多轴无人机装配与调试 初级

1、多轴飞行器（multi-rotors） 制作无人机详细资料： 多旋翼模型入门理论知识篇 电池 Lithium Polymer battery串联：电压增加，电量不相加满电电压：4.2V（单节）安全电压：3.6V安全电量：20%电池容量：2200mAh（电池标注）/每片串联数：3S（可见）=12.6V充电倍率：5C（电池标注）最高充电电流: 5*2200*10-3=11A 这是最高充电电流，一般采用0.8-1.5C充电电流=1.5A放电倍率：22C（电池标注）同充电电流储存电压：3.8V Smart battery meter插入时候注意正负极，可以测总电压、电量和分电压、电

2、量。同时还可以给电机产生模拟信号：插入后长按cell键进入其他模式，F1 balance 平衡电池电量，短按cell进入模式中；按mode切换到F2 dis放电模式，同理F2测内阻模式，F4产生一定的信号。F4产生的信号可以通过输出给电调，用以测试轴的旋转方向。在每一个模式中，短按cell可返回模式选择界面，长按返回最初界面。 充电器主要需要的选项：电池类型Li-Po，并行度3S，充电类型平衡（充电时选）、放电、存储等，充电电流。详见说明书。    无刷电机与电调 motors and electronic speed controllers(

3、ESCs)可参考： 四旋翼飞行器结构和原理+四轴飞行diy全套入门教程 无刷电机电机为飞行器提供动力。由电调输出的三相交流电驱动。三条线中互换两条会将电机的转向反向。电机不直接接电池。四六八轴飞行器转向： 安装螺旋桨时，注意螺旋桨转向必须保证推力向上，风向下推进。凸面为迎风面，对于四轴来说，就是凸面朝上。   电子调速器（ESC）因为电池输入的是直流电，电流需要电子调速器将其变成三相交流电，还需要从遥控器接收机那里接收控制信号，控制电机的转速输入信号：红黑（粗）电源线、黑白（细）信号线，自飞控输出信号：三相信号，电机  &#

4、160; 飞控（Flight controller）最重要的用途就是通过软件算法，解析飞行器姿态，修正由于飞行器安装、外界干扰、零件之间的不一致等原因形成的姿态异常。通过PID (the primary correction error (P), the error over time (I), and the instantaneous error (D) 控制调节飞行器。1、P产生响应速度，过小响应慢，过大会产生振荡，是I和D的基础2、I消除偏差、提高精度(在有系统误差和外力作用时），同时增加了响应速度3、D抑制过冲和振荡，同时减慢了响应速度 飞控是飞行器的核心，连接各

5、设备。飞控上连接有：ESC电源解锁开关PPM(或其他)编码线，编码线连接遥控器接收GPS数传 pixhawk飞控 快速使用指南官网：    APM飞控CC3D飞控接线：  遥控器与接收机上下：油门throttle， 左右：倾侧roll， 前后：俯仰pitch， 旋转：航向yewYaw <> Rudder- Rotates aricraft around vertical axis, spins it aroundPitch <> Elevator - The nose of the aircraft goes up and downRoll <> Aileron - The left or right sides of the aircraft go up and down其他设置详见说明书。 总接线图 地面站地面站在飞行器组装完成后，用于调试飞行器与遥控器。见 CC3D飞控软件设置与飞行器进行数据传输，向飞行器发送位置、高度等各类信息，飞行器向地面站反馈相关信息。pixhawk地面站设置与使用详见 pixhawk用户手册v1.0 CC3D地面站获取网址： http:/wiki.openpilot.cc/openpilot-gcs-