工业机器人离线编程ABB63优化工作站程序及仿真运行

1、6-3优化工作站机器人路径及仿真运行一、工作任务1、优化机器人路径2、设定仿真参数二实践操作在62任务中，已经完成机器人激光切割路径。在实际应用中，往往还需 要对机器人轨迹路径进行优化,加入轨迹起始接近点、轨迹结束离开点以及 安荃位置home点。在63任务中,对机器人轨迹路径进行优化并仿真运行。二实践操作1、优化机器人路径幣翳伽齡靜于tag。是步身z轴负方偏移 打开6-2 example ,另存为63 exampleo二实践操作1、优化机器人路径翳露口覽窿皐储 爲圜黑談j 麴i齧駭芒 器人难以到达二实践操作三！|二二二三=r二三 :ty*- r»t w .* > 6: emab

2、汪 msmwm© v ®3 i.g w二实践操作1、优化机器人路径在工融标系&目标点中右键单击目标点targeto，选择复 制；右键单击workobject，选择粘贴，如图6-33、634所示。二实践操作1、优化机器人路径将 taget_10_2 改为：papproach。右键单击 /papproach,/ 选择層改自标中的偏移位置，如图6-35、636所忘。ir-fh 三r4二实践操作1、优化机器人路径 参考设为:本地，转换输入框中z值设为：-100,单击应用。 然启，将papproach自*示点添加至路径pathjlo中的第一行,如图& 37、6-38所

3、示。x三二x三"* ° |«< *二实践操作1、优化机器人路径参考上述步骤z复制轨迹的最后i点taget_430，命名为 pdepart，偏彩调整启添加至站径path_10中的最后一行，完成轨迹结 束离开点的优化，如图6-39、640所示。：lll_il_.jlz.jl_ 匸二二厂二二i 一二二实践操作1、优化机器人路径本任务中将机器人默认机械原点设为安全位置home点phome。在布局 选项卡中,右键单击irb2600，选择回到机械原点 o 工件坐标 设为:wobjo ,单击示教目标点并将新的目标点命名为：phomeo川iii用用刖湘用用用i 。版监izi

4、z 6m寸9画吕、醤、gfl-、0£字丽吕艇、020壬、坡iwffl 。.ifgfl-、0£字 tkh迈丽吕腹、1、 eohd、sb 118 u二实践操作1、优化机器人路径展开路径与步骤，在patho中右键单击movel phome/z ,选 择修改指令：如图6-45所示：按照图646所示进行参数修改，然后单 击应用。n 、e过程模板少ujititrt"j”v*.“pt . uk.7 “7 317阳k"e* /ga» mz阳i,：， 创小.、.| 倉改j&4 movel phom«动作类型zea joi讥扌旨令毎渤conc禁用

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6、mp&odsanar叩&juiqojqnw addydgo“r冲04*03、换爭r像铝*. r:sis*ijmw?| aujqhd raaoz *即s0 | x ±uetfead raomm 冷翱0s> 卜 仝ipeojddhdiaaoim：qsrgsi |。里妙-9纬-9園 皿'姦尋佥哥他里阴/ jjedaad. /zqdeojddvdz/型勧'濫爭俱if葺重辽工二j【二一» p厂二实践操作1、优化机器人路径右键单击patho，选择配置参数中的自动配置，如图650。在基本功能选项卡中,单击同步，选择同步到vc，如图6-51。°ss-9、乙s-9園皿z 阻关 臟吕逐'0t屮阳誓呆学y®.'丽o爼一