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文档简介

1、会计学1机械臂结构设计原理机械臂结构设计原理第1页/共37页第2页/共37页第3页/共37页1、工字钢的型号与高度尺寸h有关，如：10号工字钢即指其高度尺寸为100mm。2、其它参数如截面积、单位长度的理论质量、截面静力矩等可查相应的设计手册。3、工字钢的长度按长度系列购买。如：519m。第4页/共37页1、槽钢的型号与高度尺寸h有关，如：10号槽钢即指其高度尺为100mm。2、其它参数如截面积、单位长度的理论质量、截面静力矩等可查相应的设计手册。第5页/共37页第6页/共37页第7页/共37页第8页/共37页第9页/共37页第10页/共37页第11页/共37页第12页/共37页第13页/共3

2、7页第14页/共37页第15页/共37页第16页/共37页特点：特点：工作行程长，抓重大，适合于抓举工件形状不规则、有偏转力矩的场合。第17页/共37页第18页/共37页第19页/共37页平面四杆机构双曲柄机构双摇杆机构第20页/共37页曲柄滑块机构第21页/共37页1铰接活塞缸2连杆3手臂4支承架运动特点：手臂关节的回转运动是通过液压缸-连杆机构实现。控制活塞的行程就控制了手臂摆角的大小。第22页/共37页第23页/共37页第24页/共37页腰转肩转肘转俯仰偏转腰转姿态第25页/共37页肩关节、肘关节与手腕的协调第26页/共37页第27页/共37页关节型机器人传动 系统图：第28页/共37页腕部旋转局部图例：n电机M5减速器R5链轮 副C5锥齿轮副G5旋转运动n5第29页/共37页腕部俯仰局部图例：n电机M4减速器R4链轮副C4俯仰运动n4第30页/共37页肩关节局部图例：n电机M2同步带传动B2减速器R2肩关节摆动n2第31页/共37页第32页/共37页第33页/共37页肘关节局部图例：n电机M3两级同步带传动B3、B3减速器R3肘关节摆动n3第34页/共37页

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