顺序控制及应用

1、 6.1 PLC程序的经验设计法 6.1.1 概述第第6章章 S7-200 PLC顺序控制指令及应用顺序控制指令及应用6.3 顺序控制指令举例顺序控制指令举例在已有的些典型梯形图的基础上，根据被控对象对控制的要求，通过多次反复地调试和修改梯形图，增加中间编程元件和触点，以得到一个较为满意的程序。没有普遍的规律可以遵循，设计所用的时间、设计的质量与编程者的经验有很大的关系。可用于逻辑关系较简单的梯形图程序设计。分析控制要求、选择控制原则； 设计主令和检测元件，确定输入输出设备； 设计执行元件的控制程序； 检查修改和完善程序。 n 经验设计法对于一些比较简单程序设计是比较奏效的，可以收到快速、简单

2、的效果。 n 经验设计法没有规律可遵循，具有很大的试探性和随意性，往往需经多次反复修改和完善才能符合设计要求，设计的结果往往不很规范，因人而异。n 特点：考虑不周、设计麻烦、设计周期长；梯形图的可读性差、系统维护困难。 如果一个控制系统可以分解成几个独立的控制动作，且这些动作必须严格按照一定的先后次序执行才能保证生产过程的正常运行，也称为步进控制系统。 就是针对顺序控制系统的一种专门的设计方法。这种设计方法很容易被初学者接受，对于有经验的工程师，也会提高设计的效率，程序的调试、修改和阅读也很方便。 PLC的设计者们为顺序控制系统的程序编制提供了大量通用和专用的编程元件，开发了专门供编制顺序控制

3、程序用的功能表图，使这种先进的设计方法成为当前PLC程序设计的主要方法。 n 将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的阶段，这些阶段称为步，并且用编程元件来代表各步。n 步是根据PLC输出状态的变化来划分的，在任何一步内，各输出状态不变，但是相邻步之间输出状态是不同的。n 步也可根据被控对象工作状态的变化来划分，但被控对象工作状态的变化应该是由PLC输出状态变化引起的。否则就不能这样划分，例如从快进到工进与PLC输出无关，那么快进和工进只能算一步。 n 使系统由当前步转入下一步的信号称为转换条件。n 转换条件可能是外部输入信号，如按钮、指令开关、限位开关的接通/断开等，也可能是PLC内部产生

4、的信号，如定时器、计数器触点的接通/断开等，n 转换条件也可能是若干个信号的与、或、非逻辑组合。 根据以上分析和被控对象工作内容、步骤、顺序和控制要求画出功能表图。绘制功能表图是顺序控制设计法中最为关键的一步。 功能表图又称做状态转移图，它是描述控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形。 功能表图不涉及所描述控制功能的具体技术，是一种通用的技术语言，可用于进一步设计和不同专业的人员之间进行技术交流。 各个PLC厂家都开发了相应的功能表图，各国家也都制定了国家标准。我国1986年颁布了功能表图国家标准（GB6988.6-86）。 根据功能表图，按某种编程方式写出梯形图程序。 如果PLC支持功能表

5、图语言，则可直接使用该功能表图作为最终程序。n 主要由步、有向连线、转换、转换条件和动作（命令）组成。 ：矩形框表示步，方框内是该步的编号。编程时一般用PLC内部编程元件M或S来代表各步：与系统的初始状态相对应的步称为初始步。初始步用双线方框表示，每一个功能表图至少应该有一个初始步。：一个控制系统可以划分为被控系统和施控系统。对于被控系统，在某一步中要完成某些“动作”；对于施控系统，在某一步中则要向被控系统发出某些“命令”，将动作或命令简称为动作：矩形框中的文字或符号表示，该矩形框应与相应的步的符号相连。：当系统正处于某一步时，该步处于活动状态，称该步为“活动步”。步处于活动时，相应的动作被执

6、行。：若为保持型动作，则该步不活动时继续执行该动作。：若为非保持型动作则指该步不活动时，动作也停止执行。n 说明：一般在功能表图中保持型的动作应该用文字或助记符标注，而非保持型动作不要标注。：功能表图中步的活动状态的顺序进展按有向连线规定的路线和方向进行。活动状态的进展方向习惯上是从上到下或从左至右，在这两个方向有向连线上的箭头可以省略。如果不是上述的方向，应在有向连线上用箭头注明进展方向。：转换是用有向连线上与有向连线垂直的短划线来表示，转换将相邻两步分隔开。步的活动状态的进展是由转换的实现来完成的，并与控制过程的发展相对应。：转换条件可以用文字语言、布尔代数表达式或图形符号标注在表示转换的

7、短线的旁边。：在功能表图中步的活动状态的进展是由转换的实现来完成。转换实现必须同时满足两个条件：1）该转换所有的前级步都是活动步；2）相应的转换条件得到满足。：转换的实现应完成两个操作：1）使所有的后续步都变为活动步；2）使所有的前级步都变为不活动步。 （液压滑台）（液压滑台） ：单序列由一系列相继激活的步组成，每一步的后面仅接有一个转换，每一个转换的后面只有一个步。：并行序列的开始称为分支，当转换条件的实现导致几个序列同时激活时，这些序列称为并行序列。为了强调转换的同步实现，水平连线用双线表示。并行序列的结束称为合并，在表示同步的水平双线之下，只允许有一个转换符号。跳转是选择分支的 特例，是

8、选择序列某一条分支上没有步，但转换条件仍然存在。从上往下的顺序跳步，叫跳转，反之就叫循环了。 n 两个步绝对不能直接相连，必须用一个转换将它们隔开。n 两个转换也不能直接相连，必须用一个步将它们隔开。n 功能表图中初始步是必不可少的。n 只有当某一步所有的前级步都是活动步时，该步才有可能变成活动步。PLC开始进入RUN方式时各步均处于“0”状态，因此必须要有初始化信号，将初始步预置为活动步，否则功能表图中永远不会出现活动步，系统将无法工作。 梯形图的编程方式是指根据功能表图设计出梯形图的方法为了适应各PLC在编程元件、指令功能和表示方法上的差异，本节主要介绍：1）S7-200专用顺序控制指令在

9、PLC的顺序控制中常常将控制过程分成若干个顺序控制继电器（SCR）步，每个SCR都是一个相对稳定的状态，都有开始步，步转换和步结束。 SCRbit（SCRT）（SCRE）LSCR bitSCRT bitSCRE步开始步转移步结束功 能操作对象梯形图指令表顺序控制继电器S顺序控制继电器S无bit（A）SCR包括LSCR（程序步）的开始、SCRT（程序步的转换） SCRE（程序步的结束）指令，从LSCR开始到SCRE结束的所以指令组成 一个SCR程序步。 （B）一个SCR程序步对应顺序功能图这的一个顺序步。 （C）装载顺序控制继电器（LSCR n）指令表示一个顺序控制继电器(SCR）程序步的开始。

10、LSCR指令把Sn（如S0.1）的值装载 到 SCR堆栈。SCR堆栈的值决定该SCR段程序是否执行。当SCR程序步的S位置位时，允许该SCR程序步工作。 （D）SCRT指令有两个功能，一是使当前激活的SCR步停止工作；另 一方面使下一个将要执行的SCR程序步工作。 （E）SCRE指令表示一个SCR程序步结束。SCR程序步必须由SCRE 结束。 （F）同一地址的S位不可用于不同的程序分区。指令说明：SCRSCRIN TONPTIN TONPTSSRSCRTSCRESCRTSCRE网络9Q0.2网络5T37T38+10S0.3+200Q0.4Q0.5211S0.1梯形图S0.1S0.2S0.3置位

11、Q0.4复位Q0.5,Q0.6启动定时器T37输出Q0.2启动定时器T38T37T38LD S LSCRLDSRTONLDSCRTSCRELSCRLD=TONLDSCRTSCRESM0.1 S0.1,1 S0.1SM0.0Q0.4,1Q0.5,2T37,+10T37S0.2S 0.2SM0.0Q0.2T38,+200T38S0.3SM0.1功能图语句表S0.2T38网络8SM0.0网络7S0.2网络6 T37网络4SM0.0网络3S0.1网络2SM0.1网络1S0.0S0.1S0.2Q0.0Q0.1SM0.10.10.0S0.50.2S0.60.6Q0.2Q0.5S0.3S0.4Q0.3Q0.

12、40.30.40.5可选择的分支和联接功能图可选择的分支和联接功能图SCRSCRTSCRESCRTSCRE网络18Q0.3网络14S0.4 SM0.0Q0.2S0.5网络11网络12 S0.3SM0.00.20.4SCRSCRSCRTSCRESCRTSCREQ0.5网络22S0.6 SM0.0Q0.4S0.5网络20S0.4 S0.5SM0.00.50.6SCRSCRSSCRTSCRESCRTSCRE网络10网络9 Q0.1网络6S0.2 SM0.0Q0.0网络2 1S0.1网络1SM0.1网络3S0.0 S0.1SM0.00.00.1网络13S0.0SCRTS0.30.3SCRS0.2网络7

13、网络4网络5网络15网络16网络17网络8网络26网络25网络24网络23网络21网络19S0.0S0.1S0.2Q0.0Q0.1SM0.10.10.0S0.50.30.4Q0.2Q0.5S0.3S0.4Q0.3Q0.40.2SCRSCRESCRTSCRE网络16Q0.3网络12S0.4 SM0.0Q0.2网络10网络11 S0.30.2SCRSCRSCRESCRTSCRE网络24Q0.5网络21网络19S0.6 SM0.0Q0.4网络18S0.4 S0.50.4SCRSCRSSCRTSCRESCRTSCRE网络9Q0.1网络5S0.2 SM0.0Q0.01S0.1网络1SM0.1网络3S0.

14、0 S0.10.00.1S0.0SCRTS0.3SCRS0.2SS0.51RS0.21RS0.41 网络20SM0.1S0.4S0.2T0.3SM0.0SM0.0网络23网络22网络15网络14网络13网络8网络7网络6网络4网络17网络2S0.0S0.1S0.2S0.3S0.4S0.5S0.6Q0.1Q0.2Q0.3Q0.4Q0.5Q0.60.00.10.20.31.01.10.40.50.61.21.21.01.1SM0.1SCRSCRTSCRESCRE网络16Q0.3网络12S0.1 S0.3SM0.00.2SCRSCRTSCRESCRE网络28Q0.6网络24 SM0.0Q0.4S0.

15、6网络18 S0.6SM0.00.5SSCRSCRSCRTSCRTQ0.1S0.21S0.1网络1SM0.1S0.0 S0.10.00.1S0.0SCRE网络4SM0.0SCRE网络8SCRS0.2Q0.2SM0.0SCRTS0.31.01.0网络13网络14SCRTS0.40.3SCRTS0.61.11.1SCRS0.4网络17SCRTS0.50.4网络19SCRE网络20SCRS0.5网络21 SM0.0Q0.5网络22SCRTS0.10.6SCRTS0.01.21.2网络25网络26网络27网络23网络2网络3网络5网络6网络7网络9网络10网络11网络15LDSLSCRLDSCRTSC

16、RELSCRLD=LDSCRTSCRELSCRLD=SM0.1S0.0,1S0.00.0S0.1S0.1SM0.0Q0.10.1S0.2S0.2SM0.0Q0.2LDLPSANSCRTLPPASCRTSCRELSCRLD=LDLPSANSCRT0.21.0S0.11.0S0.3S0.3SM0.0Q0.30.31.1S0.4LPPASCRTSCRELSCRLD=LDSCRTSCRELSCRLD=LDSCRT1.1S0.6S0.4SM0.0Q0.40.4S0.5S0.5SM0.0Q0.50.5S0.6SCRELSCRLD=LDLPSANSCRTLPPASCRTSCRES0.6SM0.0Q0.60.

17、61.2S0.11.2S0.0n I1.0为OFF时进行局部循环操作，I1.0为ON时则正常顺序执行；I1.1为ON时正向跳转，I1.1为OFF时则正常顺序执行；I1.2为OFF时，进行多周期循环操作，I1.2为 ON时进行单周期循环操作。2）使用通用指令编程方式 n 编程时用辅助继电器来代表步。设计包括控制电路设计和设计包括控制电路设计和输出电路设计两个部分。控制电路设计则是用代表转换条输出电路设计两个部分。控制电路设计则是用代表转换条件的件的输入信号I控制代表各步的M，再用M来控制输出量Q。M与Q之间具有简单的“与” 逻辑关系，输出电路设计极为简单。n 编程的关键是找出起动条件和停止条件编

18、程的关键是找出起动条件和停止条件。编程方式仅仅使用与触点和线圈有关的指令，可适用于任意型号的PLC。 输出电路控制电路MQI方法1：用置位和复位方法方法方法2：用启保停方法：用启保停方法例1：液压滑台用启保停方法用启保停方法用置位和复位方法例2：含有选择序列（编程时应该注意的问题）（编程时应该注意的问题）1）不允许出现双线圈现象。2）仅有由两步组成的小闭环的的处理。 （编程时应该注意的问题）（编程时应该注意的问题） 3）特殊情况的处理（ ）I0.1Q0.0Q0.1Q0.2S0.1 s 1 SCRS0.1（ ）SM0.0INPT20 TONT37Q0.0 s 1（ ）（ ）T37SCRT S0.

19、2SCRE SCRS0.2（ ）SM0.0INPT30 TONT38Q0.1 s 1（ ）T38SCRT S0.3（ ）SCRELSCR S0.1 /S0.1=1,激活第一段SCR程序， /第1步LD SM0.0 /PLC在RUN方式时SM0.0总为1S Q0.0，1 /红灯亮并保持TON T37，20 /启动2s定时器LD T37SCRT S0.2 /2s后程序转到第二段SCR /S0.21，S0.10SCRE /第一段SCR结束LSCR S0.2 /S0.2=1,激活第二段SCR程序， /第2步LD SM0.0 S Q0.1，1 /绿灯亮并保持TON T38，30 /启动3s定时器LD T

20、38 /3s后程序转到第三段SCR，SCRT S0.3 /S0.31，S0.20SCRE /第二段SCR结束 SCRS0.3（ ）SM0.0INPT1800 TONT39Q0.2 s 1（ ）T39SCRT S0.4（ ）（ ）SCRE SCRS0.4（ ）S0.1 R 4SM0.0Q0.0 R 3（ ）SCRELSCR S0.3 /S0.3=1,激活第三段SCR程序， /第3步LD SM0.0 S Q0.2，1 /黄灯亮并保持TON T39，1800 /启动3min定时器LD T39 SCRT S0.4 /3min后程序转到第四段SCR， /S0.31，S0.20SCRE /第三段SCR结束

21、LSCR S0.4 /S0.4=1,激活第四段SCR程序， /第4步LD SM0.0R S0.1，4 R Q0.0.3，3 /红、绿、黄灯全灭 SCRE /第四段SCR结束1. 题题 目目图图4-11 为一台分检大小球的机械臂装置。它的工作过程是：当机械为一台分检大小球的机械臂装置。它的工作过程是：当机械臂处于原始位置时，即上限开关臂处于原始位置时，即上限开关LS1和左限开关和左限开关LS3压下，抓球电压下，抓球电磁铁处于失电状态。这时按启动按钮磁铁处于失电状态。这时按启动按钮SB1后，机械臂下行，碰到后，机械臂下行，碰到下限位开关下限位开关LS2后停止下行，且电磁铁得电吸球。如果吸住的是后停

22、止下行，且电磁铁得电吸球。如果吸住的是小球，则大小球检测开关小球，则大小球检测开关SQ为为ON ；如果吸住的是大球，则；如果吸住的是大球，则SQ为为OFF 。1秒钟后，机械臂上行，碰到上限位开关秒钟后，机械臂上行，碰到上限位开关LS1后右行，它会后右行，它会根据大小球的不同，分别在根据大小球的不同，分别在LS4（小球）和（小球）和LS5（大球）停止右行，（大球）停止右行，然后下行至下位停止，电磁铁失电，机械臂把球放在小球箱里或然后下行至下位停止，电磁铁失电，机械臂把球放在小球箱里或大球箱里，大球箱里，1秒针后返回。如果不按停止按钮秒针后返回。如果不按停止按钮SB2，则机械臂一直，则机械臂一直工

23、作下去。如果按了停止按钮，则不管何时按，机械臂都要停止工作下去。如果按了停止按钮，则不管何时按，机械臂都要停止在原始位置。再次按启动按钮后，系统可以再次从头开始工作。在原始位置。再次按启动按钮后，系统可以再次从头开始工作。进入解题进入解题（1）输入输出点地址分配）输入输出点地址分配输入点：输入点： 输出点：输出点：启动按钮启动按钮SB1 I0.0 原始位置指示灯原始位置指示灯 HL Q0.0停止按钮停止按钮SB2 I0.1 抓球电磁铁抓球电磁铁K Q0.1上限位开关上限位开关LS1 I0.2 下行接触器下行接触器KM1 Q0.2下限位开关下限位开关LS2 I0.3 上行接触器上行接触器 KM2

24、 Q0.3左限位开关左限位开关LS3 I0.4 右行接触器右行接触器 KM3 Q0.4小球右限位开关小球右限位开关 LS4 I0.5 左行接触器左行接触器 KM4 Q0.5大球右限位开关大球右限位开关 LS5 I0.6 大小球检测开关大小球检测开关 SQ I0.7系统功能图进入梯形图进入S0.1S0.2S0.5S0.0S0.3S0.4S0.6S1.0S1.1S1.2S1.3IN TONPTIN TONPT SM0.1I0.0I0.2I0.4Q0.1Q0.0I0.3M1.0I0.3Q0.1S1T37T371010M0.0M0.0I0.4I0.4Q0.5I0.2I0.2M1.6T38I0.3I0.

25、3M1.5Q0.1R1M1.3M1.4I0.6I0.2I0.7I0.2I0.6I0.5I0.2I0.5I0.2I0.7M1.1M1.2T38上行控制逻辑3下行控制逻辑2下行控制逻辑1上行控制逻辑2右行控制逻辑2上行控制逻辑1右行控制逻辑1小球大球启动条件左行控制逻辑 （1）由于大小球的不同，所以使用了分支选择电路，使机械臂能够在右行后在不同的位置下行，把大小球分别放进各自的箱子里去。 （2）在机械手上、下、左、右行走的控制中，加上了一个软件连锁触电，替代了SM0.0。 （3）图412中的M0.0是一个选择逻辑，其功能如图413中的网络1所示，它相当于一个开关，控制着系统是进行单周期操作还是循环

26、操作。 （4）S7200 PLC的顺序指令不支持直接输出(=)的双线圈操作。如果在 图412中的状态S0.1的SCR段有Q0.2（下行）输出，在状态S1.O的SCR段也有Q0.2输出，则不管在什么情况下，在前面的Q0.2永远不会有效。这是S7200 PLC 顺序指令设计方面的缺陷，为用户使用带来了极大的不便。所以在使用S7-200 PLC 的顺序指令时一定不要有双线圈输出。为解决这个问题，可以用本例的方法，用中间续电器逻辑过渡一下，如本例中的机械手进行上行、下行和右行的控制逻辑设计，凡是有重复使用的相同输出驱动，在SRC段中先用中间续电器表示分段的输出逻辑，在程序的最后再进行合并输出处理。这是

27、解决这一缺陷的最佳方法。左行时只有在状态S1.7中用到了Q0.5，所以就不用中间过渡处理了。 （ ）（ ）SCR（SCRE ）（SCRT ）SCR（ ）（ ）（ ）（ ）SCR（ ）IN TONPT+10（ ）（ ）（ SCRE）SCR（ ）（ ）（ ）（ ）（ ）（ ）（ ）（ ）网络4 原始位置指示灯Q0.0网络3 初始状态S0.0网络2 置位初始状态S0.0网络1 单周期/循环选择控制M0.0I0.2I0.4/Q0.1Q0.0网络5 按启动按钮，状态转移I0.0S0.1网络6网络7网络8网络9网络10网络11网络12网络16网络17网络18网络19网络20网络21网络22网络网络网络23

28、网络24网络25网络26网络27网络28网络29大球右限时状态转移机械手右行状态S0.6上限时状态转移机械手上行状态S0.5 大球控制小球右限时状态转移机械手右行状态S0.4上限时状态转移机械手上行机械手抓球状态S0.2下限时状态转移机械手下行状态S0.1I0.0I0.1SM0.1S0.0SI0.3M1.0I0.3S0.2SCRTSCRESM0.0Q0.1S1I0.2M1.1I0.2S0.4I0.5M1.2I0.5S1.0SCRTSCRESCRS0.5I0.2/M1.3I0.2S0.6SCRESCRTSCRS0.6I0.6SCRTM1.4I0.6S1.0SCRT/M0.0S0.0S0.1S0.

29、2T37 S0.4（ ）（ ）（ ）网络30网络31网络32网络33机械手下行输出下限位状态转移状态S1.0SCRESCRI0.3I0.3M1.5S1.1SCRTS1.0SCR（ R ）IN TONPT+10（ ）（ ）（ ）（ ）（ ）网络34 网络35网络36网络37网络38网络39网络40网络41网络42网络43状态S1.3上限位状态转移机械手上行状态S1.2机械手放球状态S1.1SCRESM0.0Q0.1T38SCRTSCRESCRI0.2M1.6I0.2（ ）SCRTSCRTSCRESCRS1.3S1.2（ ）S1.11S1.2S1.3（ ）（ ）（ ）（ ）（ ）（ ）（ ）网络4

30、4网络45网络46网络47网络48网络49机械手右行输出机械手上行输出左限位，单周期S0.0循环选择控制S0.1机械手左行输出机械手下行输出SCREI0.4I0.4Q0.5M0.0M0.0S0.1S0.0SCRTSCRTM1.0Q0.2M1.5M1.1M1.3M1.6M1.2M1.4Q0.3Q0.4Q0.2Q0.3Q0.5Q0.4n1.1.题目题目n 某化学反映装置由四个容器组成，容器间由泵某化学反映装置由四个容器组成，容器间由泵连接，以此进行化学反应，每个容器都装有检测连接，以此进行化学反应，每个容器都装有检测容器空满的传感器，容器空满的传感器，2#2#容器带有加热器和温度传容器带有加热器和

31、温度传感器，感器，3#3#容器带有搅拌器。当容器带有搅拌器。当1#1#、2#2#启动时，启启动时，启动搅拌器。动搅拌器。3#3#、4#4#容量是容量是1#1#、2#2#的两倍，可以由的两倍，可以由1#1#、2#2#的容器的液体装满。的容器的液体装满。进入解题进入解题查看化学反应过查看化学反应过程示意图程示意图n按动启动按纽后，1，2容器分别用泵P1、P2从碱和聚合物库中将其抽满。抽满后传感器发出信号，P1、P2 关闭，然后2容器加热到60度时，温度传感器发出信号，关掉加热器。P3、P4分别将1、2容器中的溶液送到3反应器中，同时启动搅拌器，搅拌时间为60S。一旦3满或1、2空，则泵P3、P4停

32、止并等待。当搅拌时间到，P5将混合液抽到产品池4容器，直到4满或3空。成品用P6抽走，直到4空。至此，整个过程结束，再次启动按纽，新的循环可以开始。输入点地址分配输入点地址分配：手动按钮 I0.01#容器满 I0.1 1#容器空 I0.22#容器满 I0.32#容器空 I0.43#容器满 I0.53#容器空 I0.64#容器满 I0.74#容器空 I1.0温度传感器 I1.1输出点地址分配输出点地址分配泵P1接触器 Q0.0泵P2接触器 Q0.1泵P3接触器 Q0.2泵P4接触器 Q0.3泵P5接触器 Q0.4泵P6接触器 Q0.5加热器接触器 Q0.6搅拌器接触器 Q0.7查看功能图查看功能

33、图查看梯形图查看梯形图n （1 1） 初始状态设为初始状态设为P1,P2,P3,P4,P5,P6P1,P2,P3,P4,P5,P6停，加热器和搅拌器停，停，加热器和搅拌器停，并且并且4#4#容器空。容器空。n （2 2） 并行分支的合并处理是关键，由于各分支不一定同时结束，并行分支的合并处理是关键，由于各分支不一定同时结束，所以设计一些等待状态是必要的，对这些等待状态的复位处理要所以设计一些等待状态是必要的，对这些等待状态的复位处理要使用复位指令。使用复位指令。n （3 3）并行分支合并后转移到新的状态可以有条件转移条件，但在）并行分支合并后转移到新的状态可以有条件转移条件，但在看不到转移条件时，此时转移条件就永远为真。看不到转移条件时，此时转移条件就永远为真。n （4 4）并行合并前的状态标号最好是连续的。）并行合并前的状态标号最好是连续的。n 1 1 题目：题目：n 如下图所示如下图所示，三台电机按下启动按钮后，每隔一段时间自动顺序，三台电机按下启动按钮后，每隔一段时间自动顺序启动，启动完毕后，按下停止按纽，每隔一段时间自动反向顺序启动，启动完毕后，按下停止按纽，每隔一段时间自动反向顺序停止。在启动过程中，如按下停止按钮，则立即中止启动过程，停止。在启动过