RYZ-1型圆柱坐标式四自由度机械手设计毕业论文任务书

1、机电工程学院毕业论文任务题 目： RYZ-1 型圆柱坐标式四自由度机械手设计张朋朋学生姓名:学 号:201115010608专业班级:机制F1103吴立辉指导教师:2015 年 2 月 10 日1. 本毕业论文课题应达到的目的:本课题研究RYZ-1型圆柱坐标式四自由度机械手设计。设计内容包括：机械手的手 部、腕部、臂部、机身的结构设计计算与驱动系统设计。通过该课题的设计，学生可以了解有关工业机械手的知识，并将在校所学知识进行 综合训练，有利于提高学生的综合应用能力、应用参考文献的能力、设计能力、计算能 力、计算机应用能力、分析问题能力和创新能力等，为以后从事相关工作打下坚实的基 础。2. 本毕

2、业论文课题任务的内容和要求(包括原始数据、技术要求、工作要 求等)：1、通过资料收集撰写方案论证报告，完成英文翻译等。2、独立完成圆柱坐标式四自由度机械手设计。设计要求主要包括：系统方案设计；机械手的手部、腕部、臂部、机身的结构设计计算；总装配图设计并进行相关的 计算及校核；零部件设计；驱动系统设计。该学生的主要任务是完成圆柱坐标式四自由度机械手总装设计及其零件的设计和计算。具体技术要求如下:1)抓重：90KG2)3)自由度：4个;臂部运动参数:表1臂部运动参数表运动名称符号行程范围速度伸缩X0-600mm伸出 200mm/s，缩回 220mm/s升降Z0-600mm上升 100mm/s，下降

3、 160mm/s回转0-210 607s4）腕部运动参数:6）定位方式：缓冲，死挡块定位;7)驱动方式：液压（中低压系统）；8）定位精度： 3mm表2腕部运动参数表运动名称符号行程范围速度回转W0 -180200 /s手指夹持范围：棒料， 60mm120mm长度300-650mm5)3、设计说明书包含：文献综述、设计方案论证、主体结构设计及计算、主要零部件设计、驱动系统设计等内容。4、毕业设计心得体会。毕业论文任务书3. 对本毕业论文课题成果的要求包括毕业论文、图表、实物样品等(1)方案论证报告，不少于3000字。34外文翻译，不少于3000字。毕业设计说明书，不少于5000字（不包括计算公式

4、和图表）。A0号装配图纸一张，零件图数张，总图纸量不少于折合四张A0号图纸，装配图计算机绘图。(5)毕业设计心得体会。124. 主要参考文献:天津大学工业机械手设计基础编写组.工业机械手设计基础.天津：天津科 学技术出版社，1980.李允文.工业机械手课程设计.1987.孟繁华.机器人应用技术.哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，1989.周伯英.工业机器人设计.北京：机械工业出版社，1995.杜祥瑛.工业机器人及其应用.北京：机械工业出版社，1986.毕业论文任务书5.本毕业论文课题工作进度计划：起迄日期15年1月20日3月01日工作内容实习调研、完成外文文献翻译；15年3月9日3月20日方案分析，完成方案论证报告；15年3月9日5月30日进行设计计算、完成图纸设计工作；（总装图、部装图、零件图）15年3月9日5月30日设计图纸修改，撰写设计说明书；15年5月