FANUC系统 伺服功能祥述加减速_第1页
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文档简介

1、插补后加减速，影响误差，指数的精度是最差的。但是最平稳的。跟随误差大，定位误差不变。插补前加减速不影响精度。速度的微分就是加速度。加加速度的速度曲线是非常平滑的。0I都是基本功能。18I只有一个指数型加减速是基本的，直线加减速和钟形加减速都是选择功能。A型，B型加速时是一样的，减速时提前减速，所以建议使用B型。AI控制时使用。CMR多少个脉冲当作一个脉冲。如果进行1/10增量系统的输入，将1004#1=1，最小输入单位IS-C。显示小数点4位。编程有拐角时的R半径值和F速度值由参数1730和1731确定，当速度1730=3000，半径R=5000时，编程R为2500时的速度可以=3000*根方

2、(2500/5000)=2121mm/min。CMR=10, N/M=1:1 , 检测单位=0.1。也可以设CMR=1, N/M=1:10 ,如果检测回来两个， CMR=1/2。指令单位和检测单位，2000#0对应伺服。只改1004也可以。N/M 不可以大于1。伺服初始化参数的基本设定：最小移动单位（NC侧）:每脉冲移动单位检测单位（伺服侧）: 每个脉冲的指令和机械系统的移动单位设定单位2000号参数:检测单位为0.5微米时，CMR设定值为2；检测单位为1微米时，CMR设定值为1。车床时:检测单位为 0.5 * (1/1000) = 1/2000=5/10000 .按照第二个公式计算: N/M

3、= (12/0.5)*1000/1000000 = 24/1000 .全闭环的参数设定结论：1：10表示电机和工作台的齿数比，就是减速比，电机转10圈，丝杠转一圈。 位置脉冲数NS是（1）电机转一圈，从检测器返回的脉冲数。（2） 05检测单位的，每转的脉冲数乘以2。CMR=2检测单位1减速比1：1N：M=1：1NS=10000参考记数10000CMR=2检测单位1减速比1：10N：M=1：1NS=1000参考记数1000CMR=2检测单位0.5减速比1：10N：M=1：1NS=2000参考记数2000CMR=2检测单位1减速比1：10N：M=1：1NS=1000参考记数1000CMR=2检测单位0.5减速比1：10N：M=1：1NS=2000参考记数2000不能整除的参考计数器容量设定方法。参考计数器容量1821， 2179是分母，就是减速比的值。如果是3，螺距是101821=10000，2179=3如果有417报警, 看诊断280。伺服放大器的连接：测定电动机的负载电流：初始化和伺服调整画面。（前馈，精细加减速，1825，位置脉冲数都会影响到实际的增益显示。）（跟随误差是

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