深井救援机说明书

1、 深井救援机械手 齐齐哈尔大学目 录一、设计背景一、设计背景.1二、设计目的二、设计目的.2三、创新构思，方案设计三、创新构思，方案设计.23.1 地面支撑部分.33.2 定位部分.43.3 调位部分.43.4 监控部分.53.5 夹持部分.6夹持部分辅助设备.7四、创新设计与已有或者相近产品的异同与创新之处四、创新设计与已有或者相近产品的异同与创新之处.8五、工作原理五、工作原理.9六、模型图六、模型图.11七、作品主要创新点七、作品主要创新点.12八、应用前景八、应用前景.12九、小九、小 结结.13十、参考文献十、参考文献.13 深井救援机械手 齐齐哈尔大学第 1 页 共 14 页深井救

2、援机一、设计背景近年来，报纸、电视等媒体多见报道有关孩童掉入小径深井（多为直径 2545cm 水泥管机井）及营救的消息，有的小孩成功的被救起了，可是也有的却不幸献出了生命。由于井径细小，深度一般较深，成年人无法下井营救，而且还有可能将救援人员卡死在井口。所以一般的营救的方法是动用挖掘机等大型设备进行施救，此种方法费时、费力、费财，且救援时间过长、安全性差，无法保证井下孩童的生命，如果孩童掉入深度超过 15m，利用挖掘机也无法实施营救。据有关部门调查表明，每年不慎掉入机井、油井等小径深井的孩童事件就有上千起，加上那些其它一些深井的事件就更多了。这些情况带来的生命伤害、财产损失是不可估计的，给家人

3、、个人带来巨大的痛苦。基于这些情况，我们团队经过仔细的分析，认真探讨，结合实际情况配合已有的救援设备，设计出这种深井救援机械手，希望能为深井救援带来更高的效率，更高的成功率，挽救更多的生命。图 1：深井救援现场 深井救援机械手 齐齐哈尔大学第 2 页 共 14 页图 2：深井前人们在努力着二、设计目的目前，深井救援装置不多，已有的救援装置也没有得到很好的推广。大多数情况下是救援人员直接对被困者实施救援，如果井口太小，救援人员不能直接对被困者实施救援时，救援行动往往很难施展，只能通过挖开井口等效率低的方法来实施救援，这样延误了最佳救援时机，终将导致非常严重的后果。我们设计的深井救援机器手主要目的

4、就是寻找一种用于小径深井救援的专用设备，通过它能够方便、快捷、有效地的解决小径深井中生命救援的问题，同时也为日常生活中重要物件的打捞提供一种方法。通过我们的设计，相信最终能够成功地解救宝贵的孩童生命、宠物生命，同时也能够打捞许多重要的物品，挽回重大的财产损失。三、创新构思，方案设计根据调查相关事件所得经验，掉入深井的受困者被困形式大多数多数情况下有三种：1.井底有水，被困者浮于水面； 深井救援机械手 齐齐哈尔大学第 3 页 共 14 页2.井底没水，被困者掉到井底；3.井径太小，被困者被困于井的中间。而且深井的口径有大有小，一般为 2545cm，根据受困者的形式特征及井口口径特征要求我们的产品

5、需具备的功能有：1.能够适用于口径不同的深井；2.在救援过程中能够时刻观察井下的情况；3.能够灵活调整爪子自身的位置；4.救援过程中不能对受困者造成二次伤害。为了实现上述功能我们设计的机械手由支撑部分，定位部分，调位部分，监控部分，夹持部分等五大部分组成。 3.1 地面支撑部分地面支撑部分采用已有的设备-救援三角架，三角架下的钢绳另一端连接机械手。因为救援三角架上安装有手摇装置，于是可手动控制钢绳的升降，在井的深度方向上大范围的调节机械手，又因手摇装置带有自锁功能，能保证救援过程的安全可靠。 深井救援机械手 齐齐哈尔大学第 4 页 共 14 页 3.2 定位部分为了能够适用不同型号的井我们设计

6、的定位部分由一对横向伸缩臂组成，伸缩臂是用丝杠来实现臂的伸缩的，伸缩臂的两端是一对弹性支撑臂，由于井的口径不一，横向伸缩臂通过伸缩手臂，顶住井壁，保证救援机械手的执行动作的时候稳定。而且通过伸缩，能够适应口径大小不一的井。 3.3 调位部分 调位部分要求能够调节机械手在垂直方向和水平方向的位置，以使机械手找到合适的救援位置。为调节机械手水平方向的位置采用 360 度旋转盘，转盘下的可以上下运动的伸缩臂可以调节机械手垂直方向的位置。旋转盘采用蜗轮蜗杆装置，伸缩臂采用齿轮齿条装置，通过旋转盘的旋转和伸缩臂的伸缩，调整爪子的位置，使爪子处于合适的抓取位置，顺利完成夹持动作。其结构图如下图所示：图 4

7、：救援三角架 深井救援机械手 齐齐哈尔大学第 5 页 共 14 页 3.4 监控部分监控部分由监视部分和控制部分组成，监视部分由照明灯、摄像头组成；控制部分有手动控制仪器及显示屏组成。在井底光线不好的情况下，照明灯将井底照明，使摄像头能够清晰摄取井底情况，摄像头将井底的图像传到地面上的显示屏，方便操作人员了解井底情况，根据井内的情况做出判断，通过手动控制仪器手动控制机械手的动作。图 9：监控部分结构图3.5 夹持部分夹持部分由一对可伸缩臂、爪子及机架组成。通过伸缩臂的横向运动，调节爪子的横向位置，使爪子处于合适的位置，从而对被困者执行抱起动作。爪子上面安装有压力传感器，当压力达到某设定值的时候

8、，压力传感器将获得的信号传输给显示屏，操作人员对开关进行控制，使爪子停止运动，从而保证爪子不至于因用力过大而对受困者造成二次伤害。 深井救援机械手 齐齐哈尔大学第 6 页 共 14 页图 10：夹持部分结构图爪子上下各有一对，初始位置上面的一对爪子在上面，下面的一对爪子处于基本竖直的位置，电机带动丝杆转动，滑块向下滑动，带动上面的一对爪子向下运功的，下面的一对爪子向上转动，使两对爪子间的空隙减小，实现夹紧。 深井救援机械手 齐齐哈尔大学第 7 页 共 14 页 夹持部分辅助设备当被困者卡在井中时，使用此装置救援，此装置由齿轮齿条装置执行动作，由于被困者与井壁间的间隙较小，为减小装置所占用的空间

9、，初始状态时装置处于合拢状态，救援时装置从被困人员与井壁间的间隙间穿过，到达被困人员的腋下部位时停止下降，两对合抱臂开始伸出，穿过被困人员腋下部位与井壁间的空隙，最后这两对合抱臂纵向合拢，将被困人员抱住，将装置拉出井既可以将被困人员救出。四、创新设计与已有或者相近产品的异同与创新之处目前，我们只发现一个类似的专利产品小径深井救捞装置，通过对它的分析，发现该装置与我们的设计虽然在设计目的上大致相同，但是在机构原理方面却相差甚远。已有装置的创新点：1)“曲柄凸轮机构”的应用；2)连杆同时起到凸轮从动件和斜拉杆的作用；压力传感器图3:夹持部分辅助设备齿轮齿条电机 深井救援机械手 齐齐哈尔大学第 8

10、页 共 14 页3)由斜楔式多节空心管联接组成刚性提绳，结构简单、功能多样。我们也发现已有的产品存在着一些缺陷：1）杆太长，用手不方便操作，不易控制；2）抓取的时不能将抓取对象抓得较紧，安全性不可靠。然而我们的设计，着重从智能控制方面着手，包括了支撑部分，定位部分，调位部分，监控部分，夹持部分五大部分，多处采用简单可靠的伸缩机构，在一定的范围内实现了距离可调，同时配置了相关的智能仪器，能够更加方便地进行实地操作。可伸缩装置使我们的作品能够适用于不同型号的小径井，爪子通过智能控制可以更简单、更安全地完成救援。五、工作原理该装置主要由地面支撑架、钢绳、机械手三部分组成，在救援时支撑架固定于井口正上

11、方，通过钢绳吊动机械手，使机械手能够上下运动。机械手由定位装置，调位装置和夹持装置组成，定位装置为两对称伸缩臂组成，在机械手降至井中适当的位置（被困者上方 0.1m 左右）时，由伸缩臂伸展开直至抵住井内壁，将整个机械手的空间位置固定。调位部分是由一电机带动下面的夹持装置转动，调整抓紧部分至合适位置（对准被困者与井内壁间的空隙） 。抓紧部分是由两个可以伸缩，下部 深井救援机械手 齐齐哈尔大学第 9 页 共 14 页可以弯折的臂组成，调位好后，两臂伸长穿过被困者与井内壁间的空隙，下部弯折将被困者“抱住”。松开定位装置，通过钢绳将机械手拉出井口，完成救援任务。针对不同的事故情况，机械手爪子可以采用不

12、同的操作实施救援。（1）针对第一种情况即井底有水，被困者浮于水面的情况。机械手先完成旋转定位，使爪子对准被困者与井间的间隙，然后执行垂直方向的调位，使爪子垂直向下穿过被困者与井间的空隙，完成两部定位后，将爪子横向收回，然后通过丝杠带动爪子抱紧被困者，最后松开定位装置，拉上救援机械手完成救援。救援流程图如下：定位装定位装置定位置定位水平方水平方向调位向调位垂直方垂直方向定位向定位爪子横爪子横向合拢向合拢爪子纵爪子纵向合拢向合拢完成救完成救援援（2）针对第二种情况即井底没水，被困者掉到井底的情况。机械手先完成旋转定位，使爪子对准被困者与井间的间隙，通过丝杠传动带动爪子收回，使爪子处于接近水平，然后

13、执行垂直方向的定位，使爪子垂直下降，直到接触地面，然后调节爪子水平位置的执行动作，带动爪子横向收回，慢慢“铲起”被困者，直到被困者被完全抱住，然后收回定位装置，拉起装置完成救援。救援流程图如下：图 14：机械手工作示意图 深井救援机械手 齐齐哈尔大学第 10 页 共 14 页定位装定位装置定位置定位水平方水平方向调位向调位爪子纵爪子纵向合拢向合拢垂直方垂直方向定位向定位爪子横爪子横向合拢向合拢完成救完成救援援（3）针对第三种情况即井径太小，被困者被困于井的中间的情况，此种情况是深井事故中救援较麻烦的一种，被困者与井间存在一定的压力，且被困者与井间空隙小甚至没有空隙，给救援带来较大的麻烦。遇到此

14、种情况通常是用绳子套住被困者的手将被困者拉出井，但是在这个过程中，由于被困者的手臂已经被井壁卡死，动弹的范围很小，因为被困者隔救援人员距离较远，在救援人员套被困者手臂的时候会很不容易套上，要花费大量的时间，为此我们的机械手在此种情况下主要是协助救援人员将绳子快速套到被困者的手臂上。六、模型图 深井救援机械手 齐齐哈尔大学第 11 页 共 14 页七、作品主要创新点 夹持范围的可调，救援范围广； 机械手定位装置和爪子的伸缩性使得救援机械手能够适用于多种型号井的救援。 实时控制实施救援，效率高，成功率高； 通过摄像头观察井底的情况，能够很好地针对具体情况作出相应的操作，大大提高救援的成功率和效率。

15、 人性化设计，不至于二次伤害； 深井救援机械手 齐齐哈尔大学第 12 页 共 14 页 爪子上的压力传感器能把救援过程中被困者受力情况及时传达给施救者，避免救援过程中由于压力太大对受困者造成二次伤害。 装置操作简单、灵活。 装置结构简单，易于控制，针对不同的情况可以做出各种应对的动作，很灵活。八、应用前景由于某些水源不是很充足的农村依旧保留着吃水井的习俗，加上城市中地下管道的四处安放等，一系列的安全隐患带来了频发的深井事故，深井救援这类设备的需求时刻被人们所关注。正如我们查阅网络所得，目前深井救援装置还没有得到普遍的应用，已有的深井救援装置在一些方面也存在着不少的缺陷，深井救援迫切需要一种高效

16、率、高成功率的救援装置。我们的深井救援机械手能够适用于多种型号的井，且效率、成功率都较高，我们装置的应用能够弥补已有深井救援设备的一些缺陷，使深井救援机械这一类装置能够得到一定的补充，更主要的是我们装置的应用能够使得深井救援更加方便、简单，能够挽救更多的生命。通过这种机械手的设计，可灵活而轻便的协助消防官兵实施救援，让他们的救援效率得到提高，同时也保障了他们的生命安全。希望我们的深井救援机械手能够在各大消防部门广泛地被使用，让这种设计成为他们的左膀右臂，真正的为人们服务。九、小结设计该机械手的想法是在一次看电视节目的时候得到的启发，看到那期节目中的深井救援过程中，一个小孩掉入深井，由于救援设备的不 深井救援机械手 齐齐哈尔大学第 13 页 共 14 页足，救援方法的落后，救援耗费了大量的时间，小孩未得到及时的救援，结果小孩未能幸免于难，当时心里就想着能否设计一种能够快速救援的深井救援机械手。有了想法就要付诸行动，在学校通过与老师们的交流，我们团队间的互相讨论，我们最终确定了初步的方案。初步方案确定后我们在制作的过程中团