喷涂机器人操作方法

1、1喷涂机器人的操作方法讲师： 2011.11.242现代工业的三大支柱是什么？现代工业的三大支柱是什么？PLC Programmable logic Controller 可编程控制器可编程控制器CAD/CAM CAD=Computer Aid Design 计算机辅助设计计算机辅助设计 CAM=Computer Aid Manufaction 计算机辅助制造计算机辅助制造机器人机器人3变压器变压器主控柜主控柜机器人机器人/旋旋杯杯XRC&APXRC&APOPOP柜柜中涂中涂1 11 12 22 21 1面漆面漆1 11 14 44 41 1罩光罩光1 11 13 33 31

2、1 帝豪涂装喷涂机器人由中涂、面漆、罩光三个自动站构成。各站设备如下表：41、变压器： 为机器人系统和控制系统提供220V恒压电源。开启系统前应先打开变压器上空开，开启变压器。变压器将自动调压，使输出稳定在220V。52、主控柜： 主控柜左侧门上的总电源指示灯，电压表、电压表以及主空开。 此时主控柜左侧门上总电源指示灯将点亮，电压表将交替显示各相、线电压值，电流表将显示各相上电流。此时将主空开打开，此时设备电源接通。6主控柜右侧门上控制电源及急停、报警、复位按钮。 220V电源：当控制电源打开时该指示灯点亮； 电源开关：电源开关是开启、关闭控制电源（PLC系统）的开关； 报警复位：与OP柜上报

3、警复位按钮作用相同，用来复位报警； 蜂鸣器停止：用来关闭报警产生后蜂鸣器； 备用：有需要时可使用； 系统急停：与其他急停按钮作用相同，用于紧急情况停止设备。73、机器人/旋杯：喷涂执行设备84、XRC&AP：机器人控制柜以及喷涂系统的空气配置柜。XRC用于机器人操作、示教、控制等。AP用于给旋杯系统，换色阀系统配置气源。95、OP柜： 操作盘和人机界面是生产过程中对机器人喷涂线的操作和监控的最重要方式，也是生产线得以正常运行的重要部分。操作者需熟练掌握各开关、按钮、指示灯的作用和意义以及相关操作。10以下以面漆四台机器人为例，介绍各OP柜上各元件的作用及意义：、各机器人选择、示教、再现

4、选择开关 L1、L2、R1、R2分别对应生产线上的四台机器人。每个机器人都有连个状态：示教状态和再现状态（自动运行状态）。画面中四个开关均为三位置开关，分别对应每台机器人的每种状态，由此可对每台机器人进行独立的手动操作和再现运行操作。11三位开关的“选择”位：当开关打到此位置时，对应机器人可进行相应的手动清洗、手动充填等操作。当四个三位开关全部处于“示教”位置时，手动操作对应全部机器人，而不需要将每台机器人打到选择位置。三位开关的“示教”位：当机器人打到该位置时，可对对应机器人进行示教操作。三位开关的“再现”位：当机器人打到该位置时，可对对应机器人进行再现操作。12、机器人启动按钮 该按钮用于

5、启动机器人。当机器人打到再现状态时，点击此开关将使机器人处于再现状态。此开关仅对处于“选择、示教、再现”三位开关处于再现位置的机器人起作用。此开关带有指示灯，当机器人全部处于再现模式后，该开关指示灯常亮；全不在再现状态时指示灯熄灭；至少有一台机器人在再现状态时指示灯闪烁。、喷涂停止启动两位开关 此开关开启、关闭旋杯旋转。与“选择、示教、再现”开关配合使用可单独或选择多台机器人同时开启旋杯旋转。13、清洗填充手动、自动两位开关 当此开关处于手动位置时，可对已选择的机器人进行手动清洗或充填操作，当机器人“选择、示教、再现”三位开关全处于示教位置时，可同时对全部机器人进行清洗或充填操作。机器人启动之

6、前，此开关必须处于自动位置。这样机器人启动后，会在自动进行清洗，充填，杯头清洗等动作。14、高压停止启动两位开关 此开关必须在“喷涂停止启动”两位开关处于启动位置时起作用。此开关用于开启旋杯高压。、手动清洗按钮 清洗充填手动自动两位开关处于手动位置且“喷涂停止启动”按钮处于启动位置时，按此开关可对处于选择位置的机器人进行手动清洗动作。当“选择、示教、再现”三位开关全部处于示教位置时，可对全部机器人进行手动清洗动作。此开关带有指示灯，当没进行手动清洗时此开关熄灭；当全部机器人进行手动清洗时，此开关常亮；当至少有一台机器人进行手动清洗时，此开关闪烁。15、手动充填使用方法以及显示状态与手动清洗按钮

7、一致。、机器人示教指示灯当所有机器人都处于示教位置时，指示灯常亮；当所有机器人都不处于示教位置时，指示灯熄灭；至少一台机器人处于机器人处于示教位置时，指示灯闪烁。、机器人原点指示灯指示灯状态与“机器人示教”指示灯一致。、机器人再现指示灯指示灯状态与“机器人示教”指示灯一致。16、喷杯清洗指示灯 该指示灯只有在自动清洗状态下点亮。当至少一台机器人处于自动清洗，杯头清洗，换色清洗充填时，指示灯闪亮；当全部机器人处于自动清洗，杯头清洗，换色清洗充填时，指示灯常亮；其他情况指示灯熄灭。、输送链运行指示灯 该站报警，或者输送链停止运行两位开关处于停止位置并且输送链连锁释放两位开关处于连锁位置时，将使输送

8、链停止。此外本站鸵鸟毛系统和MIP工位两个远端设备都能停止输送链。当以上条件都处于输送链运行状态时，指示灯常亮；当本站无报警且输送链停止运行两位开关处于运行位置且鸵鸟毛和MIP工位至少一站处于输送链停止位置时指示灯闪烁；当远端设备处于输送链停止位且本站也处于输送链停止状态时，指示灯熄灭。17、输送链联锁释放两位开关 开关处于联锁位置时，MIP工位和鸵鸟毛系统能够控制输送链停止，OP柜可通过“输送链停止、运行”两位开关控制输送链；开关处于释放位置时，MIP工位和鸵鸟毛系统将不能停止输送链，OP柜停止输送链应将此开关打到连锁位置，并且将“输送链停止、运行”开关处于停止位置。此开关正常生产情况下应处

9、于“联锁”位置，只有当鸵鸟毛系统已停止并且MIP系统完成工作后才能将开关打到释放位置。使用时请确认鸵鸟毛系统和MIP的状态。、输送链停止运行两位开关 此开关用于“输送链联锁释放”两位开关处于连锁位置时，控制输送链的启动，停止。18、等测试按钮 此按钮用于测试OP柜上所有指示灯。按下此按钮，所有指示灯点亮。、报警复位按钮 此按钮用于复位报警，复位报警前，必须解除报警信息所显示的报警。、蜂鸣器停止按钮 此按钮可停止蜂鸣器，即使报警没有解除，也可通过此按钮停止报警蜂鸣器。、系统急停按钮 此按钮用于紧急停止设备。按下此按钮，所有设备将停止运行。解除急停应将此按钮顺时针旋转。19一、人机界面概要 系统要

10、正常运行，上面的状态显示必须正常。点击登陆按钮，弹出登陆对话框。为用户设置的用户名为geely（该登陆不区分大小写）,初始密码为123456。登陆成功后当前用户将显示登录用户。由于画面中相关操作设计到权限问题，为防止他人误操作，请操作员离开前务必点击注销按钮，注销用户登陆。20 此画面为开机初始界面，有标题栏，登陆，菜单栏、状态栏以及LOGO画面。界面下方表明了站名：中涂、面漆、清漆，以及一些常用的信号指示灯和操作按钮。21意义如下：1、通信指示灯：当整个系统网络正常时，指示灯为绿色，当总线发生错误时，指示灯为暗绿色。2、光电开关1：喷房出口处的人身检测开关。当开关被挡住时，指示灯为暗绿色，正

11、常显示为绿色。3、光电开关2：喷房出口处人身检测开关。指示状态同光电开关1.4、输送链：此指示灯为输送链系统传送的信号，当输送链运行时指示灯显示为绿色，停止时显示为暗绿色5、火警：此指示灯为消防系统传送的信号。当消防系统正常时，该信号为暗红色，当有火警发生时为红色。226、空调：此指示灯为空调系统传送的信号。当空调系统正常时该信号为绿色，当空调系统非正常工作时指示灯为暗绿色。7、报警：此操作按钮与画面左侧“故障报警”按钮功能相同，鼠标单击将打开故障报警画面，同时有报警发生时，该图标会闪烁显示。8、打印：该按钮用来打印当前画面中显示的内容。主要用来打印喷涂数据等需要保存备份的重要数据。9、程序：

12、单击该按钮将打开S7编程器。10、退出：单击该按钮将退出HMI系统。23二、 生产线画面 点击“ 生产线画面”可进入如下画面241、机器人状态及旋杯参数反馈值。原点中：指示对应机器人原点状态。若在原点则显示为绿色，不在原点显示为灰色。示教中：指示对应机器人的示教状态。若为示教状态则显示为绿色，不在示教状态显示为灰色。运行中：指示对应机器人的再现是否选择。若选择为再现方式则显示为绿色，未在再现方式则为灰色。示教锁：指示对应机器人示教盘上示教锁是否打开。若打开示教锁则显示为绿色，未打开显示为灰色。运行状态：指示对应机器人的运行状态。处于自动运行状态时表示为绿色，未处于自动运行状态时表示为灰色。25

13、流量：显示喷涂过程中，旋杯的流量。单位为：毫升转速：显示旋杯的实际转速。 单位为：千转高压：显示旋杯的实际静电电压。 单位为：千伏电流：显示旋杯的电流反馈值。 单位为：微安262、塔灯：此灯显示与OP柜上塔灯显示相同信息。 黄色：机器人原点位置。常亮状态表示该站机器人全部在原点；闪烁状态表示该站至少有一台机器人不在原点位置；熄灭状态表示该站所有机器人都不在原点位置。 蓝色：旋杯高压。常亮状态表示该站所有旋杯已开启高压；闪烁状态表示该站至少一只旋杯未开始高压；熄灭状态表示该站所有旋杯均未开启高压 绿色：机器人再现模式。常亮状态表示该站所有机器人均处于再现模式；闪烁状态表示该站至少一台机器人未在再

14、现模式；熄灭状态表示该站所有机器人均未在再现模式。 红色：生产线报警。生产线任何一个或多个报警都将使该指示灯常亮，直到报警解除并复位。273、行程开关及对应的编码器计数值。 LS1：显示数值为输送滑撬进入自动喷房时碰到第一个行程开关时开始计算滑撬移动的距离。此行程开关功能为比较车体数据。 LS2：显示数值为输送滑撬进入自动喷房时碰到第二个行程开关时开始计算滑撬移动的距离。此行程开关功能为运行到位后给机器人启动信号。 LS3：显示数值为输送滑撬进入自动喷房时碰到第三个行程开关时开始计算滑撬移动的距离。此行程开关功能为给后排一台或两台机器人启动信号。(中涂站没有LS3)284、车体信息排队。 每个

15、车体上都载有该位置车体的车型、颜色数据。此数据作为机器人选择颜色和示教程序的根据。其中车型和颜色为99时，意味着该滑撬上没有车体，机器人不启动。当前面的车型、颜色数据为0时，后面的车型、颜色数据将自动前移。5、Auto ID。此设备用于自动识别车型。识别车型与MIP输入盘上的数据作比较，如果不相同，则产生报警，以确保每个车型数据的准确。296、MIP车型、颜色。此处显示的是MIP控制盘上所输入的车型，颜色数据。7、车型、颜色。此处显示的是手工站的车型颜色数据。8、喷房急停。在机器人站喷房的四个角落分别安装了四个急停按钮，用于紧急情况下急停设备。9、人身检测。此设备仅在机器人自动运行状态下起作用

16、。机器人自动运行时严禁人员进入自动站，以防止人身伤害事故。机器人自动运行时，人员进入将产生报警，停止设备。30三、联锁画面 点击操作栏的联锁画面，可进入联锁信号显示画面。连锁信号表示方法为：当信号为ON时，显示为绿色；信号为OFF时显示为红色。画面如下：喷房连锁信号：31四、机器人连锁信号： 画面中显示机器人系统和控制系统之间所有的信号，其中I部分为机器人系统传给PLC控制系统的信号，Q部分为PLC控制部分传给机器人系统的信号。32五、旋杯画面旋杯的动作界面显示了清洗或喷涂过程中溶剂、空气和涂料等在管路内流动及电磁阀通断的情况。对应的阀打开时显示为绿色；关闭时显示为灰色。右上角的表格显示设定喷

17、涂参数和反馈值。33六、喷涂设定 喷涂表用来设置机器人喷涂点数据，根据喷涂点的不同机器人调用不同的喷涂数据进行喷涂。点击三个下拉列表框，选择机器人，车型，颜色，确定喷涂表，可以手动输入喷涂点数据，点击“下载”按钮将弹出对话框确认是否下载当前数据，数据将始终保存在PLC中。34 下载时请注意机器人、车型、颜色三个参数的对应，以免下载错误数值。当需要调整某些数值时，可选择相应的机器人、车型、颜色后点击上传按钮，HMI将读出PLC中的喷涂参数，修改好后，点击下载。拷贝按钮用来将数据以图片形式打印至文件夹备份，防止数据丢失。该图片将保存在项目文件夹中的PRT_OUT文件夹中，文件以打印时间命名。35七

18、、清洗设定 清洗设定中包含了12个表格。其中清洗表1-9可设定九组不同的清洗参数。应用时可根据不同颜色调用不同的清洗参数，如果清洗条件适合所有颜色，也可仅使用一种清洗参数。36杯头清洗表：设定的参数仅用来清洗旋杯。每台机器人每次喷涂完成后都将进行杯头清洗。手动清洗表：除了机器人换色进行自动清洗外，还可进行手动清洗，以保证长时间未生产时机器人喷涂管路的清洁。手动清洗时调用该参数表。37配比表：用来设定清洗表的选择、喷涂参数的比例等。CCV.NO指示机器人所喷涂的颜色。Rinsing Seq用来选择对应的清洗表，其中杯头清洗表为10，手动清洗表为11。Flow rate,Atom rate,Sha

19、ping rate,H.V rate可设定数值来确定相应颜色下所使用的喷涂表数值的百分比。八、配比表38九、生产统计 该表用来统计当天或特殊时段生产情况，对应颜色和车型的车分别生产多少台，将显示在对应的表格里面。并在统计栏中进行累加。清零按钮用来清除前一天或前一段统计时间的生产情况，以进行当天或者特殊时段的生产统计。39十、曲线画面画面中有流量（FLOW，绿色）、高压（H.V,红色）、旋杯转速（ATOM，蓝色）和电流（Current,黄色）四个参数的曲线显示。从曲线上可以分析喷涂过程中各个参数的稳定情况。横坐标为统计时间；纵坐标为实际值。40十一、故障报警故障报警画面组态了大量报警信息，帮助操

20、作者快速排除报警。一旦报警发生，操作者可先停止输送链，关闭蜂鸣器提示音，然后点击该画面，报警信息将显示在表格中。41十一、故障报警 红色信息表示正在报警的信息； 黄色信息表示报警信息发生后未进行排除而点击了报警复位按钮，此时蜂鸣器将再次想起，提示操作者将报警信息排除； 绿色信息表示报警已解除，并且进行了报警复位操作。 当报警画面显示的信息全为绿色后，操作者可根据现场情况继续进行生产操作。报警信息包含报警时间。此外该界面还可查询历史报警信息，用来分析设备总体运行情况。42启动机器人步骤启动机器人之前请检查：1、机器人是否都在原点位置，如不在请手动调节机器人位置，使其回到原点。2、确认机器人示教盘

21、上示教锁没有打开。3、确定系统所有报警已解除，喷房内不得有人以免造成事故，仔细检查滑橇距离行程开关距离。并确认HMI生产线画面上的LS1、LS2、LS3三个数值都为0并且对应的行程开关颜色都为红色。不为红色时，可输入数值999复位。4、仔细检查HMI车型排队画面，确认与实际车型相符。5、严格禁止人为触动输送链行程开关否则可能引起数据混乱,机器人误动作。43启动机器人：1、将HMI打到生产线画面。2、将“喷涂停止、启动”两位开关打到启动位置。3、将机器人“选择、示教、再现”三位开关打到再现位置，此时生产线画面上机器人运行中指示点亮。4、将“清洗充填手动、自动”两位开关打到自动位置。5、将“高压停止、启动”