GPS主要误差源及补偿方法

1、最新精品资料整理推荐,更新于二O二 O 年十二月十八日2020年12月18日星期五19:36:31憬新资料推荐GPS主要误差源及补偿方法学院：电子信息工程专业年级：自动化1306姓名：熊宇豪学号：13212054时间：2016年04月门日小组：熊峰、熊宇豪、张丹GPS主要误差源及补偿方法摘要GPS测量误差按其生产源可分3大部分：与卫星有关的误差，包括卫星时钟误差、 卫星星历误差和相对论效应误差；与信号传播有关的误差，包括电离层折射误差、 对流层折射误差和多路径效应误差；与接收机有关的误差，主要包括接收机时钟误 差、接收机位置误差、接收机天线相位中心位置误差。关键词：GPS,误差源。一、GPS观

2、测中的误差分类1）与卫星有关的误差：卫星时钟误差、卫星星历误差、相对论效应误差；2）与信号传播有关的误差：电离层折射误差、对流层折射误差、多路径效应 误差；3）与接收机有关的误差：接收机时钟误差、接收机位置误差、接收机天线相 位中心位置误差。另外在进行高精度GPS测量定位时（进行地球动力学等方面的研究），通常还应 该考虑与地球整体运动有关的误差，如地球自转和地球潮汐的影响等。按误差的性 质进行区分，上述各种误差有的属于系统误差、有的属于偶然误差。例如，卫星星 历误差、卫星时钟误差、接收机时钟误差和大气折射误差等都属于系统误差，而多 路径效应误差等是属于偶然误差。其中系统误差比偶然误差无论是从误

3、差本身的大 小或是其对测量定位结果影响程度来讲都要大得多，所以说系统误差应该是进行GPS测量定位时的主要误差源。二、消除或消弱上述误差影响的基本方法和措施鼓新资料推荐最新精品资料整理推荐.更新于二O二 O 年十二月十八口2020年12月18日星期五19:36:311.建立误差改正模型对观测值进行改正，误差改正模型通常有理论模型、经验模型和综合 模型。理论模型是通过对误差产生的原因、性质及其对测量立位影响的规律进行研究和分析，并从理论上进行严格的推导而建立起来的误差改正模型。经验模型则是通过对大量的观测数据 进行统汁分析和研究，并经过拟合而建立起来的误差改正模型。而综合模型则是综合以上两种 方法

4、建立起来的误差改正模型。2.选择较好的硬件和良好的观测条件，在GPS测量左位中，有的误差是无法利用误差改正 模型进行改正的。例如，多路径效应误差的影响是比较复杂的，这与观测站周围的环境有很大 的关系。要削弱多路径效应误差的影响，一是选择功能完善的接收机天线；二是在选择GPS点 位时远离信号源和反射物。3.利用同步观测的方法，并对相应的同步观测值求差分，研究和分析误差对观测值或平差 结果的影响情况，制定合理的观测方案和采取有效的数据处理方法。通过对相应的观测值求差 分来消除或削弱一些误差的影响。4.引入相应的参数，在GPS测量左位中。将某些参数设为未知参数，而将卫星提供的参数 值作为未知参数的初

5、始值。在数据处理中与其他未知参数一起进行解算，从而达到削弱误差的 影响，提髙测量宦位结果精度的目的。一、各种误差对导航和测量定位的影响以及消除措施3. 1与卫星有关的误差与卫星有关的误差包括卫星时钟误差、卫星星历误差和相对论效应误差。3.1.1卫星时钟误差1.卫星时钟误差通常是指卫星时钟的时间读数与GPS标准时间之间的偏差。虽然在每颗GPS卫星上都装备有原子钟（艳原子钟和如原子钟），但是随着时间的积累，这些原子钟与GPS标准时间也会有难以避免的偏差和漂移。通常卫星时钟的偏差总量约在1ms以内（该项误差通常 也称为物理同步误差），由此产生的等效距离误差可达300km左右。对于卫星时钟的这种偏差，

6、GPS系统是利用地面监控系统对卫星时钟运行状态进行连续的监测而精确确泄的，并以二阶多 项式的形式予以表示，山（J+丛+曲）为to时刻卫星的钟差、&为 心时刻钟速，a：为钟速的变化率，这些参数是由地而监控系统的主控站测定，并通过卫星的导 航电文提供给用户使用。计算卫星时钟读数的改正数并加以改正，改正后通常能保证卫星时钟 与GPS标准时间的同步误差在20ns以内（该项误差通常也称为数学同步误差），由此产生的等效 距离误差不会超过6m。要想进一步削弱卫星时钟残差对测鼓新资料推荐最新精品资料整理推荐.更新于二O二 O 年十二月十八口2020年12月18日星期五19:36:31量定位的影响，可以在不同的

7、观测站 上对同一颗卫星进行同步观测，并将相应的同步观测值进行求差分处理。2.在GPS测量中一般可采用下列方法解决钟误差：（）忽略卫星钟的数学同步误差在导航和 低精度单点龙位中，由于测码伪距观测值的精度本来就较低，对卫星导航左位结果的精度要求 也不高，因而在进行数据处理时通常就不顾及卫星钟的数学同步误差，根据卫星导航电义中给 出的钟参数，用（3-2）式求得At值，把它当成是卫星钟的钟差。在这种情况下观测方程中只 含4个未知参数：观测瞬间用户的三维坐标及接收机钟的钟差。利用测码伪距单点圧位法来 确立接收机钟的钟差利用测距码来测左从卫星至接收机的距离，根据卫星导航电文中给出的参 数来确定观测瞬间卫星

8、在空间的位巻以及卫星钟的钟差， 拯此即可用单点定位法解得观测瞬间 接收机钟的钟差， 精度估汁可达0. 1-0.2pso利用上述方法确左的接收机钟差在计算卫星在 空间的精确位置及齐种改正数时被广泛使用。（3）通过其他渠道获取精确的卫星钟差值在某些应 用中，例如利用载波相位观测值进行精密单点定位（PPP-Preci,。PointPos山。 nmg）时, 观测值的精度很高，对定位结果的精度要求也很高，自然对卫星钟差也会提出很高的要求。（4）通过观测值相减来消除公共的钟差项利用载波相位观测值进行相对左位时，观测值和定位结 果的精度都很高。3.1.2卫星星历误差1卫星星历误差（卫星的轨道误差）是指由卫星

9、星历计算得到的卫星空间位置与卫星在空间 的实际位置之差。要估计和处理卫星星历误差一般是比较困难的，主要原因在于，卫星在运行 过程中要受到多种摄动力的复杂影响，利用地面监控系统对卫星进行监测，难以可靠地、准确 地测龙这些作用力，且无法掌握它们的作用规律，所以在星历预报时会产生较大的误差。在一 个观测时段内卫星星历误差具有系统误差的特性，应该属于起算数据渓差。2.GPS卫星的广播星历和精密星历精密星历全球定位系统是美国国防部研制、组建、管理的一个卫星导航左位系统。系统的 导航龙位精度 （含相应的广播星历精度） 是根据军方用户的需要来确左的， 并非以追求最髙的精 度为目的。精密星历则是为满足大地测量

10、、地球动力学研究等精密应用领域的需要而研制、生 产的一种高精度的事后星历（目前IGS也开始提供精密预报星历，以满足高精度实时左位用户的 需要）：目前的GPS精密星历主要有两种：由美国国防制图局（DMA）生产的精密星历以及由国际GPS服务（1GS）生产的精密星历：前者的星历精度约为2m：后者的星历精度则优于（1）卫星星历误差对单点绝对宦位的影响，在观测站上利用接收机接收GPS卫星信号获得伪 距鼓新资料推荐最新精品资料整理推荐.更新于二O二 O 年十二月十八口2020年12月18日星期五19:36:31观测值，并根拯卫星星历提供的卫星位巻坐标进行单点绝对左位，卫星的位置误差，对观测 站位置坐标和接

11、收机时钟的影响取决于卫星的位置误差的大小，而具体的配赋方式则与卫星至 观测站的几何图形有关。卫星星历误差对观测站位置坐标的影响通常可达数米、数十米，有时 甚至可达百米左右。(2)卫星星历误差对相对左位的影响。利用相邻两个观测站受卫星星历误差影响的相关性， 将相应的观测量求差分可以有效地消除卫星星历误差影响的共同部分，从而获得髙精度的相对 坐标，达到削弱卫星星历误差影响。2.削弱卫星星历误差影响的方法和措施：(1)采用精密星历，在髙精度的应用领域中，可 使用精密星历。(2)采用相对泄位模式，对于进行长距离、高精度GPS测量立位，应该使用高 精度的精密星历。一方而可以向有偿提供精密星历的部门预订，

12、列一方而可以建立GPS卫星跟 踪网，进行独立左轨，自己提供高精度的精密星历，满足精密GPS测量立位的要求。这样不仅 可以摆脫在非常时期受美国政府有意降低卫星广播星历精度的影响，而且还可以向实时动态测 量龙位的用户提供无人干扰的预报星历。3、相对论效应，相对论效应误差是指由于卫星上的时钟和地球上的时钟所处的状态(主要 是指运动速度和重力位)不同而引起的卫星时钟与地球上时钟产生相对钟误差的现象。由于相对 论效应误差取决于卫星时钟所处的状态一一卫星的状态，而且相对论效应误差是以卫星时钟误 差的形式出现的，所以将相对论效应误差归入与卫星有关的误差。该误差对测距码伪距观测值 和载波相位测量观测值的影响是

13、相同的。最新精品资料整理推荐,更新于二O二 O 年十二月十八日2020年12月18日星期五19:36:31憬新资料推荐1-秧义杠对论产生的频年倔差根据狭义相对论的理论在她面上牍率为人的时钟若将其安置于以速度 匕 运行的卫星 上，則该时钟的频率将变为人，即式中 2 为真空中的光速口所以其頻率的变化量 a;即为V. =/s-(Q =- ；弓人2c现GPS卫星在惯性坐标系中运动的平均速度V. =3 874m/5 ,c=299 792 458mA代入(46 )式， 可猖M = -0 835 x 10-.此式表明出于狭义相对论效应的彬啕卫星上的时钟比地 球上的同类时钟莖得慢。2.广丈和对论产生的頻率偽差

14、根据广文相对论的理诰设GPS卫星左轨道运行时的重力位为而地球表面上的观测 站处的莹力包为W-若将在地球表面上频率为人 的时钟安豈于GPS卫星上，则该时钟的频率 将变为齐，咸频率的变化摄AA用表示为V 17M咲匸七人(4 7)c由于广宜相对论效应的数量很应的数量很小， 在计算时通常可以将地球的邀力位若做一个质点位质点位.同同时賂去日、 刀引力位。那么M的实用计算公式可以写成建(音(E) 式中严为万有引力常数与地球质量的乘积只数值为“=3 986 005 xlOm3/；/?为接收机 离地心的距离， 其数值为R-6 378kmtr为GPS卫星我地心的距腆卫星我地心的距腆， 其数值为其数值为26560

15、km、现将各数值代入(4-8)式中，可得严二5. 284X10f。.这表明：由于广义相对论效应的影响，卫星 上的时钟比地球上的同类时钟走得快。3.相对论效应影响的处理，从以上具体数值可以看岀：就GPS卫星而言，广义相对论效应 的影响比狭义相对论效应的影响要大得多，而且它们的符号相反。事实上卫星上的时钟是同时 受到广义相对论效应和狭义相对论效应的共同影响，所以总的相对论效应的影响应该为A/=4f.+4/2=4.449 x10-由此可见：由于相对论效应的影响，同一台时钟当它位于GPS卫星上的频率比在地球表而上时要增加4.449X10l0foo所以要解决相对论效应的影响，最简单 的方法即是在制造GP

16、S卫星时钟时应该先将其频率降低4. 449X 10-10foo因为GPS卫星上时钟 的标准频率应该为10. 23MHz,那么GPS卫星的时钟在厂家生产时应该把频率调为10. 23MHzX (14. 449X10)二10. 22999999545MHz这样，当该时钟随GPS卫星进入轨道运行并受到相对 论效应影响后，英频率正好变为标准频率10. 23MHz0在此应该说明，实际上由于GPS卫星的运行轨逍是一个椭圆，因此卫星离地心的距离r以 及卫星在惯性坐标系中运动的速度K均是随时间变化的，是时间的函数。于是可以将相对论效 应误差看成是卫星轨道为圆时的相对论效应和卫星的非严格圆轨道引起的一个微小的附加

17、偏差(4-5)(4*6)鼓新资料推荐最新精品资料整理推荐.更新于二O二 O 年十二月十八口2020年12月18日星期五19:36:31项的总和。在实际应用GPS圧位时，采用预先将卫星时钟频率降低4. 449X10一。的方法来克服圆轨适时相对论效应的影响：对于非严格圆轨道引起的一个微小的 附加偏差，由计算式加以改正。所以经上而方法改正后仍然存在残差，残差最大值可达70ns,其对卫星时钟钟速的影响可达0. 01ns/s,这一项误差在进行高精度GPS测量泄位中应该予以 考虑。3. 2与信号传播有关的误差与信号传播有关的误差包括电离层折射误差、对流层折射误差和多路径效应误差。3.2. 1电离层延迟1电

18、离层延迟的基本概念：由于地球周围的电离层对电磁波的折射效应，使得GPS信号的 传播速度发生变化，这种变化称为电离层延迟。2.电子密度和总电子含量，求电离层延迟改正的关键在于求电子密度Ne,影响电子密度的 因素：1) .电子密度和髙度间的关系：电子密度W将随着高度的变化而变化。这是因为一方而大 气密度将随着高度的增加而减小。另一方而随着高度的降低，太阳光中的紫外线、X射线和髙 能粒子的辐射通量也将在传播过程中不断被大气吸收而变得越来越弱。在这两种相反因素的作 用下，电子密度一般在高度为300-400km间取最大值。2) .总电子含量及其与地方时之间的关系： 在讨论电离层延迟时常引人总电子含量TE

19、C这 一概念：TEC： IsNedp总电子含量即为沿着信号传播路径对电子密度进行积分所获得的结果， 也即为底而积为一个单位而积时沿着信号传播路径的贯穿整个电离层的一个柱体内所含的总电 子数，通常以电子数/m2或电子数/cm为单位。3)总电子含量与太阳活动间的关系：因为地球大气层产生电离的主要源是太阳，因而总 电子含量与太阳活动间有密切的关系。在研究电离层延迟时，太阳的活动通常是用太阳黑子数 或10. 7cm波长的太阳辐射流量来表示。当太阳的黑子数增加或10. 7cm的辐射流量增加时，总 电子含量也会相应增加。在太阳活动髙年与太阳活动低年之间TEC可相差4倍左右。太阳活动 的周期约为11年，故T

20、EC也呈周期为11年左右的周期性变化。4) .影响总电子含量的瓦它因素除上述因素外，总电子含量还将随季节变化，地磁场变 化。3.减弱电离层的影响的措施(1)利用双频观测电离层的影响是信号频率的函数。在太阳辐射的正午或在太阳黑子活动的 异常期，应尽量避免观测，尤其是对精密泄位的测量。双频改正模型：信号所受到的电离层延迟是与信号地心中心电离层频率的平方成反比的。 如果我们能同时用两种频率来发射信号，这两种不同频率的信号将沿着同一路径传播到达接收 者处。由鼓新资料推荐最新精品资料整理推荐.更新于二O二 O 年十二月十八口2020年12月18日星期五19:36:31于信号频率不同，这两种信号所受的电离

21、层延迟也不同,因此同时发射的这两种信号将先后到达接收者处。(2)利用电离层模型加以修正对于单频GPS接收机，为了减弱电离层的影响，一般是采用导 航电文提供的电离层模型，或其他适合的电离层模型对观测量加以修正。但是，这种模型至今 仍在完善之中。目前，模型改正的有效率约为75%。常用的计算总电子含量的模型有：本特(Bent)模型用该模型可计算1000km以下的电子密 度高程剖而图，从而获得TEC和电离层延迟等参数。国际参考电离层(International Reference-Ionosphere)模型。克罗布歇(Klobuchar)模型这是一个被单频GPS用户所广为采 用的电离层延迟改正模型。(3)利用同步观测值求差这一方法是利用两台或多台接收机，对同一卫星的同步观测值求 差，以减弱电离层折射的影响。尤其当观测站间的距离较近时(20km),由于卫星信号到达各观 测站的路径相近，所经过的介质状况相似。因此，通过各观测站对相同卫星信号的同步观测值 求差，便可显著减弱电离层折射影响，其残差将不会超过0. 000001o对于单频GPS接收机而 言，这种方法的重要意义尤为明显。3. 2. 2对流层延迟卫星导航定位中的对流层延迟通常是泛指电磁波信号在通过高度在50km以下的未被电离的 中性大气层时所产生的信号延迟。1.基本原理，真