机电一体化毕业论文212

1、 2010年毕业论文 小议机电一体化专 业：机电一体化课题名称：小议机电一体化班 级：姓 名：指导老师：时 间： 年 月 日摘 要机电一体化是现代科学技术发展的必然结果。此简述机电一体化技术的基本情况和发展背景,综述国内外机电一体化技术的现状,分析机电一体化技术的发展趋势。关键词：机电一体化 技术 现状 发展趋abstract machine incorporation is the result of modern science and technology development. it analyzes the basic things and developing backgroun

2、d, the current condition of home and abroad, and the trend of machine incorporationkey words: machine incorporation; technology; current condition; trend目 录第一篇：什么是机电一体*3 1.1机电一体化”？它的来源是什么？*4 1.2一体化技术基本概念*4 1.3体化技术五大组成要素与四大原则：*4第二篇：机电一体化发展历程及其趋势*6 2.1一体化”的发展历程*6 2.2一体化”发展趋势*6 2.3的机电一体化产品*7 第三篇：机电一体化技

3、术及其应用*12第四篇：机电一体化中的接口技术*17第五篇：机电一体化系统抗干扰问题的探讨*20结论*21参考文献*21第一篇1.1机电一体化”？它的来源是什么？“机电一体化”在国外被称为mechatronics是日本人在20世纪70年代初提出来的，它是用英文mechanics的前半部分和electron-ics的后半部分结合在一起构成的一个新词，意思是机械技术和电子技术的有机结合。这一名称已得到包括我国在内的世界各国的承认，我国的工程技术人员习惯上把它译为机电一体化技术。机电一体化技术又称为机械电子技术，是机械技术、电子技术和信息技术有机结合的产物。1.2电一体化技术基本概念机电一体化技术是

4、在微型计算机为代表的微电子技术、信息技术迅速发展，向机械工业领域迅猛渗透，机械电子技术深度结合的现代工业的基础上，综合应用机械技术、微电子技术、信息技术、自动控制技术、传感测试技术、电力电子技术、接口技术及软件编程技术等群体技术，从系统理论出发，根据系统功能目标和优化组织结构目标，以智力、动力、结构、运动和感知组成要素为基础，对各组成要素及其间的信息处理，接口耦合，运动传递，物质运动，能量变换进行研究，使得整个系统有机结合与综合集成，并在系统程序和微电子电路的有序信息流控制下，形成物质的和能量的有规则运动，在高功能、高质量、高精度、高可靠性、低能耗等诸方面实现多种技术功能复合的最佳功能价值系统

5、工程技术。1.3一体化技术五大组成要素与四大原则：1、五大组成要素：一个机电一体化系统中一般由结构组成要素、动力组成要素、运动组成要素、感知组成要素、智能组成要素五大组成要素有机结合而成。（请参考机电之家机电一体化频道）机械本体（结构组成要素）是系统的所有功能要素的机械支持结构，一般包括有机身、框架、支撑、联接等。动力驱动部分（动力组成要素）依据系统控制要求，为系统提供能量和动力以使系统正常运行。测试传感部分（感知组成要素）对系统的运行所需要的本身和外部环境的各种参数和状态进行检测，并变成可识别的信号，传输给信息处理单元，经过分析、处理后产生相应的控制信息。控制及信息处理部分（职能组成要素）将

6、来之测试传感部分的信息及外部直接输入的指令进行集中、存储、分析、加工处理后，按照信息处理结果和规定的程序与节奏发出相应的指令，控制整个系统有目的的运行。执行机构（运动组成要素）根据控制及信息处理部分发出的指令，完成规定的动作和功能2、机电一体化四大原则：构成机电一体化系统的五大组成要素其内部及相互之间都必须遵循结构耦合、运动传递、信息控制与能量转换四大原则。接口耦合：两个需要进行信息交换和传递的环节之间，由于信息模式不同（数字量与模拟量，串行码与并行码，连续脉冲与序列脉冲等）无法直接传递和交换，必须通过接口耦合来实现。而两个信号强弱相差悬殊的环节之间，也必须通过接口耦合后，才能匹配。变换放大后

7、的信号要在两个环节之间可靠、快速、准确的交换、传递，必须遵循一致的时序、信号格式和逻辑规范才行，因此接口耦合时就必须具有保证信息的逻辑控制功能，使信息按规定的模式进行交换与传递。能量转换：两个需要进行传输和交换的环节之间，由于模式不同而无法直接进行能量的转换和交流，必须进行能量的转换，能量的转换包括执行器，驱动器和他们的不同类型能量的最优转换方法及原理。信息控制：在系统中，所谓智能组成要素的系统控制单元，在软、硬件的保证下，完成信息的采集、传输、储存、分析、运算、判断、决策，以达到信息控制的目的。对于智能化程度高的信息控制系统还包含了知识获得、推理机制以及自学习功能等知识驱动功能。运动传递：运

8、动传递使构成机电一体化系统各组成要素之间，不同类型运动的变换与传输以及以运动控制为目的的优化。3、所谓自动化技术，是指人类利用各种技术手段和方法来代替人去完成各种测试、分析、判断和控制工作，以现实预期的目标、功能。一个自动化系统通常由多个环节要素组成，以完成信息的获取、信息的传递、信息的转换、信息的处理及信息的执行等功能，最后实现自动运行目标。第二篇一体化技术发展历程及其趋势 自电子技术一问世，电子技术与机械技术的结合就开始了，只是出现了半导体集成电路，尤其是出现了以微处理器为代表的大规模集成电路以后，“机电一体化”技术之后有了明显进展，引起了人们的广泛注意。2.1化”的发展历程1.数控机床的

9、问世，写下了“机电一体化”历史的第一页；2.微电子技术为“机电一体化带来勃勃生机；3.可编程序控制器、“电力电子”等的发展为“机电一体化”提供了坚强基础；4.激光技术、模糊技术、信息技术等新技术使“机电一体化”跃上新台阶。2.2”发展趋势1.光机电一体化。一般的机电一体化系统是由传感系统、能源系统、信息处理系统、机械结构等部件组成的。因此，引进光学技术，实现光学技术的先天优点是能有效地改进机电一体化系统的传感系统、能源（动力）系统和信息处理系统。光机电一体化是机电产品发展的重要趋势。2.配系统化柔性化。未来的机电一体化产品，控制和执行系统有足够的“冗余度”，有较强的“柔性”，能较好地应付突发事

10、件，被设计成 “自律分配系统”。在自律分配系统中，各个子系统是相互独立工作的，子系统为总系统服务，同时具有本身的“自律性”，可根据不同的环境条件作出不同反应。其特点是子系统可产生本身的信息并附加所给信息，在总的前提下，具体“行动”是可以改变的。这样，既明显地增加了系统的适应能力（柔性），又不因某一子系统的故障而影响整个系统。3.全息系统化智能化。今后的机电一体化产品“全息”特征越来越明显，智能化水平越来越高。这主要收益于模糊技术、信息技术（尤其是软件及芯片技术）的发展。除此之外，其系统的层次结构，也变简单的“从上到下”的形势而为复杂的、有较多冗余度的双向联系。4.“生物一软件”化仿生物系统化。

11、今后的机电一体化装置对信息的依赖性很大，并且往往在结构上是处于“静态”时不稳定，但在动态（工作）时却是稳定的。这有点类似于活的生物：当控制系统（大脑）停止工作时，生物便“死亡”，而当控制系统（大脑）工作时，生物就很有活力。仿生学研究领域中已发现的一些生物体优良的机构可为机电一体化产品提供新型机体，但如何使这些新型机体具有活的“生命”还有待于深入研究。这一研究领域称为“生物软件”或“生物系统”，而生物的特点是硬件（肌体）软件（大脑）一体，不可分割。看来，机电一体化产品虽然有向生物系统化发展趋，但有一段漫长的道路要走。5.微型机电化微型化。目前，利用半导体器件制造过程中的蚀刻技术，在实验室中已制造

12、出亚微米级的机械元件。当将这一成果用于实际产品时，就没有必要区分机械部分和控制器了。届时机械和电子完全可以“融合”，机体、执行机构、传感器、cpu等可集成在一起，体积很小，并组成一种自律元件。这种微型机械学是机电一体化的重要发展方向。2.3的机电一体化产品机电一体化产品分系统（整机）和基础元、部件两大类。典型的机电一体化系统有：数控机床、机器人、汽车电子化产品、智能化仪器仪表、电子排版印刷系统、cadcam系统等。典型的机电一体化元、部件有：电力电子器件及装置、可编程序控制器、模糊控制器、微型电机、传感器、专用集成电路、伺服机构等。这些典型的机电一体化产品的技术现状、发展趋势、市场前景分析从略

13、。第三篇3.1一体化技术发展机电一体化是机械、微电子、控制、计算机、信息处理等多学科的交叉融合，其发展和进步有赖于相关技术的进步与发展，其主要发展方向有数字化、智能化、模块化、网络化、人性化、微型化、集成化、带源化和绿色化。1数字化微控制器及其发展奠定了机电产品数字化的基础，如不断发展的数控机床和机器人；而计算机网络的迅速崛起，为数字化设计与制造铺平了道路，如虚拟设计、计算机集成制造等。数字化要求机电一体化产品的软件具有高可靠性、易操作性、可维护性、自诊断能力以及友好人机界面。数字化的实现将便于远程操作、诊断和修复。2智能化即要求机电产品有一定的智能,使它具有类似人的逻辑思考、判断推理、自主决

14、策等能力。例如在cnc数控机床上增加人机对话功能，设置智能i/o接口和智能工艺数据库，会给使用、操作和维护带来极大的方便。随着模糊控制、神经网络、灰色理论、小波理论、混沌与分岔等人工智能技术的进步与发展，为机电一体化技术发展开辟了广阔天地。3模块化由于机电一体化产品种类和生产厂家繁多，研制和开发具有标准机械接口、动力接口、环境接口的机电一体化产品单元模块是一项复杂而有前途的工作。如研制具有集减速、变频调速电机一体的动力驱动单元；具有视觉、图像处理、识别和测距等功能的电机一体控制单元等。这样，在产品开发设计时，可以利用这些标准模块化单元迅速开发出新的产品。4网络化由于网络的普及，基于网络的各种远

15、程控制和监视技术方兴未艾。而远程控制的终端设备本身就是机电一体化产品，现场总线和局域网技术使家用电器网络化成为可能，利用家庭网络把各种家用电器连接成以计算机为中心的计算机集成家用电器系统，使人们在家里可充分享受各种高技术带来的好处，因此，机电一体化产品无疑应朝网络化方向发展。5人性化机电一体化产品的最终使用对象是人，如何给机电一体化产品赋予人的智能、情感和人性显得愈来愈重要，机电一体化产品除了完善的性能外，还要求在色彩、造型等方面与环境相协调，使用这些产品，对人来说还是一种艺术享受，如家用机器人的最高境界就是人机一体化。6微型化微型化是精细加工技术发展的必然，也是提高效率的需要。微机电系统(m

16、icro electronic mechanical systems，简称mems)是指可批量制作的，集微型机构、微型传感器、微型执行器以及信号处理和控制电路，直至接口、通信和电源等于一体的微型器件或系统。自1986年美国斯坦福大学研制出第一个医用微探针，1988年美国加州大学berkeley分校研制出第一个微电机以来，国内外在mems工艺、材料以及微观机理研究方面取得了很大进展，开发出各种mems器件和系统，如各种微型传感器（压力传感器、微加速度计、微触觉传感器），各种微构件（微膜、微粱、微探针、微连杆、微齿轮、微轴承、微泵、微弹簧以及微机器人等）。7集成化集成化既包含各种技术的相互渗透、相

17、互融合和各种产品不同结构的优化与复合，又包含在生产过程中同时处理加工、装配、检测、管理等多种工序。为了实现多品种、小批量生产的自动化与高效率，应使系统具有更广泛的柔性。首先可将系统分解为若干层次，使系统功能分散，并使各部分协调而又安全地运转，然后再通过软、硬件将各个层次有机地联系起来，使其性能最优、功能最强。8带源化是指机电一体化产品自身带有能源，如太阳能电池、燃料电池和大容量电池。由于在许多场合无法使用电能，因而对于运动的机电一体化产品，自带动力源具有独特的好处。带源化是机电一体化产品的发展方向之一。9 绿色化科学技术的发展给人们的生活带来巨大变化，在物质丰富的同时也带来资源减少、生态环境恶

18、化的后果。所以，人们呼唤保护环境，回归自然，实现可持续发展，绿色产品概念在这种呼声中应运而生。绿色产品是指低能耗、低材耗、低污染、舒适、协调而可再生利用的产品。在其设计、制造、使用和销毁时应符合环保和人类健康的要求，机电一体化产品的绿色化主要是指在其使用时不污染生态环境，产品寿命结束时，产品可分解和再生利用。3.2机电一体化技术在钢铁企业中应用在钢铁企业中，机电一体化系统是以微处理机为核心，把微机、工控机、数据通讯、显示装置、仪表等技术有机的结合起来，采用组装合并方式，为实现工程大系统的综合一体化创造有力条件，增强系统控制精度、质量和可靠性。机电一体化技术在钢铁企业中主要应用于以下几个方面：1

19、 智能化控制技术(ic)由于钢铁工业具有大型化、高速化和连续化的特点，传统的控制技术遇到了难以克服的困难，因此非常有必要采用智能控制技术。智能控制技术主要包括专家系统、模糊控制和神经网络等，智能控制技术广泛应用于钢铁企业的产品设计、生产、控制、设备与产品质量诊断等各个方面，如高炉控制系统、电炉和连铸车间、轧钢系统、炼钢连铸轧钢综合调度系统、冷连轧等。2 分布式控制系统(cs)分布式控制系统采用一台中央计算机指挥若干台面向控制的现场测控计算机和智能控制单元。分布式控制系统可以是两级的、三级的或更多级的。利用计算机对生产过程进行集中监视、操作、管理和分散控制。随着测控技术的发展，分布式控制系统的功

20、能越来越多。不仅可以实现生产过程控制，而且还可以实现在线最优化、生产过程实时调度、生产计划统计管理功能，成为一种测、控、管一体化的综合系统。cs具有特点控制功能多样化、操作简便、系统可以扩展、维护方便、可靠性高等特点。cs是监视集中控制分散，故障影响面小，而且系统具有连锁保护功能，采用了系统故障人工手动控制操作措施，使系统可靠性高。分布式控制系统与集中型控制系统相比，其功能更强，具有更高的安全性。是当前大型机电一体化系统的主要潮流。3 开放式控制系统(ocs)开放控制系统(open control system)是目前计算机技术发展所引出的新的结构体系概念。“开放”意味着对一种标准的信息交换规

21、程的共识和支持，按此标准设计的系统，可以实现不同厂家产品的兼容和互换，且资源共享。开放控制系统通过工业通信网络使各种控制设备、管理计算机互联，实现控制与经营、管理、决策的集成，通过现场总线使现场仪表与控制室的控制设备互联，实现测量与控制一体化。4 计算机集成制造系统(cims)钢铁企业的cims是将人与生产经营、生产管理以及过程控制连成一体，用以实现从原料进厂，生产加工到产品发货的整个生产过程全局和过程一体化控制。目前钢铁企业已基本实现了过程自动化，但这种“自动化孤岛”式的单机自动化缺乏信息资源的共享和生产过程的统一管理，难以适应现代钢铁生产的要求。未来钢铁企业竞争的焦点是多品种、小批量生产，

22、质优价廉，及时交货。为了提高生产率、节能降耗、减少人员及现有库存，加速资金周转，实现生产、经营、管理整体优化，关键就是加强管理，获取必须的经济效益，提高了企业的竞争力。美国、日本等一些大型钢铁企业在20世纪80年代已广泛实现cims化。5 现场总线技术(bt)现场总线技术(ie bus technology)是连接设置在现场的仪表与设置在控制室内的控制设备之间的数字式、双向、多站通信链路。采用现场总线技术取代现行的信号传输技术 (如420ma，c直流传输)就能使更多的信息在智能化现场仪表装置与更高一级的控制系统之间在共同的通信媒体上进行双向传送。通过现场总线连接可省去66%或更多的现场信号连接

23、导线。现场总线的引入导致cs的变革和新一代围绕开放自动化系统的现场总线化仪表，如智能变送器、智能执行器、现场总线化检测仪表、现场总线化plc(programmable logic controller)和现场就地控制站等的发展。6 交流传动技术传动技术在钢铁工业中起作至关重要的作用。随着电力电子技术和微电子技术的发展，交流调速技术的发展非常迅速。由于交流传动的优越性，电气传动技术在不久的将来由交流传动全面取代直流传动，数字技术的发展，使复杂的矢量控制技术实用化得以实现，交流调速系统的调速性能已达到和超过直流调速水平。现在无论大容量电机或中小容量电机都可以使用同步电机或异步电机实现可逆平滑调速。

24、交流传动系统在轧钢生产中一出现就受到用户的欢迎，应用不断扩大。第四篇机电一体化系统可分为机械和微电子系统两大部分,各部分连接须具备一定条件,这个联系条件通常称为接口。各分系统又由各要素(子系统)组成。本文以机电一体化控制系统(微电子系统)为例,将接口分为人机与机电接口两大类。 一、机电接口 由于机械系统与微电子系统在性质上有很大差别,两者间的联系须通过机电接口进行调整、匹配、缓冲,因此机电接口起着非常重要的作用: (1)行电平转换和功率放大。一般微机的i/o芯片都是ttl电平,而控制设备则不一定,因此必须进行电平转换;另外,在大负载时还需要进行功率放大; (2)抗干扰隔离。为防止干扰信号的串入

25、,可以使用光电耦合器、脉冲变压器或继电器等把微机系统和控制设备在电器上加以隔离; (3)进行a/d或d/a转换。当被控对象的检测和控制信号为模拟量时,必须在微机系统和被控对象之间设置a/d和d/a转换电路,以保证微机所处理的数字量与被控的模拟量之间的匹配。 1、模拟信号输入接口。在机电一体化系统中,反映被控对象运行状态信号是传感器或变送器的输出信号,通常这些输出信号是模拟电压或电流信号(如位置检测用的差动变压器、温度检测用的热偶电阻、温敏电阻、转速检测用的测速发电机等)计算机要对被控对象进行控制,必须获得反映系统运行的状态信号,而计算机只能接受数字信号,要达到获取信息的目的,就应将模拟电信号转

26、换为数字信号的接口模拟信号输入接口。 2、模拟信号输出接口。在机电一体化系统中,控制生产过程执行器的信号通常是模拟电压或电流信号,如交流电动机变频调速、直流电动机调速器、滑差电动机调速器等。而计算机只能输出数字信号,并通过运算产生控制信号,达到控制生产过程的目的,应有将数字信号转换成模拟电信号的接口模拟信号输出接口。任务是把计算机输出的数字信号转换为模拟电压或电流信号,以便驱动相应的执行器,达到控制对象的目的。模拟信号输出接口一般由控制接口、数字模拟信号转换器、多路模拟开关和功率放大器几部分构成。3、开关信号通道接口。机电一体化系统的控制系统中,需要经常处理一类最基本的输入/输出信号,即数字量

27、(开关量)信号包括:开关的闭合与断开;指示灯的亮与灭;继电器或接触器的吸合与释放;电动机的启动与停止;阀门的打开与关闭等。这些信号的共同特征是以二进制的逻辑“1”和“0”出现的。在机电一体化控制系统中,对应二进制数码的每一位都可以代表生产过程中的一个状态,此状态作为控制依据。 (1)输入通道接口。开关信号输入通道接口的任务是将来自控制过程的开关信号、逻辑电平信号以及一些系统设置开关信号传送给计算机。这些信号实质是一种电平各异的数字信号,所以开关信号输入通道又称为数字输入通道(di)。由于开关信号只有两种逻辑状态“on”和“off”或数字信号“1”和“0”,但是其电平一般与计算机的数字电平不相同

28、,与计算机连接的接口只需考虑逻辑电平的变换以及过程噪声隔离等设计问题,它主要由输入缓冲器、电平隔离与转换电路和地址译码电路等组成。 (2)输出通道接口。开关信号输出通道的作用是将计算机通过逻辑运算处理后的开关信号传递给开关执行器(如继电器或报警指示器)。它实质是逻辑数字的输出通道,又称为数字输出通道(do)。do通道接口设计主要考虑的是内部与外部公共地隔离和驱动开关执行器的功率。开关量输出通道接口主要由输出锁存器、驱动器和输出口地址译码电路等组成。 二、人机接口 人机接口是操作者与机电系统(主要是控制微机)之间进行信息交换的接口。按照信息的传递方向,可以分为输入与输出接口两大类。机电系统通过输

29、出接口向操作者显示系统的各种状态、运行参数及结果等信息;另一方面,操作者通过输入接口向机电系统输入各种控制命令,干预系统的运行状态,以实现所要求的功能。 1、输入接口。 (1)拨盘输入接口。拨盘是机电一体化系统中常见的一种输入设备,若系统需要输入少量的参数,如修正系数、控制目标等,采用拨盘较为方便,这种方式具有保持性。拨盘的种类很多,作为人机接口使用最方便的是十进制输入、bcd码输出的bcd码拨盘。bcd码拨盘可直接与控制微机的并行口或扩展口相连,以 bcd码形式输入信息。 (2)键盘输入接口。键盘是一组按键集合,向计算机提供被按键的代码。常用的键盘有: 1)编码键盘,自动提供被按键的编码(如

30、ascii码或二进制码); 2)非编码键盘,仅仅简单地提供按键的通或断(“0”或“1”电位),而按键的扫描和识别,则由设计的键盘程序来实现。前者使用方便,但结构复杂,成本高;后者电路简单,便于设计。 2、输出接口。在机电一体化系统中,发光二极管显示器(led)是典型的输出设备,由于led显示器结构简单、体积小、可靠性高、寿命长、价格便宜,因此使用广泛。常用的led显示器有7段发光二极管和点阵式led显示器。7段led显示器原理很简单,是同名管脚上所加电平高低来控制发光二极管是否点亮而显示不同字形的。点阵式led显示器一般用来显示复杂符号、字母及表格等,在大屏幕显示及智能化仪器中有广泛应用。第五

31、篇 机电一体化是在机械的主功能、动力功能、信息功能和控制功能上引进微电子技术，并将机械装置与电子装置用相关软件有机结合而构成的系统。机电一体化系统投入工业应用环境运行时，系统总会受到电网、空间与周围环境干扰。若系统抵御不住干扰的冲击，各电气功能模块将不能进行正常的工作，微机系统往往会因干扰产生程序“跑飞”，传感器模块将会输出伪信号，功率驱动模块将会输出畸变的驱动信号，使执行机构动作失常，最终导致系统产生故障，甚至瘫痪。1 干扰源从干扰窜入系统的渠道来看，系统所受到的干扰源分为供电干扰、过程通道干扰、场干扰等。（1）供电干扰大功率设备会造成电网的严重污染，使得电网电压大幅度地涨落、浪涌，大功率开

32、关的通断，电动机的启停等原因，电网上常常出现很高的尖峰脉冲干扰。据统计，电源的投入、瞬时短路、欠压、过压、电网窜入的噪声引起cpu误动作及数据丢失占各种干扰的90以上。（2）过程通道干扰过程通道干扰主要来源于长线传输。当系统中有电气设备漏电，接地系统不完善，或者传感器测量部件绝缘不好等；及各通道的传输线如果处于同根电缆或捆扎在一起，尤其是将信号线与交流电源线处于同一根管道时，产生的共模或差模电压都会影响系统，使系统无法工作。 （3）场干扰系统周围的空间总存在着磁场、电磁场、静电场，如太阳及天体辐射；广播、电话、通讯发射台的电磁波；周围中频设备发出的电磁辐射等。这些场干扰会通过电源或传输线影响各

33、功能模块的正常工作，使其中的电平发生变化或产生脉冲干扰信号。2 抗供电干扰的措施 （1）配电系统的抗干扰 抑制供电干扰首先从配电系统上采取措施，其次可采用分立式供电方案，就是将组成系统各模块分别用独立的变压、整流、滤波、稳压电路构成的直流电源供电，这样就减少了集中供电的危险性，而且也减少了公共阻抗以及公共电源的相互耦合，提高了供电的可靠性，也有利于电源散热。 另外，交流电的引入线应采用粗导线，直流输出线应采用双绞线，扭绞的螺距要小，并尽可能缩短配线长度（2）利用电源监视电路在配电系统中实施抗干扰措施是必不可少的，但这些仍难抵御微秒级的干扰脉冲及瞬态掉电，特别是后者属于恶性干扰，可能产生严重的事

34、故。因此应采取进一步的保护性措施，即使用电源监视电路。电源监视电路需具有监视电源电压瞬时短路、瞬间降压和微秒级干扰及掉电的功能；及时输出供cpu接受的复位信号及中断信号等功能。3 过程通道抗干扰措施抑制过程通道上的干扰，主要措施有光电隔离、双绞线传输、阻抗匹配、电流传输以及合理布线等。（1）光电隔离 利用光电耦合器的电流传输特性，在长线传输时可以将模块间两个光电耦合器件用连线“浮置”起来，这种方法不仅有效地消除了各电气功能模块间的电流流经公共线时所产生的噪声电压互相窜扰，而且有效地解决了长线驱动和阻抗匹配问题。 （2）双绞线传输在长线传输中，双绞线是较常用的一种传输线，与同轴电缆相比，虽然频带

35、较窄，但阻抗高，降低了共模干扰。由于双绞线构成的各个环路，改变了线间电磁感应的方向，使其相互抵消，因而对电磁场的干扰有一定的抑制效果。（3）阻抗匹配长线传输时，若收发两端的阻抗不匹配，则会产生信号反射，使信号失真，其危害程度与传输的频率及传输线长度有关。（4）电流传输 长线传输时，用电流传输代替电压传输，可获得较好的抗干扰能力。（5）合理布线 强电馈线必须单独走线，强信号线与弱信号线应尽量避免平行走向。4 场干扰的抑制防止场干扰的主要方法是良好的屏蔽和正确的接地。须注意以下问题：（1）消除静电干扰最简单的方法是把感应体接地，接地时要防止形成接地环路。 （2）为了防止电磁场干扰，可采用带屏蔽层的

36、信号线，并将屏蔽层单端接地。 （3）不要把导线的屏蔽层当作信号线或公用线来使用。 （4）在布线方面，不要在电源电路和检测、控制电路之间使用公用线，也不要在模拟电路和数字脉冲电路之间使用公用线，以免互相串扰。5 软件抗干扰技术各种形式的干扰最终会反映在系统的微机模块中，导致数据采集误差、控制状态失灵、存储数据窜改以及程序运行失常等后果，虽然在系统硬件上采取了上述多种抗干扰措施，但仍然不能保证微机系统正常工作。因为软件抗干扰是属于微机系统的自身防御行为，实施软件抗干扰的必要条件是： （1）在干扰的作用下，微机硬件部分以及与其相连的各功能模块不会受到任何损毁，或易损坏的单元设置有监测状态可查询。 2

37、）系统的程序及固化常数不会因干扰的侵入而变化。 （3）ram区中的重要数据在干扰侵入后可重新建立，并且系统重新运行时不会出现不允许的数据抑制数据采样的干扰可采用：数字滤波，宽度判断抗尖峰脉冲干扰等办法，也可采用重复检查法，偏差判断法来检查判断是否有干扰信号。而程序运行失常的软件抗干扰措施一般（1）设置watchdog功能，由硬件配合，监视软件的运行情况，遇到故障进行相应的处理。（2）设置软件陷阱，当程序指针失控而使程序进入非程序空间时，在该空间中设置拦截指令，使程序进入陷阱，然后强迫其转入初始状地结合在一起,形成完整的系统。 结论本篇介绍了机电一体化技术的由来，发展，应用。接口技术是在机电一体

38、化技术的基础上发展起来的,随着机电一体化技术的发展而变得越来越重要;同时接口技术的研究也必然促进机电一体化的发展。从某种意义上讲,机电一体化系统的设计,就是根据功能要求选择了各部分后所进行的接口设计。接口的好与坏直接影响到机电一体化系统的控制性能,以及系统运行的稳定性和可靠性,因此接口技术是机电一体化系统的关键环节。机电一体化技术在以后会迅速发展。 参考文献1仁元,张慧慧,郑刚。机电接口技术的内涵和发展。北京工业大学学报。2明辉。基于机电一体化系统接口技术的研究。江西电力职业技术学院学报。3建勇.机电一体化技术m.北京:科学出版社4运华.机电控制m.北京:北京航空航天大学出社5自厚 人工智能技

39、术及其在钢铁工业中的应用冶金自动化6立新.钢铁工业cims特点和体系结构的研究冶金7怀斌 工业控制的进展与趋势 自动化与仪器仪表8俊普 智能控制m 合肥：中国科学技术大学出版社9行辛 钢铁工业自动化的进展与展望10年 机电一体化系统设计 北京：机械工业出版社 羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁

40、蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃

41、莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆

42、薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇

43、蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁

44、莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节

45、薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃

46、蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇

47、蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈

48、薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂

49、蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃

50、蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄

51、薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈

52、蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿

53、蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃

54、薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄

55、螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃肄蒃薀蚃芀荿蕿螅肂芅蕿袈芈膁蚈羀肁葿蚇蚀袄莅蚆螂聿莁蚅羄袂芇蚄蚄膇膃蚄螆羀蒂蚃袈膆莈蚂羁羈芄螁蚀膄膀螀螃羇葿蝿袅膂蒅螈肇羅莁螈螇芁芇莄衿肃膃莃羂艿蒁莂蚁肂莇蒁螄芇芃蒁袆肀腿蒀羈袃薈

56、葿螈肈蒄蒈袀羁莀蒇羂膇芆蒆蚂罿膂蒅螄膅蒀薅袇羈莆薄罿膃节薃虿羆膈薂袁芁膄薁羃螅膃芁莃羀聿莀蒆螃羅荿薈羈袁莈螀螁芀莇蒀蚄膆莇薂衿肂莆蚅蚂羈莅莄袈袄莄蒇蚁膂蒃蕿袆肈蒂蚁虿羄蒁莁袄羀蒁薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁蒈蒇羁羇肄薀螄袃膄蚂罿膂膃莂螂肈膂蒄羈肄膁蚆袀羀膀蝿蚃芈腿蒈衿膄膈薁蚁肀膈蚃袇羆芇莃蚀袂芆蒅袅膁芅蚇蚈膇芄蝿羄肃芃葿螆罿节薁羂袅节蚄螅膃芁莃羀聿莀蒆螃羅荿薈羈袁莈螀螁芀莇蒀蚄膆莇薂衿肂莆蚅蚂羈莅莄袈袄莄蒇蚁膂蒃蕿袆肈蒂蚁虿羄蒁莁袄羀蒁薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁蒈蒇羁羇肄薀螄袃膄蚂罿膂膃莂螂肈膂蒄羈肄膁蚆袀羀膀蝿蚃芈腿蒈衿膄膈薁蚁肀膈蚃袇羆芇莃蚀袂芆蒅袅膁芅蚇蚈膇芄蝿羄肃芃葿螆罿节薁羂袅节蚄螅膃芁莃羀聿莀蒆螃羅荿薈羈袁莈螀螁芀莇蒀蚄膆莇薂衿肂莆蚅