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1、定常系统的频率法超前校正 1问题描述 用频率法对系统进行校正,是利用超前校正网络的相位超前特性来增大系统的相位裕 量,从而提高系统的稳定性,致使闭环系统的频带扩展,以达到改善系统暂态响应的目的 但系统频带的加宽也会带来一定的噪声干扰,为了系统具有满意的动态性能,高频段要求 幅值迅速衰减,以减少噪声影响。 2设计过程和步骤 题目已知单位反馈控制系统的开环传递函数: 设计超前校正装置,使校正后系统满足: 计算校正传递函数 (1) 根据稳态误差的要求,确定系统的开环增益K 则解得k 100 (2) 由于开环增益k 100 ,在MATLAB输入以下命令: z=; p=0,-10,-100; k=100
2、000; nu m,de n=zp2tf(z,p,k); mag,phase,w=bode( nu m,de n); margi n( mag,phase,w); 则可得未校正系统的伯德图如图1所示: 图1校正前系统的伯德图 由图中可以看出相位裕量角为1.610 % 0.16 (3)谐振峰值为 0.4 11.25 给定系统的相位裕量值 1 arcsi n( )53.1301 M r 由于未校正系统的开环对数幅频特性在剪切频率处的斜率为40db/dec, 般取 5100,在这里取为10,超前校正装置应提供的相位超前量 53.1301 1.61 10 61.5201 是用于补偿因超前装置的引入,使
3、系统的剪切频率增大而增加的相角迟后量。 (4) 根据所确定的最大相位超前角m,按下式计算相应的 10log - (5) 计算校正装置在Wm处的幅值。由于校正系统的对数幅频特性图,求得其幅 80.76 10log 1 值为处的频率,该频率m就是校正后系统的开环剪切频率 Wc,即c (6) 确定校正网络的转折频率和1、2 80.76、0.0644 20.4946 (7) 画出校正后系统的伯德图,并验算相应的相位裕量是否满足要求?如果不满足,则 改变值,从步骤(3)开始重新进行计算。 超前校正装置的传递函数为: 100(0.488s 1) G(s) 经过校正的传递函数为: s(0.0031s 1)(
4、0.1s 1)( 0.01s 1) 10 ss&sOBS黑EUd Bode Diagram Gm 19 7dB rat 189 rad/sec * Pm &9.2 deg (at 43.2 racVsec) 10 o 1011&11D3 Frequency rad/s&c) 10 2校正后系统的伯德图 3软件仿真实验结果及分析 (1) 在MATLAB/SIMULIN环境下搭建仿真模型进行仿真。其模型图如图 3所示: 图3用simulink搭建的系统组态图 (2) 将校正前后的阶跃响应曲线虎仔同一个坐标系下(以便校正结果的比较),并记录校正 前后系统的时域指标。图4为校正后的仿真图: 图4校正前
5、后的系统仿真图 (3) 在同一坐标系下画出校正前后的Bode图(以便校正结果的比较),并记录校正前后系 统的相角裕量和幅值裕量。 图5校正前后bode图 4硬件物理实验结果及分析 4. 1超前校正网络的伯德图为 电路实现模拟 校正前后的电路模拟图如图7和图8所示: 图7校正前电路模拟图 图8校正后电路模拟图 5思考: (1)超前校正对改善系统性能有什么作用?什么情况下不宜采用超前校正? 答:超前校正是通过其相位超前特性来改善系统的品质;超前校正增大了系统的相位裕量 和截止频率(剪切频率),从而减小瞬态响应的超调量,提高其快速性;超前校正对提高 稳态精度作用不大;超前校正适用于稳态精度已经满足、
6、但瞬态性能不满足要求的系统。 当未校正系统的相角在所需剪切频率附近向负相角方面急剧减小时,采用串联校正环 节效果不大;或者当需要超前相角的数量很大时,超前校正的网络的系数a值需选择很小, 从而使系统的带宽过大高频噪声能顺利通过系统。以上两种情况不宜采用串联超前校正。 (2)是否有其他形式的校正方案? 答:校正装置的连接方式:(1)串联校正;(2)顺馈校正;(3)反馈校正。其中串联校正又 包括串联超前校正、串联滞后校正和串联超前滞后校正。 (3)分析校正前后系统的阶跃响应和 Bode图,说明校正装置对系统性能的作用。 答:增加开环频率特性在剪切频率附近的正相角,从而提高了系统的相角裕度;减小对数
7、 幅频特性在幅值穿越频率上的负斜率, 从而提高了系统的稳定性; 提高了系统的频带宽度, 从而提高了系统的响应速度; 不影响系统的稳态性能。但若原系统不稳定或稳定裕量很 小且开环相频特性曲线在幅值穿越频率附近有较大的负斜率时,不宜采用相位超前校正; 因为随着幅值穿越频率的增加,原系统负相角增加的速度将超过超前校正装置正相角增加 的速度,超前网络就起不到补偿滞后相角的作用了。 6 心得体会 经过几天的尝试和学习,我对 matlab 这个软件的认识又多了一些,知道了 matlab 的 特点和用法,以前以为学完这门课就结束了,就懂了,没有考虑到自己能否在实际情况下 做出一个需要的东西,这次课程设计可大大的提醒了我,眼高手低,真的不可取,在以后 的学习中,我应该对学过只知识的锻炼和实现多重视一点。 Matlab 是一个非常强大的软件, MATLAB 的应用范围非常广,包括信号和图像 处理、通讯、控制系统设计、测试和测量、财务建模和分析以及计算生物学等 众 多应用
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