机器人技术在工程机械的应用

1、机器人技术在工程机械的应用机器人技术作为 20 世纪人类最伟大的发明之一，自问世以来，就一直备受 瞩目。 40 余年来，有关它的研究取得了长足的进展。各种形态、功能的机器人 相继面世，而未来的机器人将是一种能够代替人类在非结构化环境下从事危险、 复杂劳动的自动化机器， 是集机械学、 力学、电子学、生物学、控制论、计算机、 人工智能和系统工程等多学科知识于一身的高新技术综合体。 正是由于机器人在 多方面应用的可能性， 才使得机器人在财会方面也是可以取得成就的。 人们提出 来机器人的定义是能够感知环境， 能够有学习、 情感和对外界一种逻辑判断思维 的这种机器。 人们提出来机器人的定义是能够感知环境

2、，能够有学习、情感和 对外界一种逻辑判断思维的这种机器。 可以说与人类类比的话， 机器人的完整意 义应该是一种可以代替人进行某种工作的智能程序化及自动化设备 。机器人由操作机 （机械本体）、控制器、 伺服驱动系统和检测传感装置构成， 是一种仿人操作、 自动控制、可重复编程、 能在三维空间完成各种作业的机电一 体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高 产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的 作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智 能、仿生学等多学科而形成的高新技术， 是当代研究十分活跃， 应用日益广泛的

3、 领域。机器人应用情况， 是一个国家工业自动化水平的重要标志。 机器人并不是 在简单意义上代替人工的劳动， 而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电 子机械装置， 既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力， 又有机器可长时间 持续工作、 精确度高、抗恶劣环境的能力， 从某种意义上说它也是机器的进化过 程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备， 也是先进制造技术领 域不可缺少的自动化设备。机器人系统实际上是一个典型的机电一体化系统， 其工作原理为： 控制系统 发出动作指令， 控制驱动器动作， 驱动器带动机械系统运动， 使末端操作器到达 空间某一位置和实现某一姿态， 实施一定的作业任务

4、。 末端操作器在空间的实时 位姿由感知系统反馈给控制系统， 控制系统把实际位姿与目标位姿相比较， 发出 下一个动作指令，如此循环，直到完成作业任务为止。机器人的机械系统包括机身，臂部，手腕，末端操作器和行走机构等部分组 成，每一部分都有若干自由度的机械系统。此外，有的机器人还具有行走机构， 若具有行走机构则构成行走机器人，若没有则构成单机器人手臂。工业机器人的 机械机械系统相当于人的身体（骨骼，手，臂，腿等）。驱动系统主要是指驱动机械系统动作的驱动装置。 这部分的作用相当于人的 肌肉。根据驱动源的不同，驱动系统分为电气，液压，气压以及把它们结合起来 应用的综合系统。电气驱动在工业机器人中应用的

5、最为广泛， 主要分为步进电动 机，直流伺服电机和交流伺服电机三种。液压驱动运动平稳，且负载能力大，对 于重载的搬运和零件加工机器人，采用液压驱动比较合理。但液压驱动管道复杂， 清洁困难，因此限制了在装配作业中的作用。无论电气还是液压驱动的机器人， 其手爪的开合都采用气动形式。控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号， 控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能。如果机器人不具备信息反 馈特征，则该控制系统称为开环控制系统； 如果机器人具备信息反馈特征，则还 控制系统称为闭环控制系统。该部分主要由计算机硬件和控制软件组成。软件主 要有人与机器人联系的人机交互系统和控制

6、算法等组成。该部分的作用相当于人 的大脑。感知系统由内部传感器和外部传感器组成， 其作用是获取机器人内部和外部 环境信息，并把这些信息反馈给控制系统。内部状态传感器用于检测各个关节的 位置，速度等变量，为闭环伺服控制系统提供反馈信息。 外部状态传感器用于检 测机器人与周围环境之间的一些状态变量， 如距离，接近程度和接触情况等，用 于引导机器人，便于其实别物体并作出相应处理。该部分的作用相当于人的五官。机器人为基础的自动化生产线成套装备已成为自动化装备的主流及未来发 展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已大量使用机器人自动 化生产线，以保证产品质量和生产效率。目前，典型的成套装备有

7、：大型轿车壳 体冲压自动化系统技术和成套装备，大型机器人车体焊装自动化系统技术和成套 装备，电子电器等机器人柔性自动化装配及检测成套技术和装备， 机器人发动机、 变速箱装配自动化系统技术成套装备及板材激光拼焊成套装备等。这些机器人自动化成套装备的使用，大大推动了其行业的快速发展。从制造业的发展历程看，我国正处于工业化过程中，生产手段必然要经历机 械化、自动化、智能化、信息化的变革，工业制成品也将经历数量、质量、柔性 低成本的发展阶段，目前制造业普遍需要技术和设备升级改造，以增强竞争力， 提高经济效益，因此，我国机器人产业的发展空间很大。机器人是面向工业领域的多关节机械手或多 自由度的机器人。器

8、人是自动执 行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根 据人工智能技术制定的原则纲领行动。随着工业机器人发展的深度和广度以及机器人智能水平的提高，工业机器人已在众多领域得到了应用。从传统的汽车制造领域向非制造领域延伸。 如采矿机 器人、建筑业机器人以及水电系统用于维护维修的机器人等。在国防军事、医疗卫生、食品加工、生活服务等领域工业机器人的应用也越来越多。汽车制造是一 个技术和资金高度密集的产业，也是工业机器人应用最广泛的行业， 几乎占到整 个工业机器人的一半以上。在我国，工业机器人最初也是应用于

9、汽车和工程机械 行业中。在汽车生产中工业机器人是一种主要的制动化设备，在整车及零部件生 产的弧焊、点焊、喷涂、搬运、涂胶、冲压等工艺中大量使用。据预测我国正在 进入汽车拥有率上升时期，在未来几年里，汽车仍将每年15%左右的速度增长。所以未来几年工业机器人的需求将会呈现出高速增长趋势，年增幅达到50%左右，工业机器人在我国汽车行业的应用将得到快速发展。机器人除了在汽车行业的广泛应用，在电子，食品加工，非金属加工，日用消费品和木材家具加工等行业对工业机器人的需求也快速增长。在亚洲，2005年安装工业机器人72, 600台，与2004年相比，增长了 40%，而应用在电 子行业的就占了 31%左右。在

10、欧洲地区，据统计 2005年与2004年相I : tl业 机器人在食品加工行业的应用增长了 17%左右，在非金属加工行业的应用增长 了 20%左右，在日用品消费行业增长了 32%，在木材家具加工行业增长了 18% 左右。工业机器人在石油方面也有广泛的应用，如海上石油钻井、采油平台、管 道的检测、炼油厂、大型油罐和储罐的焊接等均可使用机器人来完成。在未来几 年，传感技术，激光技术，工程网络技术将会被广泛应用在工业机器人工作领域， 这些技术会使机器人的应用更为高效，高质，运行成本低。据预测，今后机器人 将在医疗、保健、生物技术和产业、教育、救灾、海洋开发、机器维修、交通运 输和农业水产等领域得到应

11、用。机器人已广泛应用于汽车与汽车零部件制造业，机械加工行业，电子电器行业，橡胶及塑料工业，食品工业，木材与家具制造业等领域。在工业生产中，弧 焊机器人，点焊机器人，喷涂机器人及装配机器人等都被大量使用。焊接机器人是从事焊接作业的工业机器人，广泛用于汽车及其零部件制造，摩托车，工程机械等行业，焊接机器人主要包括弧焊机器人和点焊机器人量大类。在喷涂工序中雾状涂料对人体的危害很大， 并且在喷涂环境中照明通风的条 件很差，因此在喷涂作业中大量使用了机器人， 与其他机器人相比，喷涂机器人 要足够灵活，平稳，控制方式通常为手把手示教的方式，并且还要有防爆机构等。从整体上来说，我国机器人产业还很薄弱，机器人

12、研究仍然任重而道远。 我 国市场上机器人总共拥有量近万台，仅占全球总量的 0.56%,其中完全国产机器 人行业集中度仅为占30%其余皆为从日本、美国、瑞典、德国、意大利等 20 多个国家引进。究其原因，很大程度在于自主品牌不够，发展壮大自主品牌及其 自动化成套装备产业成为当务之急，由于机器人是最典型的机电一体化、 数字化 装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进装备制造业的支撑技术和信息 化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。 国外专家 预测，机器人产业是继汽车.计算机之后出现的一种新的大型高技术产业。 随着 我国企业自动化水平的不断提高、 人民生活需求水平的提高，机器人市场也会越 来越大，这就给机器人研究、开发、生产者带来巨大商机，目前中科院