机器人概论PPT学习教案

1、会计学1 机器人概论机器人概论 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 第1页/共27页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 第2页/共27页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 实施控制要复杂的多。 第3页/共27页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 第4页/共27页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 加与表面相切的力。 第5页/共27页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 第6页/共27页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 位置 力 切

2、向 法向 第7页/共27页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 n被动式 ( Passive Compliance ) n主动式 ( Active Compliance ) 第8页/共27页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 第9页/共27页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 第10页/共27页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 第11页/共27页 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 第12页/共27页 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 E x eE xxx-

3、 0 E x EEE xKF - 第13页/共27页 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 环境与机械手末端执行器间的相对运动产生 的黏性摩擦力FB为： EBB xKF - 阻抗由惯量弹簧阻尼三项组成，期望力 为： 式中：XXdX, Xd为名义位置，X为实 际位置。它们的差X为位置误差，K、B、M 为弹性、阻尼和惯量系数矩阵，一旦K、B和M 被确定，则可得到笛卡儿坐标的期望动态响应 。利用上式计算关节力矩， XMXBXKFd 第14页/共27页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 J-1 KP ARM Xd X J-1JT Kv Kf1 KE 力传感器

4、Fs F Kf2 XE Xd X 环境位移 阻尼反馈矩阵 刚度反馈矩阵 微分变换 力反馈环节 第15页/共27页 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 X 第16页/共27页 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 的。 X 第17页/共27页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 第18页/共27页 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 )f(r,r)e-(re sPd T P r F)e-(FeF Fd T F 为了使位置偏差和力偏差分别收敛到0，可采 用下面的控制规律。 位置控制规律： rJrJKK ssPDppP 1-1- , 力控制规律： FJdtK T FIF , 第19页/共27页 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 FPn 混合控制框图： 位置偏差 力偏差 位置控制规律 力控制规律 机器人 F(q) q F Fd rd n r F P F 第20页/共27页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 第21页/共27页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 第22页/共27页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 第23页/共27页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 第24页/共27页