《CPH伺服控制》ppt课件

1、实验内容 接线方法 实现CW/CCW 指令阐明 程序段阐明 实现速度改动 指令阐明 实现梯形控制定位 指令阐明 实现原点搜索与复位 设置阐明 指令阐明接线方法接线方法阐明 本例运用的PLC是CP1H-XA40DT-D； 以PLC的第一路脉冲输出脉冲输出0为例； SSZ第6根线运转开关，接在0V，且常闭； 留意CW(-)、CCW(-)、ECRST(-)需求接1.6K的电阻。实现CW/CCW实现流程设置脉冲数设置脉冲发送脉冲PULS指令SPED指令设置脉冲频率与发送脉冲是同一指令PULS指令阐明PULS指令阐明 本例中采用端口0输出，所以第一个参数为#0； 采用绝对脉冲，所以第二个参数也是#0；

2、指定相对脉冲时：挪动脉冲数=脉冲输出设定值； 指定绝对脉冲时：挪动脉冲数=脉冲输出量设定值-当前值； 脉冲数为409616进制为1000；SPED指令阐明SPED指令阐明 端口指定为0，即设置为#0； 第二个参数在CW时为#0，在CCW时为#10； 目的频率可根据实践情况设置。INI指令阐明 运用脉冲输出0进展控制； 用于停顿脉冲输出 指令运用：INI #0 #3 0CW/CCW程序段阐明 任务点CW为CW开关； 任务点CCW为CCW开关； 在CW或CCW切换时将会停顿脉冲输出，并延时1秒，再进展切换；实现速度改动 实现速度改动的方式有： 运用SPED指令直接修正频率； 运用频率加减速控制指令

3、ACC，实现速度的改动 SPED是直接改动脉冲频率，而ACC可实现平滑的加/减速过程 运转流程： 运用延续方式运转； 运用SPED或ACC指令改动速度实现梯形控制定位该方式主要用于定位。本例中实现初始频率开场加速，到达预定频率后，到达PLC自动所计算出的减速点后开场减速，最后停顿输出。指令阐明实现原点搜索与复位在编写程序之前，需求在PLC的脉冲输出0中做出设置：设置阐明一 设置中未定义的原点，可设置坚持和未定义： 坚持：在脉冲输出过程中，碰到极限信号，脉冲当前值和原点建立标志位形状坚持 未定义：在脉冲输出过程中，碰到极限信号，脉冲当前值和原点建立标志位形状复位 限制信号操作：查找，即在查找原点

4、时，限位信号才起作用；总是，在任何时候限位信号都是起作用的。设置阐明二 侦测方式： 方法0：在原点接近信号从OFF-ON-OFF时，读取原点输入信号。 方法1：在原点接近信号从OFF-ON时，读取原点输入信号。 方法2：仅读取原点输入信号。 操作方式： 方式0：主要用于步进电机。 方式1：用于伺服电机，但由于该方式不检测位置原点完成信号，所以精度不太高，但处置时间快。 方式2：用于伺服电机，由于该方式检测位置原点完成信号，所以精度较高，但处置时间稍慢。设置阐明三 查找操作： 反转1：当检测到限位输入信号时，反专并继续运作。 反转2：当检测到限位输入信号时，产生一个错误，并停顿运作。 位置监测时间：当运用操作方式2的时候，可设置该值，监测位置的准确性，提高精度。ORG指令阐明进展原点搜索时，运用指令：ORG #0 #0进展原点前往时，运用指令：ORG #0 #10本段例程阐明 先将“ 原点搜索 设置为ON，进展原点搜索； 当0.01原点接近信号为ON时，停顿搜索，搜索完成。 将“ 原点前