简易数控X-Y工作台机电系统的设计课程设

1、机电一体化系统设计课程设计任务书编制：丁宇宁江西冶金职业技术学院机电工程系二o年十月1课程设置LI的、课程设计要求及注意事项1. 1课程设置目的1 . 2课程设计要求1 . 3课程设计注意事项2课程设计题目2.1课程设计题目2. 2 设计参数内容及要求2. 3提交材料3课程设计说明书要求4设计计算说明书封面5考核方式6参考资料41课程设置目的、课程设计要求及注意事项1.1课程设置目的机电一体化系统设计课程设计是大学生在完成机电一体化系统设计 等专业课学习后,进行综合性实践性教学环节，总的U的是在老师的指导下，使学 生通过课程设计，对所学课程理论知识进行一次系统的回顾检查复习和提高，并 运用所学

2、理论，通过调研，设计一个机电控制方面的课题，受到从理论到实践应用 的综合训练，培养学生独立运用所学理论解决具体问题的能力，具体有以下儿点:1）通过检索查阅运用有关手册、标准及参考资料，培养起学生检索查阅资 料、使用资料的方法和能力。2）通过回顾查阅课程理论知识、运用所学的基础 课，专业技术课和专业课知识，培养学生根据实际问题正确设计总体方案，分析 具体问题、进行工程设计的能力。课程设计将机电专业课程的相关内容有机结合起来，学生受到完整的设计训 练过程，使学生掌握机电工程设计的基本方法，提高其分析和解决实际工程问题 的能力，培养学生的整体观念，并将整个课程内容有机而系统地结合起来。通过 拟定的设

3、计方案、结构方案到结合生产和使用条件，独立完成精密机构部件的设 计，全面考虑设计内容及过程，熟悉和运用设计资料，如国家及行业标准、设计 规范等，加深对机电一体化系统设计的认识。1. 2课程设计要求1、综合地考虑使用、经济、工艺等方面的设计要求,确定合理设计方案；2、通过分析比较吸取现有结构中的优点，并在此基础上发挥自己的创造性;3、仔细计算和认真作图，力求设计图纸和计算说明书达到实际生产水平。1. 3课程设计注意事项1、设计开始之前应认真研究题目，明确设计要求，参阅相关资料；2、设计方案确定后，将确定的结构方案用A4的图纸绘制成正式的设讣图 纸；3、按规定编制课程设讣计算说明书，将设讣计算说明

4、书和图纸交老师查阅;4、认真做好准备进行答辩。2课程设计说明书的内容编写课程设计说明书是学生对课程设计的总结，主要内容包括：课程设计题II （包括设计条件和要求），设计与运动方案的确定，系统框图 的分析、机械运动分析，动力分析及传动设计计算、电气执行元件的选用说明及 计算，画出程序框图，写出自编程序，对机械和电气其它部分（如传感器反馈、 测量等）的说明，表格列出必要的计算式和讣算结果，绘出主要的曲线对结果进 行分析和讨论列出主要的参考资料并编号等。课程设计说明书简明扼要，文理通顺，内容完整，由于要求学生对所进行的 设计能系统明确的表达，说明书一般不少于1 0页。2. 1课程设计题目简易数控X-

5、Y工作台机电系统的设计2. 2设计参数内容及要求设计一个数控X-Y工作台及其控制系统。该工作台可用于铳床上坐标孔的加 工和腊摸、塑料、铝合金零件的二维曲线加工，重复定位精度为土 0.0 1 mm,定位 精度为0.0 2 5mm O设计参数如下：负载重量G=1 5 ON;台面尺寸CXBXH=145mmXl 6 0mmX 1 2 mm;底座外形尺寸 C1X B1XH1=2 I 0mm X 2 2 0 mm X 140mm;最大长度 L =3 8 8mm;工作台加工范围X=55mm,Y= 5 0mm;工作台最大快移速度为lm/m i2. 3提交材料整理课程设计说明书，准备答辩。3课程设计说明书要求课

6、程设计说明书是项LI设计的理论依据，是设讣讣算的整理和总结，是审核 设计的技术文件之一，编写设计计算说明是课程设计的一个重要组成部分， 它按次序包括以下儿个方面内容：1）目录（标题及页次）；2）摘要与前言3）课程设计的LI的及意义4）课程设计的要求5）课程设计的内容6）课程设计总体方案的设计7）机械传动部分设计计算8）步进电动机的选择计算9）系统硬件接口电路设计10系统软件件电路设计11）个人总结与结论12）结束语与致谢1 3）参考文献4设计计算说明书封面为便于统一整理和保存，设计计算说明书釆用A4纸撰写，字体为宋体小四。 规定设计计算说明书的封面如图（1 ）机电一体化系统设计课程设计 说 明

7、 书设计题目设计者考生号班 级指导老师完成时间江西冶金职业技术学院机电工程系图15考核方式考核方式详见机电一体化系统设计考核要求。6课程设计養考书1 郑学坚，周斌.微型计算机原理及应用.清华大学出版社，2003 李广弟，朱月秀，王秀山单片机基础北京航空航天大学出版社,20 01H3 房小翠单片微型计算机与机电接口技术国防工业出版社,200 2址4 王小明. 电动机的单片机控制.北京航空航天大学岀版社，200 25 李建勇机电一体化技术.科学出版社.20 0 46 王爱玲，白恩远，赵学良现代数控机床国防工业出版社，200 17 徐澈机械设计手册(3) 机械工业出版社,20038 张建民机电一体化

8、系统设计北京理工出版社,200493徐滋等机械 设计手册也北京:机械工业出版社，2000 1 0濮良贵，记名刚.机械设计 M北京:高等教育出版社，2 0 03131 吴振彪机电综合设计指导湛 江:湛江海洋大学，1 999H1 2杨入清现代机械设计一系统与结构M 上 海:上海科学技术文献出版社,20001 3 .张立勋，孟庆鑫，张今瑜机电一体化系统设哈尔滨：哈尔滨工 程大学出版社，2 000不要写机电一体化系统设计课程设计说 明 书设计题U :简易铳床X-Y工作台机电系统的设讣设计者：考生号：班级:指导老师:完成时间：江西冶金职业技术学院机电工程系目录一、总体方案设计二、机械系统设计三步进电动机

9、的选择设计四、控制系统软件设计五、总结六、参考文献、总体方案设计1.1设计任务设计一个数控X-Y工作台及其控制系统。该工作台可用于铳床上坐标孔的加工和腊摸、 塑料、铝合金零件的二维曲线加工，重复左位精度为土0.01mm,泄位精度为0.0 25mm。设计参数如下:负载重量G= 1 50N;台面尺寸CXBXH=14 5 inmX 1 6 0 mmX 1 2mm： 底座外形尺寸C 1 XBlXHl=210mmX 2 20mm X 140mm：最大长度L=3 8 8mm；工作台加 工范围X=55mm,Y=50mm;工作台最大快移速度为lm/miiu1. 2总体方案确定(1)系统的运动方式与伺服系统由于

10、工件在移动的过程中没有进行切削，故应用点位控制系统。立位方式采用增量坐标控 制。为了简化结构，降低成本，采用步进电机开环伺服系统驱动X V工作台。(2)计算机系统本设计采用了PMCS-51系列兼容的AT8 9S51单片机控制系统。它的主要特点是集成度 高，可靠性好,功能强，速度快，有较高的性价比。控制系统由微机部分、键盘、LED、I/O接口、光电偶合电路、步进电机、电磁铁功率放 大器电路等组成。系统的加工程序和控制命令通过键盘操作实现。LED显示数控工作台的状 态。(3)X-Y工作台的传动方式为保证一定的传动精度和平稳性，又要求结构紧凑,所以选用丝杠螺母传动副。为提髙传动 刚度和消除间隙採用预

11、加负荷的结构。由于工作台的运动载荷不大，因此采用有预加载荷的双V形滚珠导轨。采用滚珠导轨可 减少两个相对运动面的动、静摩擦系数之差,从而提高运动平稳性，减小振动。考虑电机步距角和幺幺杆导程只能按标准选取，为达到分辨率的要求，需采用齿轮降速传动。图1一1 系统总体框图二、机械系统设计设 it it 算与说明主要结果2.1、工作台外形尺寸及重量估算X向拖板（上拖板）尺寸：长x 宽x 高145X160X50重量:按重量=体积X材料比重估算145x160x50x10-3x7.8x10_2 90NY向拖板（下拖板）尺寸：145x160x50重量:约90N。上导轨座（连电机）重量：（220xl40x38

12、+ 2xl55xx82）x7.8xl0-2xl0-3+1.1x10 107（N）夹具及工件重量:约1 50NoX-Y工作台运动部分的总重量：约2 87N。2.2、滚动导轨的参数确定（1）、导轨型式:圆形截而滚珠导轨（2）、导轨长度 上导轨（X向）取动导轨长度厶=100动导轨行程/ = 55支承导轨长度厶= /“+/= 155 下导轨（Y向）/=50/ =100厶= 150选择导轨的型号：GT A1 6（3）、直线滚动轴承的选型 上导轨Gx = 240（ N） 下导轨Gy = 287（N）厶=1001=55由于本系统负载相对较小，査表后得出LM10UUOP型直线滚动轴承的 额左动载荷为3 7 0

13、,大于实际动负载：但考虑到经济性等因素最后选择 LM1 6UU0P型直线滚动轴承。并采用双排两列4个宜线滚动轴承来实现 滑动平台的支撑。(4)、滚动导轨刚度及预紧方法当工作台往复移动时，工作台压在两端滚动体上的压力会发生变化， 受力大的滚动体变形大，受力小的滚动体变形小。当导轨在位垃I时，两 端滚动体受力相等，工作台保持水平;当导轨移动到位苣II或III时，两端 滚动体受力不相等,变形不一致，使工作台倾斜a角，由此造成误差。此 夕卜，滚动体支承工作台，若工作台刚度差，则在自重和载荷作用下产生弹 性变形，会使工作台下凹(有时还可能出现波浪形)，影响导轨的精度。2. 3、滚珠丝杠的设计计算滚珠丝杠

14、的负荷包括铳削力及运动部件的重量所引起的进给抗力。应 按铳削时的情况计算。(1)、最大动负载Q的计算Q = LfJuP查表得系数, = 1,力/=1,寿命值r 6O/7TL =106査表得使用寿命时间T二150 0 Oh,初选丝杠螺距t二伽m,得丝杠转速10001000x1/、n = = 250(/7 min)t4g “,60x250x15000106X向丝杠牵引力P=1.414九口(心当量摩擦系数)=1.414x0.01x 240 = 3.39(N)Y向丝杠牵引力片=1.414 论 G,= 1.414x0.01x287=4.06()所以最大动负荷X 向a = i/225 X1X 1x3.39

15、 = 20.6(/V) Y 向Q、lx 1x4.06 = 24.7(N)L=225mmPx=3 39NPy=4 06N查表，取滚珠丝杠公称直径 4, = 10”，选用滚珠丝杠螺母副 的型号为 SFK1 0 04,其额立动载荷为390N,足够用。、滚珠丝杠螺母副几何参数计算螺纹滚道:公称直径Jo=10mm螺距t =4mm,接触角P = 45 ,钢球直径dq =2mm螺纹滚道法而半径R = 0.52=1.04 mm偏心距 e =(R_dJ 2)sin 0 = 0.03J =0.0 1 mm /step4 = 15螺纹升角 / = arc = 7.26螺杆：螺杆外径 d=dQ -(0.2 - O.2

16、5)J9 =9.5 mm螺杆内径 dt =d0 + 2e-2R = 7.98 mm螺杆接触直径 dz = d -d(l cos0 = 8.59 mm螺母:螺母螺纹外径D = ()一 2e + 2/? = 12.02 mm螺母内径(外循环)0 =o+(O.2O.255) =10.5mm(3)、传动效率计算_ = 0973fg(r + Z? = 28 o3. 5确定齿轮模数及有关尺寸因传递的扭距较小，取模数2 = 1皿，齿轮有关尺寸见表3-3。3. 6步进电机惯性负载的计算根据等效转动惯量的汁算公式，得丿孑=人+丿1+才(丿2+丿3)+ -I而4丿式中：Jd 折算到电机轴上的惯性负载(kg.cm2

17、 ) ;J()步进电机转轴的转动惯量伙gC2)；人齿轮 的转动惯呈(畑“2)： 丿2齿轮 的转动惯( kg.cm2): J.滚珠丝杠的转动惯量 (kgcm2): M移动部件质量(kg )。对材料为钢的圆柱零件转动惯量可按下式估算J=O.78xlO_3D4L(.77?2)式中:D圆柱零件直径(cm) ;L零件长度(cm)。所以J、= 0.78x 10x 1.74 x 0.5 = 3.26xlO-3 (kcm )J2 = 0.78xlO_3x 2.84 x0.5 = 23.9x IO-3 (kg.cm2)J?= 0.78 xlO-3xl4x5 = 3.9xl O-3 (kgcm2)电机轴转动惯量很

18、小，可以忽略，则(= 3.26x10+ (28丿(23.9 +3.9)xlO3180 丿=0.4x10” (kg加 J因为土1需所以惯性匹配比较符合要四、控制系统硬件设计X-Y工作台控制系统硬件主要包括CPU、传动驱动、传感器、人机交互界面。硬件系统设计时,应注意几点：电机运转平稳、响应性能好、造价低、可维护性、人机 交互界而可操作性比较好。4.1 CPU 板4.1.1 CPU的选择随着微电子技术水平的不断提高,单片微型计算机有了飞跃的发展。单片机的型号很多， 而目前市场上应用MCS-5 1芯片及苴派生的兼容芯片比较多，如目前应用最广的8位单片 机8 9C51,价格低廉，而性能优良，功能强大。

19、在一些复杂的系统中就不得不考虑使用1 6位单片机.MCS-96系列单片机广泛应用于 伺服系统,变频调速等各类要求实时处理的控制系统，它具有较强的运算和扩展能力。但是 泄位合理的单片机可以节约资源，获得较髙的性价比。从要设计的系统来看，选用较老的8 051单片机需要拓展程序存储器和数据存储器，无 疑提髙了设计价格，而选用高性能的1 6位N4CS-9 6又显得过于浪费。生产基于51为内核 的单片机的厂家有Intel. ATMEL、Simcns,其中在CMOS器件生产领域ATMEL公司 的工艺和封装技术一直处于领先地位oATMEL公司的AT89系列单片机内含F I ash存储器， 在程序开发过程中可

20、以十分容易的进行程序修改，同时掉电也不影响信息的保存;它和80C 5 1插座兼容，并且采用静态时钟方式可以节省电能。因此硬件CPU选用AT8 9 S51.AT表示AT MEL公司的产品,9表示内含Flash存储器， S表示含有串行下载Flash存储器。AT89S51的性能参数为:Fl a sh存储器容量为4 KB、16位定时器2个、中断源6个（看 门狗中断、接收发送中断、外部中断0、外部中断1、定时器0和定时器1中断）、RAM为128B、 14位的计数器WDT、I/O 口共有3 2个。4. 1.2 CPU接口设计CPU接口部分包括传感器部分、传动驱动部分、人机交互界而三部分。示意图如下所示:2

21、7VCC图3-1 CPU外部接口示意图图3-2 AT89S5 1控制系统图与，非中断源NaTPINT0/INT1Q二 PATC 口心图3-3多中断源中断触发图卩4.2驱动系统传动驱动部分包括步进电机的驱动和电磁铁的驱动,步进电机须满足快速急停、左位和退刀时 能快速运行、工作时能带动工作台并克服外力（如切削力、摩擦力）并以指令的速度运行。在泄 位和退刀时电磁铁吸合使绘笔抬起，绘图时能及时释放磁力使笔尖压下。4. 2.1步进电机驱动电路和工作原理步进电机的速度控制比较容易实现，而且不需要反馈电路。设计时的脉冲当量为0.01mm, 步进电机每走一步，工作台直线行进0. 01mm。步进电机驱动电路中采

22、用了光电偶合器，它具有较强的抗干扰性,而且具有保护CPU的作用，当功放 电路岀现故障时，不会将大的电压加在CPU上使其饶坏。图3-4 步进电机驱动电路图该电路中的功放电路是一个单电压功率放大电路，当A相得电时，电动机转动一步。电 路中与绕组并联的二极管D起到续流作用，即在功放管截止是，使储存在绕组中的能量通过 二极管形成续流回路泄放，从而保护功放管。与绕组W串联的电阻为限流电阻,限制通过绕组 的电流不至超过额定值，以免电动机发热厉害被烧坏。由于步进电机采用的是三相六拍的工作方式（三个线圈A、B、C）,其正转的通电顺序为: A-AB-B-BC-C-CA-A,其反转的通电顺序为：A-AC-C-CB

23、 B-BA-A。步进时钟A相波形 J I I I I IB 相波形 IIIIIC相波形IIIII图3-5三相六扌白工作方式时相电压波形（正转）4.2.2电磁铁驱动电路图36电磁铁驱动电路该驱动电路也采用了光电偶合器，但其功放电路 相对简单。其光电偶合部分采用的是达林顿管，因为驱动 电磁铁的电流比较大。4. 2. 3电源设计两电机同时工作再加上控制系统用电，所需电源容量比较尢需要选择大容量电源。此系统 中用到的电源电压为27 V. 12V、5V,为了便于後理和电源容量需求，就采用了标准的2 7V 电源作为基准，通过芯片进行电压转换得到所需的12V和5V电压。4. 3 X轴电机点动正转程序流程图X

24、+EN： CLRMOVMOV MOVXJNBMOTO RO: MOVA CALLMOV MOV MOV J NBLOOP2： AJ MPPl. 6A, PADP TR.AA, DPTRACC.O.LOOP2DIRX, #01HXMOTOROA .PCDPTR.AA,DPTRACC AMO TOROLOOP1这是X轴电机点动正转的程序,其他的X轴电机点动反转、Y轴电机点动正转、Y轴电机 点动反转依次类推。五、总结本次课程设计是综合大学所有学科的一次练习，是最大的一次课程设计。这 次课程设计跨越机械和电气两大学科。在设计时要联系机械部分和电气控制部分 作为一个有机的整体来考虑，本次设计是一个机械和电气有机组合的系统是一个 整体。如果单方面考虑其中一项必定是做不出来的。这次课程设计时我乂一次亲手设计东西，与以前单纯的机械设计不一样，有 了更多的收获，体会也很多。在这次设计中我也学会了很多新东西，包括一些软 件的应用。当然最重要的是学到了基于运动控制卡的儿点一体化系统设计的一些 基本方法。加深了对机械系统设计的理解，初