工业机器人跨品牌示教器技术白皮书纯方案19页

1、工业机器人跨品牌示教器技术白皮书产品编号版本号发布时间p10-151v1.02018-7-23工业机器人跨品牌示教器主要面向工业机器人相关专业的师生，用于工业机 器人基础操作与编程的教学与实训。产品可通过灵活的语言编程控制多品牌工业 机器人，和与之对应的虚拟仿真机器人。与此同时，产品可与公司自主研发虚拟 仿真软件连接，进行基础操作与编程实训。产品的一机多带与虚实结合特性，使 得学生可以在一台示教器上进行多种操作，大大降低了教学成本。工业机器人跨品牌示教器适用于职业院校工业机器人专业教学，产品也适用 于工业机器人兴趣爱好者。二、产品组成（一）示教器控制屏1.示教器控制屏是人机交流的接口，用于机器

2、人系统编程和操作的部分皆 直接布置在控制屏上。示教器主要控制按键分布于控制屏上，如图2-1-1所示。电源开关急停键屏 一k的就轴+瞅图2-1-1示教器控制屏正而2.示教器控制屏背面，主要有矢量键。此外，网络接口、usb接口和hdmi接口均分布于示教器的背面和侧面。如图2-1-2所示。usb 接口图2-1-2示教器控制屏背而（二）示教器软件系统示教器底层操作系统山liiiux-jingge系统和andioid-jiiigge系统组成。（三）示教器应用软件示教器应用软件分为jg-abb-teach工业机器人应用软件、jgfanuc teach工业机器人应用软件两套软件，可分别进行abb、fanuc

3、机器人的基 础编程与示教。jg-abb-teach丄业机器人应用软件启动列表页面，如图2-3-1所示。3#sran图231启动列表页而#jg-abb-teach工业机器人应用软件手动操纵设置与位置查看页面，如图2-3-2所示。启动列丧用户日壬区煜ii烦1i q手动飙l °，37400mm机fit©元：rob j.off动作棋式：mu坐标系：艇标工貝曼标：toolo.工件燮标：wobjo育效hfi:loado.定：无-ttfl：无g5? pl.3000mmown00000007071101x)000t.r061 uurimodj sm9o999w9图2-3-2手动操纵设宜与位

4、置查看页面运行jg-abb-teach丄业机器人应用软件编程主页面，创建模块，例行程序,添加指令页面,如图233所示。鸟动列董用户t.robi 内99<«fi8®f>/mainmodule/main任勞与程序module modulel日志区域怖程序pers robtarget p10 =1140.0,40.0,40 01450.0,20.0,30.0,40 0)4 proc routinelomovej p10 , vlooo , z50 r toolo ;endprocendmodulecommon:compact ifforfmoveab&jmov

5、ecmovejmovelproctcalresetreturnset<上一下一个>淨jo描令修改to置显示员明运行图2-3-3编程主页而.创建模块，例行程序，添加指令5res沆标移至ppendproc调用时行程序bi消科用刮行麗序jg-abb-teach工业机器人应用软件指令功能页面，如图2-3-4所示。启动列85用户日志区域配冒卜团<-更改选择当前指令： 选择科更改m5ficmovej自£1值itopointp10speedv1000zonez50tooltoolo可选变量确定取消1°运行图2-3-4 movej-选择变量jg-abb-teach工业机器

6、人应用软件点位选择与调试功能页面，如图2-3-5所示。用户t ro81 内的 未命名程序 >/mainmodul«/main任隽与程序ppsmemmodule modulelpers roburget pia=40.0,40.0.40.0j.50.0r20.0.30.0.40.0j|pp 移至例行厲序“proc routinelovi000 . z50 , toolo ;movejendmodule拦网行程序si试修改位显示声明o匚手z*1运行图2-3-5点位选择与调试功能页而7jg-abb-teach工业机器人应用软件点位查看值与修改值页面，如图2-3-6所示。启訪列表用户b

7、志区域配3卜 am名林：f>10点 as个名称故ik类空plo :-(40.0.40 0,40.01(50 0.20 0,30 0.40 0,【4 robtargettrans :=(40.0,40.0,40.0posx400numy40.0num2 h40.0numro!(50.0,20 0.30 0.40 01orientq1 >50.0numq2 ：=200numq3 m30.0num取消运行图2-3-6点位查看值与修改值页而jg-abb-teach丄业机器人应用软件表达式构建页面，如图2-3-7所示。图23-7表达式构建8jg-abb-teach工业机器人应用软件构建信号页

8、面，如图2-3-8所示。启动列表用户日志区农er炯控制面板-配肖 一 i/o system - devicenet device -湧tb新增时必级将所有必最输入坝设盍为一个值 双击一个泰u以修改。使用采自模坂的值|<ttu>nametype of signalassigned to devteesignal mentificat»on tabddevicenet generic deviceabb devicenet slave devicedevice moppingcatc9ory access levelabb devicenet anybus slave dev

9、icedsqc 651 combi i/o devicedefault valuefiller time passive (ms)dsqc 652 24 vdc i/o devicefilter time active (ms)dsqc 653 relay i/o devicedsqc 351 bibs adapter图23-8构建信号jg-funac-teach工业机器人应用软件程序选择页面，如图2-3-9所示。9#图239程序选择页而#jg-funac-teach工业机器人应用软件程序创建与详情页面，如图2-3-1010#大小:处理中单步i暂停1异常1执行i/o运转试运行创建日期：8243

10、5755修改日期：82435755复制源：位萱数摇：无程序名：100%运行prev*132 字节menu#select1 ccc2子类型：none 3注释：eonr* o a*ff50"ffqii口 q : 倍小i 码护暂大： 掩保賂栈合 组写忽堆集4 5 6 7 8结東 iii图2-3-10程序创建与详情#处理中 执行单步1鮎1异常 试运行100%i/o运转程序名jg-funac-teach工业机器人应用软件程序编辑页面，如图2-3-11所示。1:jpi8100%fine2:lbl|i)3:jp100%ctnjbff4:lploomm/sec fine5：end!jp100%ctn

11、100i|图2341程序编辑页而11jg-funac-teach工业机器人应用软件指令添加页面，如图2-3-12所示。执行运转i程序名1： j p 100% fineis 令 v3”2/3rs 令 3/31数伯奇存器1跳过1工具偏移21/02负®2 lock preg)3 if/select3備移/坐标系3曲控/监控结束ine4 wait4多轴控科4字符串5 jmp/lbl5程序控斛5诊断6调用6宏7其它7f0r/endf0r【的|l«sll> ipr£vmenuselecthxtdatafctnenter处理中 单步运行图2-3-12指令添加jg-funa

12、c-teach工业机器人应用软件指令选择页面，如图2-3-13所示。处理中单步暂停i异常1运行执行i/o运转试运行i uu爲程序名100% fine“估令1/2if" 2/21 if 1 if(.) then2 if .2 else3 if.3 endif4 if4 select r|5 if5<select>«.6 if.6<select>else7 if ()1: j p 100% ctn100100mm/sec fine100% ctn1001【问11|11咖fctn图2-3-13指令选择13jg-funac-teach工业机器人应用软件代码编辑页面，如图2-3-14所示。处理中单步暂停异常100%运行执行i/o运转试运行程序名prv爾2/2ins令 2/2(8100% fine1插入1图标塢输器mumenu21h除2命令颜色3复制/剪切310状态51 100% ctn100select4查找g: l p 100mm/sec fine5替换5: j p 100% ctn100eoft6变更编号7注释enddata8取消9改为备注fctn11111 hnteriiiij> |图2-3-14代码编辑jg-funac-teach工业机器人应用软件点位查看与修改页面，如