V