汽车总线系统实验实验指导书

1、汽车总线系统实验实验指导书黄志文 王思山 编蒋伟荣 审湖北汽车工业学院电子信息科学系二零零八年 七月概述 汽车总线概念及can舒适系统实验台的基本组成1一、汽车can总线概念11.1、汽车can总线简介11.2、汽车can总线特点1二、汽车lin总线概念22.1、汽车lin总线简介22.2、汽车lin总线特点2三、can舒适系统实验台的基本组成33.1、系统全图33.3、门控单元53.4、can数据总线53.5、中控门锁63.6、电动车窗63.7、无线遥控装置73.8、防盗报警系统73.9、车内灯73.10、后视镜调节及加热器73.11、车顶窗(天窗)83.12、座椅和后视镜记忆位置系统8实验

2、一 can舒适系统实验台基本操作9实验二 can舒适系统信息查看及诊断基本操作12实验三 汽车can总线编程实验18实验四 汽车lin总线编程实验25概述 汽车总线概念及can舒适系统实验台的基本组成一、汽车can总线概念1.1、汽车can总线简介控制器局部网（cancontroller area network）是bosch公司为现代汽车应用领先推出的一种多主机局部网，由于其卓越性能现已广泛应用于工业自动化、多种控制设备、交通工具、医疗仪器以及建筑、环境控制等众多部门。控制器局部网将在我国迅速普及推广。 随着计算机硬件、软件技术及集成电路技术的迅速发展，工业控制系统已成为计算机技术应用领域中

3、最具活力的一个分支，并取得了巨大进步。由于对系统可靠性和灵活性的高要求，工业控制系统的发展主要表现为：控制面向多元化，系统面向分散化，即负载分散、功能分散、危险分散和地域分散。分散式工业控制系统就是为适应这种需要而发展起来的。这类系统是以微型机为核心，将 5c技术-computer（计算机技术）、control（自动控制技术）、communication（通信技术）、crt（显示技术）和 change（转换技术）紧密结合的产物。它在适应范围、可扩展性、可维护性以及抗故障能力等方面，较之分散型仪表控制系统和集中型计算机控制系统都具有明显的优越性。1.2、汽车can总线特点can(controll

4、er area network)总线，也称控制器局部网，属于现场总线的范畴，它是一种有效支持分布控制或实时控制的串行通信网络。由于采用了许多新技术及独特的设计，can总线与一般的通信总线相比，它的数据通信具有突出的可靠性、实时性和灵活性。其特点如下： can为多主工作方式，网络上任何一个节点均可在任意时刻主动地向 网络上其它节点发送信息，而不分主从。在报文标识符上，can上的节点分成不同的优先级，可满足不同的实时要求，优先级高的数据最多可在134us内得到传输。 can采用非破坏总线仲裁技术。当多个节点同时向总线发送信息出现冲突时，优先级低的节点会主动地退出发送，而优先级高的节点可以不受影响的

5、继续传输数据，从而大大节省了总线冲突的仲裁时间。尤其是网络负载很重的情况下，也不会出现网络瘫痪情况(以太网则可能)。 can节点只需通过报文的标识符滤波即可实现点对点、一点对多点及全局广播等几种方式传送接收数据。 can的直接通信距离最远可达10km(速率5kbps以下)；通信速率最高可达1mbps(此时通信距离最长为40m)。 can上的节点数主要取决于总线驱动电路，目前可达110个。在标准帧的报文标识符有11位，而在扩展帧的报文标识符(29位)个数几乎不受限制。 报文采用短帧格式，传输时间短，受干扰概率低，保证了数据出错率极低。 can的每帧信息都有crc校验及其他检错措施，具有极好的检错

6、效果。 can的通讯介质可以为双绞线、同轴电缆或光纤，选择灵活。 can节点在错误帧的情况下具有自动关闭输出功能，而总线上其它节点的操作不受影响。 can总线具有较高的性能价格比。它结构简单，器件容易购置，每个节点的价格较低，而且开发技术容易掌握，能充分利用现有的单片机开发工具。 can协议也是建立在国际标准组织的开放系统互联模型基础上的。不过，由于can的数据结构简单，又是范围较小的局域网，其模型结构只取osi底层的物理层、数据链路层和应用层3层，不需要其他中间层，应用层数据直接取自数据链路层或直接向数据链路层写数据。结构层次少，利于系统中实时控制信号的传送。 can总线的位数值表。can总

7、线上采用“显性”(dominant)和“隐性”(recessive)两个互补的逻辑值表示“0”和“1”。当总线上出现同时发送显性和隐性位时，其结果是总线数值为显性(即“0”与“1”的结果为“0”)。如下图所示，vcan-h和vcan-l为can总线收发器和总线间的两接口引脚，信号是以两线间的“差分”电压形式出现。在隐性状态，vcan-h和vcan-l被固定在平均值附近，vdiff近似于0。在总线空闲或隐性期间，发送隐性位。显性位以大于最小阀值的差分电压表示。二、汽车lin总线概念2.1、汽车lin总线简介在汽车中有数种网络用于满足数目日益增长的电子模块间通信的要求。象j1850和can 这样的

8、总线都有良好的表现，每个汽车中所实现的节点数正持续的增加。复杂性的增加和保持最低成本的要求使得更简化的副总线应运而生。此副总线可通过更强大的中枢依次连接。在欧洲汽车制造商联盟的推动下，开放的 lin （局部互连网络）总线标准由此产生。该标准涵盖了传输协议、介质、定义工具和应用编程接口。它保证了网络节点（硬件/软件）的互用性并确保了可预测的emc状态。2.2、汽车lin总线特点 低成本单线 增强的iso9141汽车电池供电 最高速率20kbits/s由于emc所限 单主机/多从机 无仲裁必要 基于标准的uart/sci或软件接口 从机的自同步无需晶振或谐振器 保证信号传输的延迟时间 时间触发调度

9、三、can舒适系统实验台的基本组成3.1、系统全图3.2、舒适系统控制单元j393舒适系统控制单元j393也称中央控制单元 j393，控制功能包括： 行李厢与中央门锁控制 车内灯控制 滑动/倾斜车顶控制 无线遥控 防盗系统控制 故障自诊断 与汽车其它控制系统进行信息交换 后车门中央门锁控制 机械式车窗升降器3.3、门控单元门控单元包括：驾驶员侧门控单元j386 、前排乘客侧门控单元j387、后排左侧门控单元j388和后排右侧门控单元j389。门控单元的控制功能： 车门锁控制 电动车窗控制 j386、j387还具有后视镜的调节和加热控制功能3.4、can数据总线帕萨特轿车舒适系统有2根can数据

10、总线,将舒适系统控制单元和各车门的门控单元连接成局域网,彼此通讯, 传递开关信号、闭锁状态及其他信息。 采用can数据总线，可使各车门的导线数量大大减少! 减少导线连接故障。当一根数据can总线发生故障时，舒适系统处于紧急运行状态，所有功能保持不变。当2根数据总线发生故障时，车门不再执行电动功能，只能手动开关和上锁。3.5、中控门锁在4个车门上分别装有中控门锁f220(左前)、f221(右前)，f222(左后)和f223(右后)，在中央控制单元j393的控制下，完成4个车门的锁闭与开启。3.6、电动车窗在4个车门上分别装有电动窗电动机v147(左前)、v148(右前)、v26(左后)、v27(

11、右后)，在驾驶员或乘员的控制下完成车窗的下降或升起。前排左侧电动窗电动机具有限力保险功能， 能减少电动窗对人的伤害。3.7、无线遥控装置无线遥控装置由一个发射器(集成在钥匙内)和一个接收器(是中央控制单元的一部分,接收器天线在前排乘客侧的车立柱上) 组成，无线（红外线)遥控系统的有效接收半径可达7m。无线遥控装置可对中央门锁控制装置，行李厢盖锁闭和防盗报警系统起控制作用。3.8、防盗报警系统防盗报警系统可对发动机罩、车门、行李厢盖、点火装置和车内部空间等进行监视，非经授权的打开上述装置会触发报警。通过驾驶员侧及前排乘客侧的车门钥匙开关、行李厢盖钥匙开关或无线遥控，可开启防盗报警系统。3.9、车

12、内灯车内灯包括：车内顶灯w1，化妆灯w14、w20，后座阅读灯w11、w12，行李厢灯w3。这些灯除用各自开关控制开闭外， 在中央控制单元的控制下有3种不同的关闭方式： 若钥匙从点火开关中拔出或车门打开后又关，则30s后关闭。 若点火开关断开且有一扇或几扇门灯开亮，则10min后关闭。 在点火开关断开1h后，后面打开的灯关闭。 此外，当舒适系统控制单元接收安全气囊控制单元传来“探测撞击”信息时，将车内顶灯w和阅读灯w11、w12点亮，并持续10min以上。3.10、后视镜调节及加热器后视镜水平及垂直方向的调节是通过后视镜内的电动机来实现的，驾驶员可以通过选择开关选择所要调整的后视镜，并通过调整

13、开关进行调节。在点火开关接通且后视镜加热器开关接通时，后视镜加热器被加热。3.11、车顶窗(天窗)帕萨特b2 2.8l(v6)和1.8t豪华型轿车装有车顶窗。车顶窗控制单元和舒适系统控制单元之间通过电气连接，用车钥匙可以方便地开、闭车顶窗。3.12、座椅和后视镜记忆位置系统帕萨特b2 2.8l(v6) 轿车装有座椅和后视镜位置记忆系统。记忆单元最多可以设置3种不同驾驶位置的驾驶座椅和后视镜位置. 该系统为独立的系统，具有自诊断功能。记忆系统控制单元通过can数据总线与舒适系统相连接。实验一 can舒适系统实验台基本操作实验目的：熟悉can舒适系统实验台的基本组成，了解can舒适系统的操作，了解

14、abs工作的基本原理。实验原理：1、can舒适系统实验台基本组成见概述部分2、abs工作的基本原理2.1、abs防抱制动系统系统概述 随着世界汽车工业的迅猛发展，舒适性日益成为人们选购汽车的重要依据。目前广泛采用的防抱制动系统（abs）使人们对安全性要求得以充分的满足。汽车制动防抱系统，简称为abs，是提高汽车被动安全性的一个重要装置。有人说制动防抱系统是汽车安全措施中继安全带之后的又一重大进展。汽车制动系统是汽车上关系到乘客安全性最重要的二个系统之一。随着世界汽车工业的迅猛发展，汽车的安全性越来越为人们重视。汽车制动防抱系统，是提高汽车制动安全性的又一重大进步。abs防抱制动系统由汽车微电脑

15、控制，当车辆制动时，它能使车轮保持转动，从而帮助驾驶员控制车辆达到安全的停车。这种防抱制动系统是用速度传感器检测车轮速度，然后把车轮速度信号传送到微电脑里，微电脑根据输入车轮速度，通过重复地减少或增加在轮子上的制动压力来控制车轮的打滑率，保持车轮转动。在制动过程中保持车轮转动，不但可保证控制行驶方向的能力，而且，在大部分路面情况下，与抱死锁死车轮相比，能提供更高的制动力量。abs与常规的液压制动系统相比有显著的优点： 车辆控制-装备有abs的汽车驾驶员在紧急制动过程中，保持着很大程度的操纵控制。在紧急制动过程中，用标淮的液压制动器产生的打滑使驾驶员失去对车辆的控制。abs恢复稳定性并使驾驶员恢

16、复对车辆的控制。 减少浮滑现象-潮湿、光滑道路和抱死车辆纵使形成被称为浮滑现象的状态，当车辆驾驶员行驶在具有一层水和油薄模的路面之上时，出现与浮滑现象相仿。由于abs减少了车轮抱死的机会，因此，也减少了制动过程中出现浮滑现象的机会。改善了轮胎的磨损-使用abs防止车轮抱死，消除了在紧急制动过程中轮胎平斑的可能性。2.3、abs的基本工作原理控制装置和abs警示灯等组成，在不同的abs系统中，制动压力调节装置的结构形式和工作原理往往不同，电子控制装置的内部结构和控制逻辑也可能abs通常都由车轮转速传感器、制动压力调节装置、电子不尽相同。在常见的abs系统中，每个车轮上各安装一个转速传感器，将有关

17、各车轮转速的信号输入电子控制装置。电子控制装置根据各车轮转速传感器输入的信号对各个车轮的运动状态进行监测和判定，并形成相应的控制指令。制动压力调节装置主要由调压电磁阀组成，电动泵组成和储液器等组成一个独立的整体，通过制动管路与制动主缸和各制动轮缸相连。制动压力调节装置受电子控制装置的控制，对各制动轮缸的制动压力进行调节。abs的工作过程可以分为常规制动，制动压力保持制动压力减小和制动压力增大等阶段。在常规制动阶段，abs并不介入制动压力控制，调压电磁阀总成中的各进液电磁阀均不通电而处于开启状态，各出液电磁阀均不通电而处于关闭状态，电动泵也不通电运转，制动主缸至各制动轮缸的制动管路均处于沟通状态

18、，而各制动轮缸至储液器的制动管路均处于封闭状态，各制动轮缸的制动压力将随制动主缸的输出压力而变化，此时的制动过程与常规制动系统的制动过程完全相同。在制动过程中，电子控制装置根据车轮转速传感器输入的车轮转速信号判定有车轮趋于抱死时，abs就进入防抱制动压力调节过程。例如，电子控制装置判定右前轮趋于抱死时，电子控制装置就使控制右前轮刮动压力的进液电磁阀通电，使右前进液电磁阀转入关闭状态，制动主缸输出的制动液不再进入右前制动轮缸，此时，右前出液电磁阀仍末通电而处于关闭状态，右前制动轮缸中的制动液也不会流出，右前制动轮缸的刮动压力就保持一定，而其它末趋于抱死车轮的制动压力仍会随制动主缸输出压力的增大而

19、增大；如果在右前制动轮缸的制动压力保持一定时，电子控制装置判定右前轮仍然趋于抱死，电子控制装置又使右前出液电磁阀也通电而转入开启状态，右前制动轮缸中的部分制动波就会经过处于开启状态的出液电磁阀流回储液器，使右前制动轮缸的制动压力迅速减小右前轮的抱死趋势将开始消除，随着右前制动轮缸制动压力的减小，右前轮会在汽车惯性力的作用下逐渐加速；当电子控制装置根据车轮转速传感器输入的信号判定右前轮的抱死趋势已经完全消除时，电子控制装置就使右前进液电磁阀和出液电磁阀都断电，使进液电磁阀转入开启状态，使出液电磁阀转入关闭状态，同时也使电动泵通电运转，向制动轮缸泵输送制动液，由制动主缸输出的制动液经电磁阀进入右前

20、制动轮缸，使右前制动轮缸的制动压力迅速增大，右前轮又开抬减速转动。abs通过使趋于抱死车轮的制动压力循环往复而将趋于防抱车轮的滑动率控制，在峰值附着系数滑动率的附近范围内，直至汽车速度减小至很低或者制动主缸的常出压力不再使车轮趋于抱死时为止。制动压力调节循环的频率可达320hz。在该abs中对应于每个制动轮缸各有对进液和出液电磁阀，可由电子控制装置分别进行控制，因此，各制动轮缸的制动压力能够被独立地调节，从而使四个车轮都不发生制动抱死现象。尽管各种abs的结构形式和工作过程并不完全相同，但都是通过对趋于抱死车轮的制动压力进行自适应循环调节，来防止被控制车轮发生制动抱死。实验步骤：1、实验台接入

21、220v电源，打开实验台开关。2、插入点火钥匙，打开到on档位，观察仪表盘上防盗指示灯（是合法钥匙则指示灯在两秒后熄灭，如果是非法钥匙则指示灯会一直闪烁）。3、按照汽车开动的顺序对舒适系统、点火机构进行操作。4、将档位开关拨动到p或者n档位，将点火钥匙拧到启动位置，此时模板下方的曲轴和凸轮轴驱动点击将运转，调节模板上的发动机转速调节旋钮将可调节发动机运转速度，此时可从模板上的灯板观察发动机在运转时点火和喷油的信号。5、将变速器档位开关拨到d档，旋动车速调节旋钮，此时车速信号将在大约0120km/h之间变化，此时观察变速器部分电磁阀灯板的变化，判断出变速器电磁阀在车速变化时升降档位的关系。6、将

22、abs系统四个车轮转速信号旋钮全部旋转到最右边，观察仪表盘abs指示灯，如果指示灯熄灭说明abs系统正常，此时分别略微向左旋动车轮转速信号旋钮以改变单独车轮的速度信号，此时可以听到abs内部油泵和电磁阀工作的声音，并可以观察到abs电路图上灯板的工作状态，充分理解各个车轮速度变化后对个电磁阀的工作状态的影响（请在abs工作两秒之内将信号回复到最右边，否则abs电脑会认为abs出现故障，点亮abs故障灯）。实验二 can舒适系统信息查看及诊断基本操作实验目的：观察can总线信号的特点，观察各个ecu的状态，通过obd-ii系统对车辆信息进行查看和诊断。实验原理：1、 can总线概念见概述部分2、

23、obd-ii系统的概念2.1、什么是obdobd是英文on-board diagnostics的缩写，中文翻译为“车载自动诊断系统”。这个系统将从发动机的运行状况随时监控汽车是否尾气超标，一旦超标，会马上发出警示。当系统出现故障时，故障(mil)灯或检查发动机(check engine)警告灯亮，同时动力总成控制模块(pcm)将故障信息存入存储器，通过一定的程序可以将故障码从pcm中读出。根据故障码的提示，维修人员能迅速准确地确定故障的性质和部位。 从20世纪80年代起，美、日、欧等各大汽车制造企业开始在其生产的电喷汽车上配备obd，初期的obd没有自检功能。比obd更先进的obd-在20世纪

24、90年代中期产生，美国汽车工程师协会(sae)制定了一套标准规范，要求各汽车制造企业按照obd-的标准提供统一的诊断模式，在20世纪90年末期，进入北美市场的汽车都按照新标准设置obd。 obd-与以前的所有车载自诊断系统不同之处在于有严格的排放针对性，其实质性能就是监测汽车排放。当汽车排放的一氧化碳(co)、碳氢化合物(hc)、氮氧化合物(nox)或燃油蒸发污染量超过设定的标准，故障灯就会点亮报警。 虽然obd-对监测汽车排放十分有效，但驾驶员接受不接受警告全凭“自觉”。为此，比obd-更先进的obd-产生了。obd-主要目的是使汽车的检测、维护和管理合为一体，以满足环境保护的要求。obd-

25、系统会分别进入发动机、变速箱、abs等系统ecu(电脑)中去读取故障码和其它相关数据，并利用小型车载通讯系统，例如gps导航系统或无线通信方式将车辆的身份代码、故障码及所在位置等信息自动通告管理部门，管理部门根据该车辆排放问题的等级对其发出指令，包括去哪里维修的建议，解决排放问题的时限等，还可对超出时限的违规者的车辆发出禁行指令。因此，obd-系统不仅能对车辆排放问题向驾驶者发出警告，而且还能对违规者进行惩罚。 据了解，国内合资汽车厂近年来引进的一些车型在欧洲也有生产销售，它们本身就配备有obd并达到了欧iii甚至欧iv标准，国产后往往会减去或关闭obd，一方面是节约成本，也为了避免在油品质量

26、不达标的情况下因obd报警而引发麻烦。2.2、obd-ii包含的协议obd-ii包含sae/j1850、sae/j1850、iso/9141-2、iso/14230-4 (kwp2000)、 can (controller area network) iso/15765和sae/j2480等协议 2.2.1 大众obd-ii诊断系统vagcom vagcom是美国rosstech开发的一款用于大众公司汽车诊断的应用程序功能与维修站的vag1551/2类似，但界面更人性话，功能更强大，更便宜。维修站标配的vag1552约10000元左右，而且全英文。vas5051b（大众公司产）则要15w左右。

27、 vagcom到底能干什么?n 实时了解车的状态。发动机工作转速 节气门开度 蓄电池电压等等n 故障查询当车状态不佳时，可以用vagcom检测一下，看到底是哪里的问题。到维修站维修做到心中有数。n 个性化设置15公理落锁、保养提醒和灯光设置等等。 可测车型：桑塔纳2000、桑塔纳3000、奥迪a4/a6/a8、宝来、高尔夫、帕萨特、小红旗、seat、甲壳虫等所有大众/奥迪车型。 特点性价比最优,是目前最便宜和性能最好的诊断系统真正的双k线技术，全中文显示，可以升级， 功能全面超越大众原厂专业解码仪vas1552功能可以进行故障诊断，故障码清除，钥匙匹配，解锁各种设置等等。可以同时读取三组数据流

28、,真实的显示动态波形。 主界面如下图所示实验步骤：1、插入点火钥匙，将档位开关拨动到p或者n档位，将点火钥匙拧到启动位置。使用双路示波器查看can-h和can-l的波形并记录，根据can总线协议和can总线信号传输特性，对波形进行分析，从中分析can总线协议的结构。2、将vag-com电缆与电脑的串口连接上，打开vas5051诊断软件。3、点击obd-ii兼容测试按钮，如果vag-com电缆正确连接软件会提示如下图所示。4、点击“选择控制模块”，点击“01-发动机”，进入发动机模块，如下图所示。从图中可以看到obd-ii使用的协议类型、控制单元编号等信息。点击“读取故障码”按钮会看到发动机的一

29、些故障码。点击“读取数据流”，如下图所示，按钮会看到发动机相关参数的数据流，可以通过对组号的改变读取不同的数据参数流，还可以通过图形显示的方式观察数据流的变化。分别调节模板上的水温，空流，氧传感器的调节旋钮，观察这些信号的变化对数据流的影响，并记录。5、点击“02-自动变速箱”进入“读取数据流”， 如下图所示。结合变速器电磁阀灯板的变化充分理解车速对电磁阀变换关系的影响。分别将档位开关拨到3，2，1档，观察数据流，充分理解机械档位对电磁阀升降位变换关系的影响。分别将档位开关拨到p和n档位，此时车速信号为0km/h，手动拨动节气门体的油门，观察数据流，充分理解节气门位置对电磁阀换档关系的影响。6

30、、点击“46-中央便利设施”， 如下图所示。进入舒适系统，通过读取数据流查看舒适系统的状态，并记录。实验三 汽车can总线编程实验实验目的：深入了解can总线的特点，掌握can总线物理特性，掌握can总线协议报文结构，了解can总线的数据收发过程，了解sja1000 can控制器的结构，掌握sja1000的与cpu的硬件连接方法和基于c51的编程方法。实验原理：1、can总线协议可参考can总线协议手册2、sja1000 can控制器原理详细信息可参考sja1000的数据手册。2.1、特点sja1000 是一种独立控制器，用于移动目标和一般工业环境中的区域网络控制 can 它是philips半

31、导体pca82c200 can 控制器 basiccan的替代产品。而且，它增加了一种新的工作模式pelican，这种模式支持具有很多新特性的can 2.0b 协议。2.2、引脚配置2.3、方框图3、sja1000 与cpu的硬件连接3.1、应用框图根据 can 规范,can 核心模块控制 can 帧的发送和接收。 接口管理逻辑负责连接外部主控制器，该控制器能可以是微型控制器或任何其他器件。经过 sja1000 复用的地址/数据总线访问寄存器和控制读/写选通信号都在这里处理。另外除了 pca82c200 已有的 basiccan 功能，还加入了一个新的 pelican 功能。因此，附加的寄存器

32、和逻辑电路主要在这块里生效。 sja1000 的发送缓冲器能够存储一个完整的报文（扩展的或标准的）。当主控制器初始化发送，接口管理逻辑会使 can 核心模块从发送缓冲器读 can 报文。 当收到一个报文时，can 核心模块将串行位流转换成用于验收滤波器的并行数据。通过这个可编程的滤波器，sja1000 能确定主控制器要接收哪些报文。 所有收到的报文由验收滤波器验收并存储在接收fifo。储存报文的多少由工作模式决定，而最多能存储 32 个报文。因为数据超载可能性被大大降低，这使用户能更灵活地指定中断服务和中断优先级。3.2、典型应用sja1000 的寄存器和管脚配置使它可以使用各种各样集成或分立

33、的 can 收发器。由于有不同的微控制器接口，应用可以使用不同的微控制器。 如下图所示，典型应用是一个包括 80c51微型控制器和 pca82c251 收发器的典型 sja1000 应用。can 控制器功能像是一个时钟源，复位信号由外部复位电路产生。在这个例子里，sja1000 的片选由微控制器的p2.7口控制，否则，这个片选输入必须接到 vss。它也可以通过地址译码器控制，例如，当地址/数据总线用于其他外围器件的时侯。 4、sja1000 的编程方法实验步骤：基于c51的sja1000的编程是比较复杂的，为了简便可以考虑使用basiccan模式，一下的流程图就是基于89c51的basiccan模式的。根据给出的流程图，使用c51对saj1000进行编程。1、初始化sja1000的初始化只有在复位模式下才可以进行，初始化主要包括工作方式的设置、接收滤波方式的设置、接收屏蔽寄存器(amr)和接收代码寄存器(acr)的设置、波特率参数设置和中断允许寄存器(iir)的设置等。在完成sja 1000的初始化设置以后，sja 1000就可以回到工作状态，进行正常的通信任务。流程图如下图所示。2、发送流程当sja1000 正在发送报文时发送缓冲器被写锁定。所以在放置一个新报文到发送缓冲器之前，主控制