汽车电动助力转向系统机械本体的设计

1、薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈

2、莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节

3、蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆

4、葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁

5、蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅

6、薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂

7、莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆

8、薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀

9、蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅

10、蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿

11、薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃

12、莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇

13、蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄

14、蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿

15、蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃

16、蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇

17、莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂

18、薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆

19、蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃

20、蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇

21、蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁

22、莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆

23、薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀

24、莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄

25、蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁

26、蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅

27、芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀

28、薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄

29、莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈

30、蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁腿薄羁羁蒄蒀薈肃芇莆薇膅蒃蚅薆袅芆薁薅羇蒁蒇蚅肀芄莃蚄膂肇蚂蚃袂节蚈蚂肄肅薄蚁膆莀蒀蚀袆膃莆虿羈荿蚄虿肁膂薀螈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莅芈螅膇膈蚇螄袇蒄薃螃罿芆葿螃肁蒂莅螂膄芅蚃袁袃肇蕿袀羆芃蒅衿肈肆蒁袈袈莁莇袇羀膄蚆袇肂莀薂袆膅膂蒈袅袄莈莄羄羇膁蚃羃聿莆薈羂膁 肈莈薄螁肄莈蚆蚄羀莇莆袀袆莆蒈蚃膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿膁蒂蚇袅膇蒁螀螇肃蒀葿羃罿肆薂螆袅肅蚄羁膃肅莄螄聿膄蒆罿羅膃薈螂袁膂螁薅芀膁蒀袁膆膀薂蚃肂膀蚅衿羈腿莄蚂袄膈蒇袇膃芇蕿蚀聿芆蚁袅羅芅莁蚈羁芄薃羄袇芄蚆螇膅芃莅羂

31、肁节蒈螅羇芁薀羀袃莀蚂螃膂荿莂薆肈莈薄螁肄莈蚆蚄羀莇莆袀袆莆蒈蚃膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿膁蒂蚇袅膇蒁螀螇肃蒀葿羃罿肆薂螆袅肅蚄羁膃肅莄螄聿膄蒆罿羅膃薈螂袁膂螁薅芀膁蒀袁膆膀薂蚃肂膀蚅衿羈腿莄蚂袄膈蒇袇膃芇蕿蚀聿芆蚁袅羅芅莁蚈羁芄薃羄袇芄蚆螇膅芃莅羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃莀蚂螃膂荿莂薆肈莈薄螁肄莈蚆蚄羀莇莆袀袆莆蒈蚃膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿膁蒂蚇袅膇蒁螀螇肃蒀葿羃罿肆薂螆袅肅蚄羁膃肅莄螄聿膄蒆罿羅膃薈螂袁膂螁薅芀膁蒀袁膆膀薂蚃肂膀蚅衿羈腿莄蚂袄膈蒇袇膃芇蕿蚀聿芆蚁袅羅芅莁蚈羁芄薃羄袇芄蚆螇膅芃莅羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃莀蚂螃膂荿莂薆肈莈薄螁肄莈蚆蚄羀莇莆袀袆莆蒈蚃膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆

32、袂蒂蒅虿膁蒂蚇袅膇蒁螀螇肃蒀葿羃罿肆薂螆袅肅蚄羁膃肅莄螄聿膄蒆罿羅膃薈螂袁膂螁薅芀膁蒀袁膆膀薂蚃肂膀蚅衿羈腿莄蚂袄膈蒇袇膃芇蕿蚀聿芆蚁袅羅芅莁蚈羁芄薃羄袇芄蚆螇膅芃莅羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃莀蚂螃膂荿莂薆肈莈薄螁肄莈蚆蚄羀莇莆袀袆莆蒈蚃膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿膁蒂蚇袅膇蒁螀螇肃蒀葿羃罿肆薂螆袅肅蚄羁膃肅莄螄聿膄蒆罿羅膃薈螂袁膂螁薅芀膁蒀袁膆膀薂蚃肂膀蚅衿羈腿莄蚂袄膈蒇袇膃芇蕿蚀聿芆蚁袅羅芅莁蚈羁芄薃羄袇芄蚆螇膅芃莅羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃莀蚂螃膂荿莂薆肈莈薄螁肄莈蚆蚄羀莇莆袀袆莆蒈蚃膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿膁蒂蚇袅膇蒁螀螇肃蒀葿羃罿肆薂螆袅肅蚄羁膃肅莄螄聿膄蒆罿羅膃薈螂袁膂螁薅芀膁蒀袁

33、膆膀薂蚃肂膀蚅衿羈腿莄蚂袄膈蒇袇膃芇蕿蚀聿芆蚁袅羅芅莁蚈羁芄薃羄袇芄蚆螇膅芃莅羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃莀蚂螃膂荿莂薆肈莈薄螁肄莈蚆蚄羀莇莆袀袆莆蒈蚃膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿膁蒂蚇袅膇蒁螀螇肃蒀葿羃罿肆薂螆袅肅蚄羁膃肅莄螄聿膄蒆罿羅膃薈螂袁膂螁薅芀膁蒀袁膆膀薂蚃肂膀蚅衿羈腿莄蚂袄膈蒇袇膃芇蕿蚀聿芆蚁袅羅芅莁蚈羁芄薃羄袇芄蚆螇膅芃莅羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃莀蚂螃膂荿莂薆肈莈薄螁肄莈蚆蚄羀莇莆袀袆莆蒈蚃膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿膁蒂蚇袅膇蒁螀螇肃蒀葿羃罿肆薂螆袅肅蚄羁膃肅莄螄聿膄蒆罿羅膃薈螂袁膂螁薅芀膁蒀袁膆膀薂蚃肂膀蚅衿羈腿莄蚂袄膈蒇袇膃芇蕿蚀聿芆蚁袅羅芅莁蚈羁芄薃羄袇芄蚆螇膅芃莅羂肁节蒈螅

34、羇芁薀羀袃莀蚂螃膂荿莂薆肈莈薄螁肄莈蚆蚄羀莇莆袀袆莆蒈蚃膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿膁蒂蚇袅膇蒁螀螇肃蒀葿羃罿肆薂螆袅肅蚄羁膃肅莄螄聿膄蒆罿羅膃薈螂袁膂螁薅芀膁蒀袁膆膀薂蚃肂膀蚅衿羈腿莄蚂袄膈蒇袇膃芇蕿蚀聿芆蚁袅羅芅莁蚈羁芄薃羄袇芄蚆螇膅芃莅羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃莀蚂螃膂荿莂薆肈莈薄螁肄莈蚆蚄羀莇莆袀袆莆蒈蚃膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿膁蒂蚇袅膇蒁螀螇肃蒀葿羃罿肆薂螆袅肅蚄羁膃肅莄螄聿膄蒆罿羅膃薈螂袁膂螁薅芀膁蒀袁膆膀薂蚃肂膀蚅衿羈腿莄蚂袄膈蒇袇膃芇蕿蚀聿芆蚁袅羅芅莁蚈羁芄薃羄袇芄蚆螇膅芃莅羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃莀蚂螃膂荿莂薆肈莈薄螁肄莈蚆蚄羀莇莆袀袆莆蒈蚃膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿

35、膁蒂蚇袅膇蒁螀螇肃蒀葿羃罿肆薂螆袅肅蚄羁膃肅莄螄聿膄蒆罿羅膃薈螂袁膂螁薅芀膁蒀袁膆膀薂蚃肂膀蚅衿羈腿莄蚂袄膈蒇袇膃芇蕿蚀聿芆蚁袅羅芅莁蚈羁芄薃羄袇芄蚆螇膅芃莅羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃莀蚂螃膂荿莂薆肈莈薄螁肄莈蚆蚄羀莇莆袀袆莆蒈蚃膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿膁蒂蚇袅膇蒁螀螇肃蒀葿羃罿肆薂螆袅肅蚄羁膃肅莄螄聿膄蒆罿羅膃薈螂袁膂螁薅芀膁蒀袁膆膀薂蚃肂膀蚅衿羈腿莄蚂袄膈蒇袇膃芇蕿蚀聿芆蚁袅羅芅莁蚈羁芄薃羄袇芄蚆螇膅芃莅羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃莀蚂螃膂荿莂薆肈莈薄螁肄莈蚆蚄羀莇莆袀袆莆蒈蚃膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿膁蒂蚇袅膇蒁螀螇肃蒀葿羃罿肆薂螆袅肅蚄羁膃肅莄螄聿膄蒆罿羅膃薈螂袁膂螁薅芀膁蒀袁膆膀薂蚃

36、肂膀蚅衿羈腿莄蚂袄膈蒇袇膃芇蕿蚀聿芆蚁袅羅芅莁蚈羁芄薃羄袇芄蚆螇膅芃莅羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃莀蚂螃膂荿莂薆肈莈薄螁肄莈蚆蚄羀莇莆袀袆莆蒈蚃膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿膁蒂蚇袅膇蒁螀螇肃蒀葿羃罿肆薂螆袅肅蚄羁膃肅莄螄聿膄蒆罿羅膃薈螂袁膂螁薅芀膁蒀袁膆膀薂蚃肂膀蚅衿羈腿莄蚂袄膈蒇袇膃芇蕿蚀聿芆蚁袅羅芅莁蚈羁芄薃羄袇芄蚆螇膅芃莅羂肁节蒈螅羇芁薀羀袃莀蚂螃膂荿莂薆肈莈薄螁肄莈蚆蚄羀莇莆袀袆莆蒈蚃膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿膁蒂蚇袅膇蒁螀螇肃蒀葿羃罿肆薂螆袅肅蚄羁膃肅莄螄聿膄蒆罿羅膃薈螂袁膂螁薅芀膁蒀袁膆膀薂蚃肂膀蚅衿汽车电动助力转向系统机械本体的设计1 绪论1. 1 汽车转向系统作用及简要介绍作

37、为汽车的一个重要组成部分, 汽车转向系统是决定汽车主动安全性的关键总成, 如何设计汽车的转向特性, 使汽车具有良好的操纵性能, 始终是各汽车生产厂家和科研机构的重要研究课题。特别是在车辆高速化、驾驶人员非职业化、车流密集化的今天, 针对更多不同水平的驾驶人群, 汽车的操纵设计显得尤为重要。汽车转向系统经历了纯机械式转向系统、液压助力转向系统、电动助力转向系统3 个基本发展阶段。 机械式的转向系统, 由于采用纯粹的机械解决方案, 为了产生足够大的转向扭矩需要使用大直径的转向盘, 这样一来, 占用驾驶室的空间很大, 整个机构显得比较笨拙, 驾驶员负担较重, 特别是重型汽车由于转向阻力较大,单纯靠驾

38、驶员的转向力很难实现转向, 这就大大限制了其使用范围。但因结构简单、工作可靠、造价低廉, 目前在一部分转向操纵力不大、对操控性能要求不高的微型轿车、农用车上仍有使用。1953 年通用汽车公司首次使用了液压助力转向系统, 此后该技术迅速发展, 使得动力转向系统在体积、功率消耗和价格等方面都取得了很大的进步。80 年代后期, 又出现了变减速比的液压动力转向系统。在接下来的数年内, 动力转向系统的技术革新差不多都是基于液压转向系统, 比较有代表性的是变流量泵液压动力转向系统( variable displacement power steering pump) 和电动液压助力转向( electric

39、 hydraulic powersteering, 简称ehps) 系统。变流量泵助力转向系统在汽车处于比较高的行驶速度或者不需要转向的情况下, 泵的流量会相应地减少, 从而有利于减少不必要的功耗。电动液压转向系统采用电动机驱动转向泵, 由于电机的转速可调, 可以即时关闭, 所以也能够起到降低功耗的功效。液压助力转向系统使驾驶室变得宽敞, 布置更方便, 降低了转向操纵力, 也使转向系统更为灵敏。由于该类转向系统技术成熟、能提供大的转向操纵助力, 目前在部分乘用车、大部分商用车特别是重型车辆上广泛应用。但是液压助力转向系统在系统布置、安装、密封性、操纵灵敏度、能量消耗、磨损与噪声等方面存在不足。

40、电动助力系统eps 在日本最先获得实际应用, 1988 年日本铃木公司首次开发出一种全新的电子控制式电动助力转向系统, 并装在其生产的cervo 车上, 随后又配备在alto 上。此后, 电动助力转向技术得到迅速发展, 其应用范围已经从微型轿车向大型轿车和客车方向发展。日本的大发汽车公司、三菱汽车公司、本田汽车公司, 美国的delphi公司, 英国的lucas 公司, 德国的zf 公司, 都研制出了各自的eps。eps 的助力形式也从低速范围助力型向全速范围助力型发展, 并且其控制形式与功能也进一步加强。日本早期开发的eps 仅低速和停车时提供助力, 高速时eps 将停止工作。新一代的eps

41、则不仅在低速和停车时提供助力, 而且还能在高速时提高汽车的操纵稳定性。随着电子技术的发展, eps 技术日趋完善, 并且其成本大幅度降低, 为此其应用范围将越来越大。 1.2汽车电动助力式转向系统的国内外发展概况自1953年美国通用汽车公司在别克轿车上使用液压动力转向系统以来，hps给汽车带来了巨大的变化，几十年来的技术革新使液压动力转向技术发展异常迅速，出现了电控式液压助力转向系统(electric hydraulic power steering，简称ehps)。1988年2月日本铃木公司首先在其cervo车上装备epstm，随后又应用在alto汽车上；1993年本田汽车公司在爱克nsx跑

42、车上装备eps并取得了良好的市场效果4；1999年奔驰和西门子公司开始投巨资开发eps。上世纪九十年代初期，日本铃本、本田，三菱、美国delphi汽车公司、德国zf等公司相继推出了自己的eps，trw公司继推出 ehps后也迅速推出了技术上比较成熟的带传动 eps和转向柱助力式epstm，并装配在ford fiesta和mazda 323f等车上，此后eps技术得到了飞速的发展。 在国外，eps已进入批量生产阶段，并成为汽车零部件高新技术产品，而我国动力转向系统目前绝大部分采用机械转向或液压助力转向，eps的研究开发处于起步阶段。试验表明，eps还具有高效节能和环保的优点。与传统hps相比，没

43、有系统要求的常运转转向油泵，且电动机只是在需要转向时才接通电源，所以动力消耗和燃油消耗均可降到最低，还消除了由于转向油泵带来的噪音污染。在不转向情况下，装有eps的汽车燃油消耗降低了25，在使用转向情况下，降低了5510。此外，eps的重复利用率高，组件的95可以再回收利用，而传统的液压助力转向系统的回收利用率只有851。eps系统控制的核心ecu具有故障自诊断功能，当ecu检测到某一组件工作异常，如系统各传感器、电动机、电磁离合器、电源系统及汽车点火系统等，便能立即控制电磁离合器分离，停止助力，显示相应故障代码，转为手动转向，按普通转向控制方式工作，以确保行车安全可靠。 eps当前已经较多应

44、用在排量在13l - 16l的各类轻型轿车上，其性能已经得到广泛的认可。随着直流电机性能的提高和42v电源在汽车组件上的应用，其应用范围将进一步扩宽，并逐渐向微型车、轻型车和中型车扩展。目前，在全世界汽车行业中，ep8系统每年正以9 - 10的增长速度发展，年增长量达130万 - 150万套。据trw公司预测，到2010年全世界生产的轿车中每3辆就有1辆装备eps，到2010年，全球eps产量将达到2500万套。因而，eps将具有十分广阔的发展和应用前景。1.3汽车动力转向系统的构造 电动助力转向系统按照电动机布置位置的不同，可以分为：转向柱助力式(column-assisttype eps)

45、、齿轮助力式(pinion-assisttype eps)、齿条助力式(rackassisttype eps)、直接助力式(direct-drivetype eps)四种。转向柱助力式电动助力转向器(c-eps)的助力电机固定在转向柱的一侧，通过减速增扭机构与转向轴相连，直接驱动转向轴助力转向。这种形式的电动助力转向系统结构简单紧凑、易于安装。现在多数eps就是采用这种形式。此外，c-eps的助力提供装置可以设计成适用于各种转向柱，如固定式转向柱、斜度可调式转向柱以及其它形式的转向柱。但由于助力电机安装在驾驶舱内，受到空间布置和噪声的影响，电机的体积较小，输出扭矩不大，一般只用在小型及紧凑型车

46、辆上。齿轮助力式电动助力转向器(peps)的助力电机和减速增扭机构与小齿轮相连，直接驱动齿轮实现助力转向。由于助力电机不是安装在乘客舱内，因此可以使用较大的电机以获得较高的助力扭矩，而不必担心电机转动惯量太大产生的噪声。该类型转向器可用于中型车辆，以提供较大的助力。齿条助力式电动助力转向器(r-eps)的助力电机和减速增扭机构则直接驱动齿条提供助力。由于助力电机安装于齿条上的位置比较自由，因此在汽车的底盘布置时非常方便。同时，同ceps和p-eps相比，可以提供更大的助力值，所以一般用于大型车辆上。 直接助力式电动助力转向器(d-eps)的助力电机和减速增扭机构同转向齿轮形成了一个独立的单元。

47、它与日eps比较相似，两者的主要区别是扭矩传感器的安装位置有所不同。通过优化电控单元(ecu)内部的算法，让电机向齿条直接提供转向助力可以获得良好的转向路感。汽车转向系统可按转向能源不同分为机械转向系统和动力转向系统两类。动力转向系统根据动力源不同又可分为机械式的液压动力转向系、电控式液压助力转向系统(ehps)和电动助力式动力转向系统(eps)。 机械式的液压动力转向系统一般由液压泵、油管、压力流量控制阀体、v型传动皮带、储油罐等部件构成。无论车是否转向，系统总处于工作状态，能耗较高，又由于液压泵的压力很大，比较容易损害助力系统，且不易安装和维护。其共同缺点是结构复杂、消耗功率大，容易产生泄

48、漏，转向力不易有效控制等。ehps是在传统的液压动力转向系统的基础上增设电子控制装置而构成的。它采用的液压泵是一个电动泵，其工作状态是由电子控制单元根据车速、转向等信号计算出的理想状态，并控制电磁阀，使转向动力放大倍率实现连续可调，从而满足高、低速时的转向助力要求，但即使是最新的eh ps也无法根除液压助力系统在布置、安装、密封性、操控性、能量消耗、磨损与噪音的固有缺陷。新一代的eps是利用直流电动机作为动力源，电子控制单元根据转向参数和车速等信号，控制电动机输出扭矩的大小和方向，使之得到一个与工况相适应的转向作用力。它将电动机、离合器、减速装置、转向杆等各部件装配成一个整体，其结构紧凑、质量

49、较轻，其可编程的转向助力特性使得转向操纵稳定性得到较大的提高。电动助力式转向系统在不同车上的结构部件尽管不尽一样，但其基本原理是一致的。它一般是由转矩(转向)传感器、电子控制单元ecu、电动机、电磁离合器以及减速机构构成，其机构示意图如图1所示。 当转向轴转动时，扭矩传感器检将测到的转矩信号转化为电信号送至电子控制单元ecu，ecu再根据扭矩信号、车速信号、轴重信号等进行计算，得出助力电动机的转向和助力电流的大小，完成转向助力控制。 图 1当汽车处于直线行驶状态时，eps便处于 standy状态，电动机停止工作，只有在汽车转向时，系统才实时的实现助力控制作用。因而，eps可以很容易的实现在全速

50、范围内的最佳助力控制，在低速行驶时保证汽车的转向灵活轻便，在高速行驶时保证汽车转向稳定可靠。在系统的某一部件发生故障时，可以断开电磁离合器使助力系统脱离机械转向系统，并同时驱动故障信号指示灯，保障驾驶的安全性。所以，eps可以在各种路况和车速下，给驾驶员提供一个安全、稳定、轻便、舒适的驾驶环境。 本次设计在于完成电动助力转向系统机械本体部分的设计及适当改进。基于目前微车普遍采用的方案，本次本已设计采用的助力方案是齿条助力式。2 汽车转向系统方案的选择2. 1 汽车参数的确定本次毕业设计选择的针对车型是长安汽车奔奔mini舒适型，其相关参数如下： 轴距l/mm2345 内转向轮最大转角imax/

51、 45 装备质量m0/kg 870 总质量ma/kg 1080 轮胎 155/65r13 轮胎压力p/mpa 0.3 最小转弯半径r/mm4900方向盘直径 dsw/mm380方向盘总圈数n3.62.2 对转向系的要求1.汽车转弯行驶时，全部车轮应绕瞬时转向中心旋转，任何车轮不应有侧滑。不满足这项要求会加速轮胎磨损，并降低汽车的行驶稳定性。2.汽车转向行驶时，在驾驶员松开转向盘条件下，转向轮能自动返回到直线行驶位置，并稳定行驶。3.汽车在任何行驶状态下，转向轮不得产生自振，转向盘没有摆动。4.转向传动机构和悬架导向装置共同工作时，由于运动不协调使车轮产生的摆动应最小。5.保证汽车有较高的机动性

52、，具有迅速和小转弯行驶能力。6.操纵轻便。7.转向轮碰撞到障碍物以后，传给转向盘的反冲力要尽可能小。8.转向器和转向传动机构的球头处，有消除因磨损而产生间隙的调整机构。9.在车祸中，当转向轴和转向盘由于车架或车身变形而共同后移时，转向系应有能使驾驶员免遭或减轻伤害的防伤装置。10.进行运动校核，保证转向轮和转向盘转动方向一致。2.3 转向操纵机构转向操纵机构包括转向盘，转向轴，转向管柱。为了布置方便，减小由于装置位置误差及部件相对运动引起的附加载荷，提高汽车正面碰撞的安全性以及便于拆装，在转向轴与转向器的输入端之间安装转向万向节。采用柔性万向节可减少传至转向轴上的振动，但柔性万向节如果过软，则

53、会影响转向系的刚度。采用动力转向，还应有转向动力系统扭矩和转角感应装置。2.4 转向传动机构转向传动机构包括转向臂、转向操纵拉杆、转向节臂、转向梯形臂以及转向横拉杆等。转向传动机构用于把转向器输出的力和运动传给左、右转向轮按一定关系进行偏转。2.5 机械转向器机械转向器是司机对转向盘转动变为转向摇臂的摆动（或齿条沿转向车轴轴向的移动），并按一定的角转动比进行传递的机构。本次毕业设计课题是电动助力转向系统，是将机械转向器与动力系统相结合而构成。机械转向器分为齿轮齿条式转向器、循环球式转向器、蜗杆曲柄指销式转向器。由于齿轮齿条式转向器具有结构简单、紧凑；质量轻，刚性大；正 、逆效率都高以及便于布置

54、，传动效率高达90；齿轮与齿条之间因磨损出现间隙以后，利用装在齿条背部、靠近主动小齿轮处的压紧力可以调节的弹簧，能自动消除齿间间隙，这不仅可以提高转向系统的刚度，还可以防止工作时产生冲击和噪声；转向器占用体积小适于在微车上采用；没有转向摇臂和直拉杆，所以转向转角可以增大，转向灵敏，制造容易，成本低。而且适用于与长安奔奔mini所采用的麦弗逊式悬架配用。根据输入齿轮位置和输出特点不同，齿轮齿条式转向器有四种形式：中间输入，两端输出；侧面输入，两端输出；侧面输入，中间输出；侧面输入，一端输出。采用侧面输入，中间输出方案时，与齿条连的左、右拉杆延伸到接近汽车纵向对称平面附近。由于拉杆长度增加，车轮上

55、、下跳动时拉杆摆角减小，有利于减少车轮上、下跳动时转详细与悬架系的运动干涉。拉杆与齿条用螺栓固定连接，因此，两拉杆与齿条同时向左或向右移动，为此在转向器壳体上开有轴向的长槽，从而降低了他的强度。采用两端输出方案时，由于轴向拉杆长度受到限制，容易与悬架系统导向机构产生运动干涉。侧面输入，一端输出的齿轮齿条式转向器，常用在平头货车上。由于齿轮齿条式转向器采用直齿圆柱齿轮与直齿齿条啮合，则运转平稳降低，冲击大，工作噪声增加。此外，齿轮轴线与齿条轴线之间的夹角只能是直角，为此因与总体布置不适应而淘汰。采用斜齿圆柱齿轮与斜齿齿条啮合的齿轮齿条式转向器，重合度增加，运转平稳，冲击与工作噪声均下降，而且齿轮

56、轴线与齿条轴线之间的夹角易于满足总体设计的要求。因为斜齿工作时有轴向力作用，所以转向器应该采用推力轴承，使轴承寿命降低，还有，斜齿轮的滑磨比较大是它的缺点。齿条断面形状有圆形、v形和y形三种。圆形断面齿条的制作工艺比较简单，v形和y形断面齿条与圆形断面比较，消耗的材料少，约节省20，故质量小；位于齿下面的两斜面与齿条托座接触，可用来防止齿条绕轴线转动；y形断面齿条的齿宽可以做的宽些，因而强度得到增加。在齿条与托座之间通常装有用减磨材料（如聚四氟乙烯）做的垫片，以减少滑动摩擦。当车轮跳动、转向或转向器工作时，如在齿条上作用有能使齿条旋转的力矩时，应选用v形和y形断面齿条，用来防止因齿条旋转而破坏

57、齿轮、齿条的齿不能正确啮合的情况出现。为了防止齿条旋转，也有在转向器壳体上设计导向槽，槽内镶嵌导向块，并将拉杆、导向块与齿条固定在一起。齿条移动时导向块在导向槽内随之移动，齿条旋转时导向块可防止齿条旋转。要求这种结构的导向滑块与导向槽之间的配合要适当。配合过紧会为转向和转向轮回正带来困难，配合过松齿条仍能旋转，并伴有敲击噪声。根据齿轮齿条式转向器广泛应用于乘用车上。载荷质量不大，前轮采用独立悬架的货车和客车有些也用齿轮齿条式转向器。2.6 动力系统2.6.1转矩传感器 扭矩传感器用来检测转向盘扭矩的大小和方向，以及转向盘转角的大小和方向，它是eps的控制信号之一。扭矩传感器主要有接触式和非接触式两种。常用的接触式（主要是电位计式）传感器有摆臂式、双排行星齿轮式和扭杆式三种类型，而非接触式转矩传感器主要有光电式和磁电式两种。前者的成本低，但受温度与磨损影响易发生漂移、使寿命较低，需要对制造精度和扭杆刚度进行折中，难以实现绝对转角和角速度的测量。后者的体积小，精度高，抗干扰能力强、刚度相对较高，易实现绝对转角和角速度的测量，但是成本较高。因此扭转传感器类型的选取根据eps的性能要求中和考虑。2.6.2减速机构减速机构用来增大电动机传递给转向器的转矩。它主要有两种形式：双行星齿轮减速机构和涡轮蜗杆减速机构。由于减速机构对系统工作性