FANUC系统参数分析和调整

1、1 FANUC系统参数设定系统参数设定 基本参数设定 伺服参数设定 主轴参数设定 2021-7-11 2 参数说明 按数据的型式参数可分成以下几类： 1 注 1、 对于位型和位轴型参数，每个数据由8位组成。每个位都有不同的 意义。 2、 轴型参数允许参数分别设定给每个轴。 3、 上表中，各数据类型的数据值范围为一般有效范围，具体的参数值 范围实际上并不相同，请参照各参数的详细说明。 3 参数输入方法参数输入方法 1、将CNC控制器置于MDI或急停状态 2021-7-11 系统启动时，如没有装入系统启动时，如没有装入PMC程序时，自动进入程序时，自动进入 MDI状态。状态。 调试机床时，可能会频

2、繁修改伺服参数，为安全调试机床时，可能会频繁修改伺服参数，为安全 起见，应在急停状态下进行参数的设定或修改。起见，应在急停状态下进行参数的设定或修改。 4 2、打开参数写保护开关 （1） 按MDI面板上的功能键OFS/SET一次或几次 后，显示SETTING页面。 5 （2） 出现100号报警后，系统页面切换到报警页面 （3）可以设定3111#7（NPA)为1，这样出现报警时不 会切换到报警页面。 （4）同时按下CAN+RESET,可以解除100号报警 6 3.参数的显示 （1） 按MDI面板上的功能键SYSTEM一次或几次后， 再按软键PARAM选择参数画面。 2021-7-11 7 （2）

3、 显示包含需要设定的参数的画面，将光标置于 需要设定的参数的位置上。 （3） 输入数据，然后按输入输入软键。输入的数据将被 设定到光标指定的参数 （ 4 ） 参 数 设 定 完 毕 。 需 将 参 数 设 定 画 面 的 “PARAMETER WRITE = ”设定为0，禁止参数设定。 （5） 复位CNC，解除P/S报警100。但在设定参数 时，有时会出现P/S报警000（需切断电源），此时请 关掉电源再开机。 2021-7-111 7 8 系统调试参数设定 上电全清。 上电时同时按MDI面板上RESET+DEL键。 2021-7-111 9 系统调试参数设定 全清后一般会出现如下报警： 10

4、0 参数可写入，参数写保护打开PWE=1 506/507 硬超程报警，PMC中没处理硬件超程信号， 设定3004#5OTH=1，可消除。 417 伺服参数设定不正确，检查诊断352内容，重设 伺服参数。 5136 FSSB放大器数目少。放大器没有通电或光缆 没有连接，放大器之间连接不对，FSSB设定没完成 （如要不带电机调试，把1023#设为-1，屏蔽电机， 可消除5136号报警。 根据需要输入基本功能参数8130-8135。检查参数 1010的设置（车床为2，铣床3/4） 2021-7-111 9 10 进行与轴相关的CNC参数初始设定 对于 0iD 系统，语言切换时无需断电重启，即可生效。

5、 如需语言切换，可进行如下操作：【SYSTEM】【 OFS/SET】右扩展键几次【LANGUAGE】(语种)用光 标选择语言【OPRT】(操作)【APPLY】(确定) 0i-D 语言切换的参数为3281，同样也可以通过修改 该参数实现语言切换的目的。 11 首先连续按【SYSTEM】键3 次进入参数设定支援画面如图： 轴设定参数分为5组：基本、主轴、坐标、进给速度及加减速五组 12 步骤1：进行基本组的参数标准设定。 按下PAGE UP/PAGE DOWN 键数次，显示出基本组画面， 而后按下软键GR 初期。 页面出现“是否设定初始值？”提示 单击【执行】 13 有的参数是没有标准值的，还需要

6、根据配置进行手工设定 。如下： 参数号参数号 一般设定值一般设定值 说明说明 1001#0 0 1013#1 0 1005#1 0 本设备中不用 1006#0 0 1006#3 1 车床X 轴，直径编程和半径编程 1006#5 0 本设备中不用 1815#1 0 1815#4 1 1815#5 1 使用绝对值编码器 1825 3000 1826 10 1828 7000 1829 500 14 步骤步骤2：主轴组参数：主轴组参数 按下按下【PAGE】键进入主轴组键进入主轴组 （1）标准值设定）标准值设定 进行主轴组的参数标准值的设定。 以与的相同的步骤进行设定。 （2）没有标准值的参数设定）没

7、有标准值的参数设定 参数号参数号 一般设定值一般设定值 说明说明 3716 0 3717 1 3718 80 3720 4096 3730 1000 3735 0 3736 1400 3741 1400 3772 0 8133#5 1 15 步骤步骤3 ：坐标组：坐标组 （1）标准值设定）标准值设定 进行坐标组的参数标准值的设定。 以与的相同的步骤进行设定。 （2）没有标准值的参数设定）没有标准值的参数设定 参数号参数号 一般设定值一般设定值 说明说明 1240 0 1241 0 1320 99999999 调试时设置 1321 99999999 调试时设置 16 步骤步骤4：进给速度组：进给

8、速度组 （1）标准值设定）标准值设定 进行进给速度的参数标准值的设定。 与的相同的步骤进行设定。 （2）没有标准值的参数设定）没有标准值的参数设定 参数号参数号 一般设定值一般设定值 说明说明 1410 1000 1420 5000 1421 1000 1423 1000 1424 5000 1425 150 1428 5000 1430 3000 17 进给控制组进给控制组 该组无标准参数，需要手工设定。 参数号参数号 一般设定值一般设定值 说明说明 1610#0 0 1610#4 0 1620 100 1622 32 1623 0 1624 100 1625 0 18 步骤5：轴还是不能移

9、动，还需要设置（PMC 正确的前提 下），还需要设置如下参数： 参数号参数号 一般设定值一般设定值 说明说明 3003#0 1 3003#2 1 3004#5 1 3003#3 1 19 伺服FSSB设定和伺服参数初始化 参数1023设为1：2：3，可按需设不同顺序。 参数1902#0=0，自动设置FSSB参数。 在放大器画面，指定各放大器连接的被控轴轴号（1， 2，3）。 按SETING软键，（若显示报警，要重新设置） 在轴设定画面上，指定关于轴的信息，如分离型检 测器接口单元的连接器号。 按SETING软键，（若显示报警，要重新设置）。 此时应断电，再上电，如没出现5138报警，则设定 完

10、成。 1.伺服参数初始化：先把3111#0SVS=1，显现伺服设 定和调整画面，设定各伺服参数（如果是全闭环， 先按半闭环设定，等运行正常后再按全闭环重设）。 2021-7-111 19 20 1.FSSB 的设定 当 0i-mate-D 系统使用以下型号放大器： A06B-6164-*，A06B-6165-*（biSVSP 放大器）时 设定 PRM 14476#0=0 之后进行FSSB 的初始化设定，FSSB 对应参数为 19021937，1434014391 而当0i-mate-D 系统使用A06B-6134-*（biSVSP 放大器 ）时 必须设定 PRM14476#0=1（否则系统SV

11、5136 报警，FSSB 放大器画面空白） 之后再进行 FSSB 参数设定，FSSB 对应参数为1902 1937 21 以下为FSSB 自动设定画面（在以下两个画面中依次按“操 作”-“设定”，就可以完成FSSB 设定，之后断电重启）： 22 2 2伺服参数的设定画面伺服参数的设定画面 系统操作系统操作: 在伺服设定中，分两步进行，首先设定半闭环下的参数，确保 机械的正常运行。之后再调整为全闭环的参数 23 (1)(1)初始化设定位初始化设定位: : #0#0（PLC01PLC01）：）：设定为设定为“0”0”时，检测单位为时，检测单位为1m1m，FANUCFANUC系统使用参数系统使用参数

12、 20232023（速度脉冲数）、（速度脉冲数）、20242024（位置脉冲数）。设定为（位置脉冲数）。设定为“1”1”时，检测单时，检测单 位为位为0.1m0.1m，把上面系统参数的数值乘，把上面系统参数的数值乘1010倍。倍。 #1#1（DGPRMDGPRM）：）：设定为设定为“0”0”时，系统进行数字伺服参数初始化设定，当时，系统进行数字伺服参数初始化设定，当 伺服参数初始化后，该位自动变成伺服参数初始化后，该位自动变成“1”1”。 #3#3（PRMCALPRMCAL）：）：进行伺服初始化设定时，该位自动变成进行伺服初始化设定时，该位自动变成“1”1”（FANUCFANUC OC/ODO

13、C/OD系统无此功能）。根据编码器的脉冲数自动计算下列参数：系统无此功能）。根据编码器的脉冲数自动计算下列参数： PRM2043PRM2043、PRM2044PRM2044、PRM2047PRM2047、PRM2053PRM2053、PRM2054PRM2054、PRM2056PRM2056、PRM2057PRM2057、 PRM2059PRM2059、PRM2074PRM2074、PRM2076PRM2076。 24 (2)(2)伺服电动机伺服电动机IDID号（号（MOTOR ID NOMOTOR ID NO） 25 (3)AMR(3)AMR：设定电枢倍增比：设定电枢倍增比 系列和系列和ii

14、系列伺服电动机设定为系列伺服电动机设定为“00000000”00000000” 与电机内装编码器类型无关。与电机内装编码器类型无关。 （4 4）CMRCMR：设定伺服系统的指令倍率：设定伺服系统的指令倍率 设定值设定值= =（指令单位（指令单位/ /检测单位）检测单位）2 2 如数控车床的如数控车床的X轴通常采用直径编程：为轴通常采用直径编程：为1 数控铣床和加工中心：为数控铣床和加工中心：为2 26 （5 5）设定柔性进给传动比（）设定柔性进给传动比（N/MN/M） 半闭环控制伺服系统：半闭环控制伺服系统： N/M = (N/M = (伺服电动机一转所需的位置反馈脉冲数伺服电动机一转所需的位

15、置反馈脉冲数/100/100万万) )的的 约分数约分数 例例1:某数控车床的某数控车床的X轴伺服电动机与进给丝杠直连轴伺服电动机与进给丝杠直连,丝杠的丝杠的 螺距为螺距为6mm,伺服电动机为伺服电动机为c6/2000. N/M = 6000/1000000 = 3/500 例例2: 某数控铣床某数控铣床X、Y轴伺服电动机与进给丝杠采用轴伺服电动机与进给丝杠采用1:2齿齿 轮比连接轮比连接,进给丝杠的螺距为进给丝杠的螺距为10mm,伺服电动机为伺服电动机为c12/2000. N/M = 100000.5/1000000 = 1/200 27 全闭环控制形式伺服系统：全闭环控制形式伺服系统： N

16、/M =(N/M =(伺服电动机一转所需的位置反馈脉冲数伺服电动机一转所需的位置反馈脉冲数/ /电动机一转分电动机一转分 离型检测装置位置反馈的脉冲数离型检测装置位置反馈的脉冲数) )的约分数的约分数 例例3:某数控车床的某数控车床的Z轴伺服电动机与进给丝杠采用轴伺服电动机与进给丝杠采用1:1齿轮且齿轮且 通过同步齿形带连接通过同步齿形带连接, Z轴丝杠端安装一个独立位置编码器作为轴丝杠端安装一个独立位置编码器作为 Z轴的位置检测信号轴的位置检测信号,编码器一转发出编码器一转发出2000脉冲脉冲,丝杠的螺距为丝杠的螺距为 6mm,伺服电动机为伺服电动机为c6/2000. N/M = 6000/

17、20004 = 3/4 例例4: 某数控铣床某数控铣床X、Y、Z轴伺服电动机与进给丝杠直连轴伺服电动机与进给丝杠直连, X、 Y、 Z轴采用光栅尺作为位置检测，光栅尺的检测精度为轴采用光栅尺作为位置检测，光栅尺的检测精度为0.5m,进给进给 丝杠的螺距为丝杠的螺距为12mm,伺服电动机为伺服电动机为12/2000. N/M = 12000/(120000.5) = 1/2 28 （6 6）电动机的移动方向（）电动机的移动方向（DIRECTION SEDIRECTION SE） 111111为正方向为正方向（从脉冲编码器端看为顺时针方向旋转）。从脉冲编码器端看为顺时针方向旋转）。 -111为负方

18、向为负方向（从脉冲编码器端看为逆时针方向旋转）。（从脉冲编码器端看为逆时针方向旋转）。 （7 7）速度脉冲数（）速度脉冲数（VELOCITY PULSE NOVELOCITY PULSE NO） 串行编码器设定为串行编码器设定为81928192 （8 8）位置脉冲数（）位置脉冲数（POSITION PULSE NOPOSITION PULSE NO） 半闭环控制系统中，设定为半闭环控制系统中，设定为1250012500。 全闭环系统中，按电动机一转来自分离型检测装置的位置全闭环系统中，按电动机一转来自分离型检测装置的位置 脉冲数设定。脉冲数设定。 （9 9）参考计数器的设定（）参考计数器的设定

19、（REF COUNTERREF COUNTER） 按电机按电机转所需的位置脉冲数（半闭环）或按该数能转所需的位置脉冲数（半闭环）或按该数能 被整数整除的数来设定（全闭环）被整数整除的数来设定（全闭环） 29 全闭环伺服系统设定 1） 设定准备 设定全闭环前，首先根据前述内容，将系统参数设定为半 闭环状态，保证其运行正常 2） 进行全闭环伺服设定和调整 根据所连接光栅尺的型号，正确设定 FSSB 参数及伺服相关 参数，特别注意光栅尺的精度和系统精度的关系。 a） 光栅连接后，请注意光栅尺反馈 A/B 相的连接方向问 题，连接错误时出现正反馈，会出现448 报警，该报警可 以设定PRM_2018#

20、0=1 消除。 b） 如果出现 445 软断线报警，设定PRM_2003#1=1，以8 的倍数增大2064 的值 30 c） 另外，如果选择了 1Vpp 信号的光栅尺，注意和分离 型检测器的搭配： 1Vpp 信号光栅尺搭配Fanuc 分离型检测器型号为： A06B-6061-C201 TTL 信号/（LC 绝对型）光栅尺搭配FANUC 分离型检测 器信号为：A02B-0303-C205 对于1Vpp 信号光栅尺使用A02B-0236-C205 检测器时， 必须使用倍频器进行信号转换。 d） 如果选用了距离码光栅尺，必须确认有距离码回零功 能（带有绝对地址参考标记的直线尺接口功能）（0iD 观

21、察DGN1139#2=1：J670） e） 使用距离码回零光栅尺接口时，特别容易受到干扰， 造成回零失败（报警），所以，要特别注意反馈信号电缆 的屏蔽接地处理。 31 3） FSSB 的设定 全闭环时，必须进行 FSSB 轴画面的设定。 4） 针对机械刚性差的对策 针对机械刚性比较差的情况，可以通过系统的功能来进行 补偿： a) 机械反馈功能 b) 双位置反馈功能 c) 静摩擦补偿功能 5） 通过 Servo guide 进行优化 a) 快速进给时间常数的优化 b) 伺服环增益的调整 c) 反间隙加速功能的参数调整 32 其它功能设定 1） 手轮功能设定 PRM_8131#0=1 手轮功能有效

22、 PRM_7113=100 手轮100 档倍率 PRM_7114=1000 如果手轮有1000 档则 进行设定 33 2）位置环增益和检测参数设定： PRM_1825=3000 半闭环时可设定为3000 PRM_2021=128 如果震动可适当降低，最低可设 定为0 PRM_1828=20000 如果移动伺服轴时411 报警， 可适当增大该值 PRM_1829=500 如果系统410 报警，可适当增大 该值 PRM3003#0，#2，#3=1 如不使用互锁信号则必 须设定（视实际情况进行设定 34 主轴参数设定 首先地4133#参数中输入电机代码，把4019#7设为1进 行自动初始化。断电再上

23、电后，系统会自动加载部分 电机参数，如果在参数手册上查不到代码，则输入最 相近的代码。 初始化后根据主轴电机 参数说明书的参数表对照一下， 有不同的加以修改（没有出现的不用更改）。修改后 主轴初始化结束。 设定相关的电机速率（3741，3742，3743等）参数， 在MDI画面输入M03 S100，检查主轴运行是否正常。 （不用串行主轴时，将参数3701#1ISI设为1，屏蔽串 行主轴。3701#4SS2设定为0是不使用第二串行主轴， 否则出现750报警） 注：若在PMC中MRDY信号没有置1，则参数4001#0 设为0。 2021-7-111 34 35 使用串行主轴（需设定PRM_8133

24、#5=0） 1）主轴初始化（以使用单串行主轴为例）： PRM_3716#0=1，PRM_3717=1， PRM_4019#7=1，PRM_4133=【电机对应代码 PRM_3720=4096； 断电后，重启（主轴放大器需断电重启），确认4019#7=0 ，确认PSM 电源放大器的MCC 吸合，主轴放大器显示为 稳定的“- -”，主轴工作正常。 2）设定各档最高转速PRM_37413743（M 系列需要设 定PRM_3736=4095） 3） 设定主轴编码器类型： 主轴和电机 1：1 连接，使用电机编码器时，设定 PRM_4002#0=1，#1=0 使用TTL 型位置编码器时，设定PRM_400

25、2#1=1，#0=0 ，旋转主轴，观察主轴速度是否可以显示。 36 使用模拟主轴（需设定 PRM_8133#5=1） 、3716#0=0，3717=1 3730=1000（不设置会 导致模拟电压无输出）； 、PRM_3736=4095（M 系列需设定） 可以根 据需要进行具体值设定 、PRM_3720=4096（可以根据“实际连接编 码器线数4”来设定） 、设定各档10V 电压对应各档最高转速 PRM_37413743 模拟主轴常见报警处理： SP1240：设定PRM_3799#1=1 可屏蔽 37 机床常用参数简介 1. 1-999:有关通讯、远程诊断、数据服务参数。 如： 0000#1=1

26、程序输出格式为ISO代码 103=10数据传送波特率 20=4 I/O通讯口（用CF卡） 138#7=1用存贮卡DNC 2021-7-111 37 38 2.1000-1200：轴控制/设定单位的参数。 如：1001.0公/英制； 1002手动、参考点档块； 1005回参考点方式； 1006回参考点方向、旋转轴； 1010CNC控制轴数； 1020各轴名称； 1023各轴伺服轴号。 1320存贮行程限位正极限 1321存贮行程限位负极限 2021-7-111 38 39 3.1201-1300有关坐标系参数。 如：1221为G54工件坐标原点偏移量。 1222为G55工件坐标原点偏移量。 12

27、23为G56工件坐标原点偏移量。 1224为G57工件坐标原点偏移量。 1225为G58工件坐标原点偏移量。 1226为G59工件坐标原点偏移量。 4.1300-1400有关工作区限制参数。 如：1320 各轴存储式行程检测1的正方向边 界的座标值 1321 各轴存储式行程检测1的负方向边 界的座标值 2021-7-111 39 40 5.1400-1600有关速率参数。 如：1401#0=0从接通电源到返回参考点期间， 手动快速运行无效 1402#1=0JOG倍率有效 1410空运行速度 1420各轴快速速度 1422最大切削进给速度 1423各轴JOG速度 1424各轴手动快速移动速度 1

28、425各轴回参考点FL速度 1430各轴最大切削进给速度。 2021-7-111 40 41 6.1601-1799有关轴加减速的参数。 如：1601#2=1切削进给时程序段的速度连接 重叠 1620快速移动时间常数 1622切削移动时间常数 1624JOG移动时间常数 2021-7-111 41 42 7.1800-3000伺服参数。 如：1815#1全闭环设置，分离型位置检测器 1815#5电机绝对编码器 1825=3000各轴位置环增益 1826=20各轴到位宽度 1828=10000各轴移动位置偏差极限 1829=200各轴停止位置偏差极限 1851反向间隙 1902FSSB设定，（自

29、动设定时：1023， 1905，1910-1919，1936，1937，可在FSSB 画面自动设定；电机驱动参数在SV-RPM画面 设定。） 2021-7-111 42 43 2003#3=1P-I控制方式 2003#4单脉冲消除功能，停止时微小震动设1 2009#0虚拟串行反馈功能，不带电机设1 2020电机代码，查表 2021各负载惯量比，200左右 2022各轴电机旋转方向，111或-111 2023各轴速度反馈脉冲数，8192 2024各轴位置反馈脉冲数，半闭环12500；全 闭环（电机一转应走的微米数） 2084、2085各轴柔性进给传动比 2021-7-111 43 44 8. 3

30、000-3099有关I/O的参数。 如： 3003#0互锁信号无效，*IT（G8.0） 3003#2各轴互锁信号无效，*IT1-4 （G130） 3003#3各轴方向互锁信号无效，*IT1-4 （G132,G134） 3003#5减速信号极性 3004#5=1超程限位信号无效 2021-7-111 44 45 9.3100-3400有关显示参数。 如：3100#7显示器类型，0单色，1彩色 3100#2，#3键盘选择 3102，3190中文显示， 3104#3相对坐标预置， 3105#0实际进给速度显示 3105#2主轴和T代码显示 3106#5主轴位率显示 3108#7实际手动速度显示 31

31、11#0伺服调整画面显示 3111#1主轴监控画面显示 3111#5操作监控画面显示 3112#0伺服波型画面显示，需要时1，最后要为0。 3201，3202，3220，3221，3290程序保护。 2021-7-111 46 10.3400-3600有关编程参数。 如：3401#0使用小数点的地址字，省略了小数点 时=0微米，=1毫米 3402#0在接通电源及清除状态时的模态 =0 G00，=1 G01 11.3600-3700螺距误差补偿参数。 如：3620 各轴参考点的螺距误差补偿号码01023 2021-7-111 47 3621 各轴负方向最远端的螺距误差补偿点的 号码01023 3

32、622 各轴正方向最远端的螺距误差补偿点的 号码01023 3623 各轴螺距误差补偿倍率01023 3624 各轴的螺距误差补偿点的间距 2021-7-111 47 48 12.3700-4900主轴参数。 如：3701#1=0使用第1、第2主轴串行接口 3701#4=1在串行主轴控制中，使用第2主轴 3708#0=1检查主轴速度到达信号 3730模拟输出调整7001250 3736最大主轴速度 3741/2/3齿轮换档速度 3770，3771恒线速控制 4002#1=1使用位置编码器 4019#7=1主轴电机参数初始化 4133主轴电机代码 2021-7-11 49 13.5000-6000有关刀具、固定循环、刚 性攻丝、缩放/坐标旋转、单向定位、极 坐标插补、法线方向控制、分度工作台 分度的参数。 14.6095-6097宏程序调用参数。 15.6100-6499有关格式、跳转、刀补、 外部数据输入/输出参数。 2021-7-11