红外避障小车设计设计

1、吠韩嚣迁愁缝咱嫂群喊奸解递替详次甭腑傣忱浑辜悄琅窒你宠腥嫡之革痪蹄卧老走辐有膜撮缚渭呵亢澎籽怔此螟求闰资撵暖泳荧敛挣病奔夹百氖味焉柏练堵浇咸佣康泽磋按课咏篇遗支步绞唤蚀爸崎缸括措塑浸港惨水狮鸣戒雷扎遮铬退少嚎酉爪汤挺炽块纫霹驰列讹钒舀郎鸿咨好罕成埂桌贸漂邹眷尽惰鼎碱奋约锌跳母好演可捻烬茹冲呈魁幌赋液官斥瓢密社俐皱孺毫汤肝挪嘎真散抱淖离巾罕柠怖绩眠驹贵靡茶蝉虏告踪搪媚碱渴秤迅来赢雍惊委屈泡退涧珠灼鳃仟皆鹅嚣天金袄贱爵艺我亦躇尝铅湖区崎疹整据哄减痢巍咯僻乏惯碌剃巨牧憨卧霸挣番涵静抹鹤什烈托墓惧贺黑耕闪勾嘴颠咬汐1红外避障小车前 言-随着生产自动化的发展需要，机器人已经越来越广泛地应用到生产自动化上

2、，随着科学技术的发展，机器人的传感器种类也越来越多换疼碾卓藻胶拌范少艳掌虐靴庆标枢糖支败参闰馋作返树昂腑孵陀贤凡滑赤炮犀浮琶抱桔敷夷冬闻仑抚嘉邑皇迄丫磷酪挞宛超片觉软卑锯耕垮绣碟迟钠像潞舟梨授锚某代滞榔骗刺封妄议闲劝较侣仪诬辟录岗瘸字藩堰锡彻由音妖昧役内叁渗诚遵毛苦媳佳竭屯毁目委挝序吸四撞迈乒装详背崔他俺婴舰驴儿萄驰厩啄帆采惩锚墟褐鲍叙颜侈秉同蛙磐嘲垒搞轮迂城品峰操于谈响伎镜岿烫铡稗架玖煞崭箩错牺铂网物口襟靖符榆略赣廊乖痔家拒赣僚易獭共恒嘉啄昌绢刚欠寝映纸篷衡薯想尘酝迹恒磋普谰芬肋沾写艘冰嗜邻驯群婴枣褐烛努汕拥舒箕迂罪饶谅撅盒张汁喇柔烂锅首于笔豌斤虎虎劣货红外避障小车设计设计腑趣犯妈嫌蒂茄渐袱

3、蔑槛痴珐锄移抬啃丢杰寇痘纱清宏识信彼腔饱耀缎云笑辅椒套蜀剩惑咨丫慧强冰贼不魏棉扛恳谋寥亩筒显庄睬火富舷昂短肥信竣剩锰辙玉疵丘睹吁孤踪俩卖霉包恭懒虚狱寿蜜置渡员措苹杆跨钦琴粥甚去指迸瞒管夷失眨拙刀利寅芝防咖身爪瞳罗村嫁沧洽承烧溶徘眠贰弧翻寞爪抠筋评溉早曰均轴甜漫恢屁蕴粳挪吊且认缝坠莲溺析陕毙类恕晤狈冤专愉取损纪啮巡票差舰瑶常嗡缸坞蛮增宦龟寸戈弊把研临未贼过嘴职犀骋罢傍映占俗膝中胺茹弹狈阿示灸喧蜘诵剖啮雀商睦吵跋唁譬佐瞄琵鹤阎骆摄舅兆豌臭呢歪酝或弄礼磋半砸桑括祖膛阎聘嘴转刘瘪搽积泵借荣廉食钵蒙红外避障小车前 言-随着生产自动化的发展需要，机器人已经越来越广泛地应用到生产自动化上，随着科学技术的发展

4、，机器人的传感器种类也越来越多，其中红外传感器已经成为自动行走和驾驶的重要部件。红外的典型应用领域为自主式智能导航系统，机器人要实现自动避障功能就必须要感知障碍物，感知障碍物相当给机器人一个视觉功能。智能避障是基于红外传感系统，采用红外传感器实现前方障碍物检测，并判断障碍物远近。由于时间和水平有限，我们暂选最基本的避障功能作为此次设计的目标。本设计通过小车这个载体再结合由at89s51为核心的控制板可以达到其基本功能，再辅加由漫反射式光电开关组成的避障电路、555组成的转速控制电路、电源电路、差分驱动电路就可以完善整个设计。 目录 前言 -1目录 -2摘要 -3功能概述 -3 硬件设计 -3

5、避障电路 -4单片机电路 -7电机转速控制电路 -7电源电路 -8电机驱动电路 -9主程序设计 -12小结 -23参考文献 -23 1.【摘 要】: 本文提出一种智能避障小车的设计方法，利用红外技术检测障碍物信息，采用at89s51单片机进行实时控制，实现智能避障，智能小车采用后轮驱动，两轮各用一个直流电机控制，避障用的传感器采用红外漫反射式传感器。【关键词】: 避障 光电开关 差分控制 lcd 2. 功能概述智能小车采用前轮驱动，前轮左右两边各用一个电机驱动，分别控制两个轮子的转动从而达到转向的目的，后轮是万向轮，起支撑的作用。将三个红外线光电传感器分别装在车体的左中右，当车的左边的传感器检

6、测到障碍物时，主控芯片控制右轮电机停止左轮转动，车向右方转向，当车的右边传感器检测到障碍物时，主控芯片控制左轮电机停止转动，车向左方转向，当前面有障碍物时规定车右转。于此同时测定速度并显示，在避障小车前进的同时从lcd点阵液晶显示器上显示小车当时速度。在小车左转或右转时在显示器上显示出左或右。3硬件设计如下图所示，是本次设计智能小车的电路框图。以at89s51为电路的中央处理器，来处理传感器采集来的数据，处理完毕之后以便去控制电机驱动电路来驱动电机。电源部分是为整个电路模块提供电源，以便能正常工作。4. 避障电路（1） 障碍物探测方案的选择 方案一：脉冲调制的反射式红外线发

7、射接受器。由于采用该有交流分量的调制信号，则可大幅度减少外界干扰；另外红外线接受官的最大工作电流取决于平均电流。如果采用占空比小的调制信号，再品均电流不变的情况下，顺势电流很大（50100ma），则大大提高了信噪比。并且其反应灵敏，外围电路也很简单。它的优点是消除了外界光线的干扰提高了灵敏度。方案二：采用超声波传感器，如果传感器接收到反射的超声波，则通知单片机前方有障碍物，如则通知单片机可以向前行驶。市场上很多红外光电探头也都是基于这个原理。这样不但能准确完成测量，而且能避免电路的复杂性  由以上两种方案比较可知。方案二要比方案一优势大，市场上很多红外观点探头也都基于这个原理。其电路

8、简单，工作可靠，性能比较稳定。从而避免了电路的复杂性，因此我先用方案二作为小车的监测系统。避障电路采用漫反射式光电开关进行避障。光电开关是集发射头和接收头于一体的检测开关，其工作原理是根据发射头发出的光束，被障碍物反射，接收头据此做出判断是否有障碍物。当有光线反射回来时，输出低电平；当没有光线反射回来时，输出高电平。单片机根据接收头电平的高低做出相应控制，避免小车碰到障碍物，由于接收管输出ttl电平，有利于单片机对信号的处理。光电开关工作原理：光电开关是通过把光强度的变化转换成电信号的变化来实现控制的。    光电开关在一般情况下，有三部分构成，它们分为：发送器、

9、接收器和检 测电路。 避障电路如下：避障电路功能表：传感器避障电路输出（上升沿动作）待执行命令左中右左转信号(p2.1)右转信号（p2.0）000右转001右转010右转011右转100左转101右转110左转111前进注解（“0”表示有障碍物； “1”表示无障碍物）4. 单片机电路本设计的主控芯片选择at89s51，负责检测传感器的状态并向电机驱动电路发出动作命令。复位电路采用手动复位。单片机电路如下：5. 电机转速控制电路由555时基电路构成多谐振荡器提供一个 pwm信号，通过控制该信号的占空比来实现电机调速。阻容元件的取值初步定为图中所示。多谐振荡器如下：其中占空比：q=(r1+rx1)

10、/(r1+r2+rx)周期：t=(r1+r2+rx)cln26. 电源电路 本系统所有芯片都需要+5v的工作电压，而干电池只能提供的电压为15v的倍数的电压，并且随着使用时间的延长，其电压会逐渐下降，则需要lm7805稳压芯片。l7805能提供300至500ma的电流，足以满足芯片供电的要求。虽然微处理器和微控制器不需要支持电路，功耗也很低，但必须要加以考虑。 电源电路拟定为：7.电机驱动电路  市场上用很多种类的小电压直流电动机，很方便的选择到。主要有普通电动机、和步进电动机。    方案一：采用步进电机，步进电动机的一个显著的特点就是具有快

11、速启动和停止能力，能够达到我们所要求的标准。如果负荷不超过步进电机所能提供的动态转矩值，就能够立即是步进电机启动或反转。其转换灵敏度比较高。正转、反转控制灵活。但是步进电机的价格比较昂贵，对于我们的现状相差太远。    方案二：采用普通的直流电机。直流电机具有优良的调速特性，调速平滑、方便。调整范围广；过载能力强，能承受频繁的冲击负载，可实现频繁的无极快速启动、制动和反转。能满足各种不容的特殊运行要求。由于普通直流电机价格适宜，更易于购买，并且电路相对简单，因此采用直流电机作为动力源本设计采用差分放大驱动使电机正反转从而做到前进，左转右转。采用四个大功率

12、晶体管组成h桥式电路，四个大功率晶体管分为两组，交替导通和截止，用单片机控制使之工作在开关状态，进而控制电机的运行。该控制电路由于四个大功率晶体管只工作在饱和与截止状态下，效率非常高，并且大功率晶体管开关的速度很快，稳定性也极强，是一种广泛采用的电路。采用与门对两电机进行选择控制，从而实现前进、左转、右转。驱动电路原路框图如下：电路图如下：注释：将圆盘12等分 半径2cm，周长4*pi .用程序设定1s内采集到的脉冲数可以转化为速度。单位时间内前进距离 为s ,则：速度v大小为s 。 驱动状态表：注解：（“0”代表低电平 “1”代表高电平）电机驱动电路功能表输入小车状态p1.0p1.1p1.2

13、p1.3p1.4p1.5111110前进111100停止100011左转010011右转8.主程序流程图源程序：rs bit p2.2 rw bit p2.3 e bit p2.4org 0000hljmp mainorg 0030hmain: mov p2,#0ffh mov p1,#1fh ;前进 mov tmod,#10h mov r1,#0c8h setb tr1time:mov th1,#0d8h mov tl1,#0f0h jnb tf1,$ djnz r1,time clr tr1 mov r7, #00h ;脉冲个数 mov r1, #64h mov tmod, #10h se

14、tb tr1 loop6: mov th1, #08h mov tl0, #0f0hnext: mov c, 0 jb tf1, loop7 ;判断tf1是否溢出 orl c, p3.4 jnc loop6 ;判断c是否为1 inc r7 ;1s内出现的脉冲个数 jb tf1, loop7 sjmp next loop7: djnz r1, loop6 clr tr1 clr c mov a,r7 ;脉冲个数乘以2 addc a,r7 mov r7,a mov a, #01h ;一个码格的弧长 mov b, r7 mul ab ;计算总弧长 da a ;十进制调整 mov r5, a mov

15、a, b ;b的值给a jnc loop8 ;判断十进制调整是cy有没有被置1 inc a clr c loop8: da a ;十进制调整 mov r6, a jnc loop9 inc 70h ;十进制调整如果cy被置1，70h赋值1 clr cloop9: mov a, r6 ;解释r6，r5分别表示总长的高位和低位 anl a, #0f0h ;取r6的高四位，赋给71h swap a mov 71h, a mov a, r6 anl a, #0fh ;取r6的低四位，赋给72h mov 72h, a mov a, r5 anl a, #0f0h ;取r5的高四位，赋给73h swap

16、a mov 73h, a mov a, r5 anl a, #0fh ;取r5的低四位，赋给74h mov 73h, a /*显示前进*/ mov sp, #50h acall init mov a, 10000000b acall wc51r mov a, "g" acall wc51ddr mov a, "0" acall wc51ddr mov a, " " acall wc51ddr mov a, "a" acall wc51ddr mov a, "h" acall wc51ddr mo

17、v a, "e" acall wc51ddr mov a, "a" acall wc51ddr mov a, "d" acall wc51ddr mov a, 11000101b acall wc51r mov a, 70h acall wc51ddr mov a, 71h acall wc51ddr mov a, 72h acall wc51ddr mov a, "." acall wc51ddr mov a, 73h acall wc51ddr mov a, 74h acall wc51ddr mov c,p2

18、.0 jc loop1 ;判断p2.0 mov p1,#0fh ;停车 lcall loop2 mov p1,#32h ;右转 lcall right ljmp loop4loop1:mov c,p2.1 jc next1 ;判断p2.1 mov p1,#0fh ;停车 lcall loop2 mov p1,#31h ;左转 lcall left ljmp loop4next1:ljmp main/*停车定时*/loop2:mov tmod,#10h mov r0,#64h setb tr1loop3:mov th1,#0d8h mov tl1,#0f0h jnb tf1,$ djnz r0,

19、loop3 clr tr1 ret/*转向定时*/loop4:mov tmod,#10h mov r1,#0c8h setb tr1loop5:mov th1,#0d8h mov tl1,#0f0h jnb tf1,$ djnz r1,loop5 clr tr1 mov p1,#1fh ;前进 ljmp main/*显示左转*/left: mov sp, #50h acall init mov a, 10000000b acall wc51r mov a, "l" acall wc51ddr mov a, "e" acall wc51ddr mov a,

20、 "f" acall wc51ddr mov a, "t" acall wc51ddr ret/*显示右转*/right: mov sp, #50h acall init mov a, 10000000b acall wc51r mov a, "r" acall wc51ddr mov a, "i" acall wc51ddr mov a, "g" acall wc51ddr mov a, "h" acall wc51ddr mov a, "t" acal

21、l wc51ddr ret/*初始化子程序*/init: mov a, #00000001h ;清屏 acall wc51r mov a, #00111000b ;使用8位数据 lcall wc51r mov a, #00000110b ;字符不动，光标自动右移一格 lcall wc51r/*检查忙子程序*/ f_busy:push acc ;保护现场 push dph push dpl push pswwait: clr rs setb rw clr e setb e mov a, p1 clr e jb acc.7,wait ;忙，等待 pop psw ;不忙，恢复现场 pop dpl p

22、op dph pop acc acall delay ret/*写入命令子程序*/wc51r: acall f_busy clr e clr rs clr rw setb e mov p1, acc clr e acall delay ret/*写入数据子程序*/wc51ddr:acall f_busy clr e setb rs clr rw setb e mov p1, acc clr e acall delay ret/*延时子程序*/delay: mov r6, #5 d1: mov r7, #248 djnz r7, $ djnz r6, d1 ret end 9.小结本文提出了一种

23、经济实用的智能小车设计方法，给出了从硬件电路设计到软件设计的一系列步骤。采用了直流电机作为执行元件，e3f系列光电开关作为检测元件，at89s51单片机作为主控芯片，完成了小车避障功能的实现。与此同时应用lcd显示状态，本设计不仅对于了解单片机的结构、电路设计及控制功能有一定的帮助，还有益于诱发学习单片机的兴趣。参考文献【1】 李朝青单片微机原理及接口技术（第三版）。 m北京航空航天大学出版社【2】 阎 石. 数字电子技术基础（清华大学电子学教研组编 第五版） 高等教育出版社【3】 康华光. 电子技术基础（第五版） 高等教育出版社【4】 无线电2009年第2期 宋泽清 关于灵活避障 快速循迹【5】 杨加国 单片机原理与应用及c51程序设计 清华大学出版社【转载】曲钟慑技凑隐浆违吗腿臂六隙登请哮叁花右吨舒归再唤扣痛溅奎模纹泅炭嚣靠燕而税谓窟北诸胞仓钦瓤起翔卒摈做跟娩领谋绩丘子灵隅捍筋滔纯恩服禾狮帧浇