蓝牙小车作品展示

1、河南理工大学电器开发部电子作品设计报告题目：手机控制的蓝牙小车2015年 4月24日摘要本设计是做成这样的一款蓝牙小车，灵感来自于无线电-一本偶然碰到的书，书中对车的制作勾起了我对童年的回忆。我曾经玩 过四驱赛车，也玩过遥控车，但还没有玩过通过手机便可控制的蓝牙 小车，所以头脑发热从京东上买了一辆小遥控车决定自己改装一下。 当各种模块都做好之后，我先仔细研究了几天L298N电路原理，然后我下载了好几种手机蓝牙软件通过比较确定了一款好用的。然后我对51单片机最小系统进行了简化，只留下了晶振电路，这样不仅不 影响整体功能的实现，也减少了投入成本和工作量。通过改装买来的遥控小车，将其遥控设备用手机蓝

2、牙代替， 将从 360助手上下载的蓝牙小车软件作为上位机，将拥有hc06蓝牙模块的蓝牙小车作为下位机，将 L298作为小车的电机驱动。可以实现小 车的前进、后退、左拐、右拐、刹车、重力感应、加速、减速等功能。 做完这件作品我的收获有很多，对单片机的一些知识有了更深一步的 理解。同时给了我一种畅想，我畅想着未来我们将会用手机控制我们 所有的家用电器，不再需要那么多的遥控器了，我们的生活将会更便 捷。这也是我的梦想，用科技改变生活。目录1概述42系统总体方案及硬件设计52.1 L298N 电机驱动模块 52.2 HC06 蓝牙模块说明52.3 最小系统板说明53课程设计体会6附1:源程序代码7附2

3、:系统原理图231概述通过改装买来的遥控小车，将其遥控设备用手机蓝牙代替， 将从 360助手上下载的蓝牙小车软件作为上位机，将拥有hc06蓝牙模块的蓝牙小车作为下位机，将 L298作为小车的电机驱动。可以实现小 车的前进、后退、左拐、右拐、刹车、重力感应、加速、减速等功能。在我眼里没有完美的东西，只有更完美的东西，而快乐就在追 求完美的路上。小车能动后我发现从网上下载的程序有错误，导致小车的左拐右拐相反，并且前进后退都会拐弯，没有加速减速。这样的 作品我怎么能拿的出手？刚好那时电开给我们培训中断，定时器等内容，再加上寒假我学了点C语言，便对程序进行了大刀阔斧的改革。 终于前进后退左拐右拐正常了

4、，可加减速怎么办呢？之前通过学长我 稍微了解了 pwm，随后我对pwm的原理深入了解了一下，我先通过 借用延时函数模拟pwm让led灯渐亮渐灭随后我应用到直流电机上， 结果，成功了！当然对于目前的作品，我还是觉得不太完美，我准备 再给他加上转向灯、喇叭甚至更多功能。做完这件作品我的收获有很多，对单片机的一些知识有了更深一 步的理解。同时给了我一种畅想，我畅想着未来我们将会用手机控制 我们所有的家用电器，不再需要那么多的遥控器了，我们的生活将会 更便捷。这也是我的梦想，用科技改变生活。2系统总体方案及硬件设计2.1 L298N电机驱动模块298n是直流电机驱动集成电路，内部包含4通道逻辑驱动电路

5、，可 以方便地驱动两个直流电机，或一个两相步进电机。1298n可接受标准ttl逻辑电平信号vss , 9脚vss可接4.5 7v的电压。4脚vs接电 源电压，vs电压范围vih为+ 2.546v2。1脚和15管脚下的发射 极分别单独引出以便接入电流采样电阻，形成电流传感信号。1298可驱动2个电动机，此时outl , out2和out3 , out4之间可分别接电 动机。5、7、10、12脚接输入控制电平，控制电机正反转；ena ,enb脚接控制使能端，控制电机的停转3。l298n采取输入输出并联的连接方式，即in1与in4 （5脚和12 脚）、in2 与 in3 （7 脚和 10 脚）、ou

6、t1 与 out4 （2 脚和 14 脚）、 out2与out3 （3脚和13脚）分别连接在一起。（电路图见附录 2）2.2 HC06蓝牙模块说明本作品使用的是hc06从机，设置其波特率为96002.3最小系统板说明经过多次修改简化本作品只使用了晶振电路，这样不仅对作品的功能没有影响而且减少了成本与工作量。（电路图见附录2）3课程设计及体会做成这样的一款蓝牙小车，灵感来自于无线电-一本偶然碰 到的书，书中对车的制作勾起了我对童年的回忆。 我曾经玩过四驱赛 车，也玩过遥控车，但还没有玩过通过手机便可控制的蓝牙小车，所 以头脑发热从京东上买了一辆小遥控车决定自己改装一下。买回来的当天我就把它拆了（

7、一副很败家的样子）。当时我对单片机知识还是 零基础，对于串口、中断、定时器什么的都不懂，于是我就去问负责 我的学长，我说：“我要做这么个车，但我对单片机还什么都不懂， 你说我可以吗？”他说：“赶紧做吧，做好的话就可以进实验室了。 ” 激情再一次被点燃，本来只想自己做个玩的，没想到做好还能进实验 室，下定决心get it!从图书馆借了基本单片机入门的书，便疯狂的搞 起。做完这件作品之后我的收获有很多，首先我对单片机的一些知识 有了更深一步的理解。同时给了我一种畅想，我畅想着未来我们将会 用手机控制我们所有的家用电器，不再需要那么多的遥控器了，我们 的生活将会更便捷。这也是我的梦想，用科技改变生活

8、。成功的道路是被无数的失败铺就的。当各种模块都做好之后，我 迫不及待的将它们连接起来，连接蓝牙之后却发现小车没像预想的那 样动起来。我百度了蓝牙模块的连接方式后发现 RXD与TXD应交叉 连接，交换之后，还是不能动。我又仔细研究了几天L298N电路原理，发现原来自己的电路驱动连接有错误，改过之后小车还是没反应， 再次陷入绝望。我又怀疑是不是手机软件的是我又换了好几个软件， 都不行。持续一个星期没有任何进展。有一天我在单片机上的txd上加了一个上拉电阻，小车奇迹般的动了，我简直欣喜若狂，赶紧跑到 实验室告诉丁柯学长，可到实验室怎么连蓝牙也连不上。 沮丧地又回 到宿舍研究了一下午用万用表测量到底哪

9、的问题，可什么也没发现。我又一次绝望。躺在床上想既然能动一次就一定能再动一次。 我要从 头再来！我把原来的最小系统板扔掉，重新再焊一个，这次我把复位 电路甩掉，只留下晶振电路，重新连接，这一次没再让我失望蓝牙连 接非常顺利。在我眼里没有完美的东西，只有更完美的东西，而快乐就在追求 完美的路上。小车能动后我发现从网上下载的程序有错误， 导致小车 的左拐右拐相反，并且前进后退都会拐弯，没有加速减速。这样的作 品我怎么能拿的出手？刚好那时电开给我们培训中断，定时器等内 容，再加上寒假我学了点C语言，便对程序进行了大刀阔斧的改革。 终于前进后退左拐右拐正常了，可加减速怎么办呢？之前通过学长我 稍微了解

10、了 pwm，随后我对pwm的原理深入了解了一下，我先通过 借用延时函数模拟pwm让led灯渐亮渐灭随后我应用到直流电机上， 结果，成功了！当然对于目前的作品，我还是觉得不太完美，我准备 再给他加上转向灯、喇叭甚至更多功能。*作品名称：蓝牙小车*作者：王怀江（新加入刘丁柯）*功能：实现通过手机蓝牙控制小车*#i nclude #in elude #defi ne uchar un sig ned char#defi ne uint un sig ned int uchar Buffer 10 = 1;从串口接收的数据sbit en1 =P2A4;/* L298的 Enable A */sbit

11、en2 =P2A5;/* L298的 Enable B */sbits1 =P2A0;/* L298的 In put 1*/sbits2 =P2A1;/* L298的 In put 2*/sbits3 =P2A2;/* L298的 In put 3*/sbits4 =P2A3;/* L298的 In put 4*/uchart :=0;/*中断计数器*/uchar m1=0;/*电机1速度值*/uchar m2=0;/*电机2速度值*/uint i,j;uchar tmp1, tmp2;/*电机当前速度值 */* 参数范围：1us65535us(0.001ms65.535ms)* 运行环境:S

12、TC1232.000MHz*最大误差：0.00%*作者日期：电器开发部-(2015-2-23)函数功能：微秒级精确延时*/# pragma optimize(4, SPEED)附1源程序代码*void delay_us( un sig ned int n)exter n void _n op_(void);register un sig ned char i = n, j = (n 8);_nop_(); _ nop_(); _ nop_();if (-i) | j)do_n op_(); _ nop_(); _ no p_(); _ nop_(); _ nop_(); _ nop_(); _

13、nop_(); _nop_();if (OxFF = (i-) j-; else _n op_(); _inop_(); _ nop_(); _ nop_(); _ nop_(); _ nop_(); while (i | j);/*毫秒延时函数*/void delay_ms( un sig ned int n) while (n-) delay_us(1000);*名称:Init()系统初始化*功能:初始化，晶振11.0592，波特率9600,使串口中断，同时定时器0控制PWM ？*输入:无*输出:无*/void In it()TMOD = 0x22;/T/c方式寄存器PCON = 0x00

14、;/电源控制寄存器SCON = 0x50;/UART串口控制寄存器，此处为10位异步收发TH0 = 0x9b;高八位TL0 = 0x9b;/低八位TH1 = 0xFd;设置波特率9600TL1 = OxFd;T/c1计数寄存器低八位TR1 = 1;ET0 = 1;/*启动定时器1/* ET0时定时计数器0溢出中断允许控制位ET1时定时计数器1溢出中断允许控制位*/开串口中断/开总中断m1 = abs(speed);/取速度的绝对值（返回数字的绝对值）TR0 = 1;ES = 1;EA = 1;void motorL( char speed)if(speed 0)s1 = 0;s2 = 1;el

15、se if(speed = 0)s1 = 1;s2 = 1;elses1 = 1;s2 = 0;void motorR( char speed)m2 = abs(speed);/*电机2的速度控制*/if(speed 0)s3 = 0;s4 = 1;else if(speed = 0)s3 = 1;s4 = 1;elses3 = 1;s4 = 0; void GO(void)motorL(50);motorR(O);void BACK()motorL(-20);motorR(O);void TR(void)motorL(20); motorR(-20);void TL(void)motorL(

16、-20);motorR(20);void STOP(void)si = 1;s2 = 1;S3 = 1;s4 = 1;void SPEED1(void)通过不同的速度，实现加减速 s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1;si = 0; delay_us(1);si = 1; delay_us(10000);void SPEED2(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1;s1 = 0; delay_us(100);s1 = 1; delay_us(1000);void SPEED3(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1;s1 = 0; delay_us(2

17、00);s1 = 1; delay_us(1000);void SPEED4(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(300);si = 1; delay_us(100);void SPEED5(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1;si = 0; delay_us(400);s1 = 1; delay_us(100);void SPEED6(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(500); s1 = 1; delay_us(100);void SPEED7(void)s

18、2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(600); s1 = 1; delay_us(100);void SPEED8(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; si = 0; delay_us(700); si = 1; delay_us(100);void SPEED9(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1;s1 = 0; delay_us(800);s1 = 1; delay_us(100);void SPEED10(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1;s1 = 0; delay_us(900)

19、;s1 = 1; delay_us(100);void SPEED11(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1;si = 0; delay_us(1000);si = 1; delay_us(100);void SPEED12(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(1100);s1 = 1; delay_us(100);void SPEED13(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1;s1 = 0; delay_us(1200);s1 = 1; delay_us(100);void SPEED14(void)

20、s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(1300);void SPEED15(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1;si = 0; delay_us(1400);si = 1; delay_us(100);void SPEED16(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; s1 = 0; delay_us(1500);s1 = 1; delay_us(100);void SPEED17(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1;s1 = 0; delay_us(1600);s1 = 1; delay_us

21、(100);void SPEED18(void) si = 1; delay_us(100);void SPEED19(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; si = 0; delay_us(1900);s1 = 1; delay_us(100);void SPEED20(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1;s1 = 0; delay_us(2000);s1 = 1; delay_us(100);void SPEED21(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1;s1 = 0; delay_us(2100);s1 = 1; delay_us

22、(100);void SPEED22(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1;si = 0; delay_us(2200);si = 1; delay_us(100);void SPEED23(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1;s1 = 0; delay_us(2300);s1 = 1; delay_us(100);void SPEED24(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1;s1 = 0; delay_us(2400);s1 = 1; delay_us(100);void SPEED25(void)s2 = 1; s3 = 1; s4

23、 = 1;s1 = 0; delay_us(2500);void SPEED26(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1; si = 0; delay_us(2600);si = 1; delay_us(100);void SPEED27(void)s2 = 1; s3 = 1; s4 = 1;s1 = 0; delay_us(2700);s1 = 1; delay_us(100);void mai n(void)delay_ms(100);初始化In it();while(1)switch(BufferO)case 1: STOP();break;case 4: G0();b

24、reak;case 5: TL();break;case 7: BACK(); break;case 6: TR();break;case 0x7D:SPEED1(); break;case 0x82:SPEED2(); break;case 0x87:SPEED3(); break;case 0x8C:SPEED4(); break;case 0x91:SPEED5(); break;case 0x96:SPEED6(); break;case 0x9B:SPEED7(); break;case 0xA0:SPEED8(); break;case 0xA5:SPEED9(); break;case 0xAA:S