煤矿井下探测机器人远程监控井下通信网络延迟视频采集可视化界面硕士论文

1、煤矿井下探测机器人远程监控系统的研究机械制造及其自动化， 2011， 硕士【摘要】 随着人们对煤炭需求量的不断增加, 煤矿开采任务日益加重, 导致矿难事故频频发生。为了尽可能地使矿井灾难损失最小化,并在事故发生后第一时间获取井下现场环境状况和人员伤亡信息, 为指挥者展开救援提供可靠依据, 同时减少救援人员发生二次事故的可能性, 研发一种能够取代人到达危险环境作业的煤矿井下救援机器人显得意义重大。 煤矿井下救援机器人的研究是一项安全工程、生命工程, 它为实现煤炭产业可持续发展提供了有力的保障。课题来源于山西省科技攻关项目“煤矿井下搜救探测机器人技术与系统的研究”,本文研究的机器人远程监控系统是课

2、题的关键技术之一, 是探测机器人完成井下远程通信和控制的重要保障。本文首先对探测机器人的主体结构平台展开研究 , 运用三维软件对其车体结构进行建模, 并最终赋以实际样机生产； 对机器人的核心控制系统(上位机和下位机 )进行了硬件选型和原理分析； 还从整体上阐述和分析了机器人所实现的功能, 为机器人远程监控系统的扩展性研究做好铺垫。论文借用了当前已运用于煤矿井下较为成熟的通信技术, 并结合探测机器人自身的特点, 对井下常用的有线、无线两种通信方式进行了综合比较和分析,通过理论推导和matlab 曲线仿真确定了井下无 . 更多还原【abstract 】 with the increasing de

3、mand for coal, coal mining task is increasing more and more, which leading to the frequent occurrence of mine accidents. to the extent possible minimize the loss of the mine disaster, get the mine-site environmental conditions and casualties information in the first time after the accident and provi

4、de a reliable basis for commanders to start rescue, while reducing the occurrence of the second event of rescue workers.it is significant to devise coal mine rescue robot who c. 更多还原【关键词】煤矿井下探测机器人 ； 远程监控 ； 井下通信 ； 网络延迟； 视频采集 ； 可视化界面 ；【key words】 coal mine detection robot； remote monitoring ；undergrou

5、nd communications ； network latency ； video capture ；visual interface；【索购全文】 q联系 q ：138113721 q 联系 q: 139938848 付费即发摘要 3-5 abstract 5-7 第一章绪论 10-19 1.1 课题研究的意义与背景10-11 1.1.1 课题研究的意义10-11 1.1.2 课题研究的背景11 1.2 煤矿井下探测机器人国内外发展动态11-14 1.3 煤矿井下探测机器人的研究内容14-16 1.4 探测机器人远程监控系统的研究与发展16-17 1.5 本课题的主要研究内容17-19

6、第二章煤矿井下探测机器人平台的研究19-31 2.1 机器人的车体结构19-26 2.2 机器人系统控制体系结构26-29 2.3 机器人实现的总体功能29-30 2.4 本章小结30-31 第三章煤矿井下探测机器人远程通信系统的研究31-49 3.1 井下通信系统的特点及要求31-32 3.1.1 对通信设备结构方面的要求31-32 3.1.2 对通信设备性能上的要求32 3.2 当前煤矿井下通信方式的分析32-34 3.3 煤矿井下通信方式的研究34-43 3.3.1 井下有线通信特点34-37 3.3.2 井下无线通信特点37-43 3.4 探测机器人井下通信方案的规划43-48 3.4

7、.1 zigbee通信技术43-46 3.4.2 探测机器人最佳通信方案的选择46-48 3.5 本章小结48-49 第四章远程监控系统中网络延时和视频采集的研究49-62 4.1 通信协议的选择49-51 4.2 网络延时及策略51-56 4.2.1 网络传递延时51-54 4.2.2 信息采集延时处理54-55 4.2.3 控制指令延时处理55-56 4.3 视频传输的实现56-61 4.3.1 视频压缩标准简介56-58 4.3.2 视频传输系统的实现58-59 4.3.3 rtp/rtcp协议模块59-61 4.4 本章小结61-62 第五章机器人远程终端系统的设计与调试62-79 5.1 远程终端系统软件的总体设计62-63 5.2 软件开发63-71 5.2.1 mfc 概述及应用程序的构成63-68 5.