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1、第三章第三章 控制对象的动态特性控制对象的动态特性st3-1.单容控制对象 船舶机舱中：压力水柜、燃油柜、空气瓶、加热炉； 为方便起见，以单容水柜为例展开讨论，所的结论同样适用于其他物理类型的控制对象；如热容、气容和电容等。fig. 3-1 单容控制对象（水柜）示意图q22q11hf返回最近返回最近3-1.单容控制对象1 容量系数与阻力系数q22q11hfq22hfq11现象1：不同大小的水柜容纳水的能力不同。返回本节返回本节1.容量系数与阻力系数h1 容量系数与阻力系数现象2：给水量q1增大导致液位h上升的原因：存在阻力。q22q11hf液位h上升又将克服阻力，使q2增大q ，直至q2 =q

2、1 。为使流量增大q ，阻力越大，所需增加的h也越大。返回本节返回本节+q+qqhrrhq1 容量系数与阻力系数dqdtr 热阻：didur 电阻：dqdpr 气阻：qhdqdhr2液阻：阻力系数（r）：推动物质或能量运动的动力与因此而产生 的物质或能量的流量之比。对应不同的高度，阻力系数不同。此即阻力系数的非线性。返回本节返回本节1.容量系数与阻力系数1.容量系数与阻力系数2.单容量控制对象的数学模型2.单容量控制对象的数学模型2.单容量控制对象的数学模型2.单容量控制对象的数学模型2.单容量控制对象的数学模型2.单容量控制对象的数学模型2.单容量控制对象的数学模型2.单容量控制对象的数学模型3.自平衡率4.纯时延4.纯

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