伺服脉冲监控及增益的调节方法

1、伺服驱动器脉冲监控调节方法调试方法：1、富士 W功能一览表厂长安shift再按按v /人键到所需子模式，长按shift进入子模式如有H位与L位的可继续点按shift进行切换，如要推出可按MODE/ESCySn 0#顺序监控模式OnO#监控模式伺服上电按动MODE根据按动的次数伺服器会自动变换参数功能Pn 01参数编辑模式Fn 0#试运行模式Sn01顺序模式Sn02当前报警On01反馈速度 On02命令速度 On03平均 转矩On04反馈当前位置 On05 PLC指令Fn01JOG手动运行Fn02位置复位 Fn03清除累计脉冲Fn04报警复位 Fn05报警记录初始化Sn03报警记录脉冲On06位

2、置偏差量On07返回积算脉冲Sn04显示站号On08命令积算脉冲 On09最大转矩On10输入电压On11输入输出信号 On12负荷惯量比On13OL热值On14再生电阻值Fn06参数初始化 Fn07自动补偿调整 Fn08 Z相位置调整（即重新定原点）Fn09自动调节增益Fn10简易调整 Fn11模式运行厂话进入参数编辑模式后长按shift进入参数序号页面再长按shift进入参数调整页面，按上下键调整好参数后长按 保存自动跳转会参数序号页面证明保存完毕。no.01电子齿轮比分子 a no.02电子齿轮比分母no.03输入脉冲方式no.04转动方向切换/输出脉冲相位切换no.05调整模式no.0

3、6负荷惯量比no.07自动调谐增益no.08自动前馈增益no.09控制模式切换no.40位置调节器增益1 no.41速度应答1 no.42速度调节器积分时间1 no.43 S字时间常数no.44前馈增益no.45前馈过滤器时间常数no.46转矩过滤器时间常数 no.70摸拟量命令增益no.71摸拟量命令补偿（以上为常用的参数）2、富士 SMART:Sn 0#顺序监控模式On 0#监控模式长按shift再按按V /人键到所C子模式，长按 shift进入子模式如有H位与L位的可继续点按shift进行切换，如要推出可按Sn01动作模式Sn02放大器设定On01转矩Sn03电机设定On06按动MODE

4、根据按动的次数伺服器会自动变换参数功能伺服上电Rn01局号模式PA0#参数编辑模式En 0#维护保养模式Fn 0#试运行模式Po0#定位数据编辑模式En01当前报警En02报警记录En03当前报警 En04主电路累计 通电时间En05控制电路累计通电时间En06电机通电时间Pd-1定位状态Pd-2停止位置Pd-3转速Pd-4停止计时反馈速度On02指令速度On03指令On04电机电流 On05峰值转矩有效转矩On07反馈当前位置Pd-5M代码Pd-6加速时间Pd-7减速时间指令当前位置 On09位置偏差 On10On08指令脉冲频率On11反馈累计脉冲 On12指令累计脉冲 On13LS-Z间

5、脉冲 On14负载惯性力矩比Fn01JOG手动运行Fn02位置复位 Fn03清除累计脉冲Fn04报警复位 Fn05报警记录初始化Fn10简易调整Fn11模式运行Fn06参数初始化 Fn07自动补偿调整 Fn08 Z相位置调整（即重新定原点）Fn09自动调节增益在进入参数编辑模式后长按shift进入参数序号页面再长按shift进入参数调整页面，按上下键调整好参数后长按shift保存自动跳转会参数序号页面证明保存完毕。3、松下A4系列:伺服上电进入所选模式后按V /人选择模式内对应参数如果是监控模式按set进入相关页面观察如果是修改参数按set修改再按V/人修改按set,待全部参数修改完后进行 E

6、EPROM写入dp_EPS位置偏差dp_spd电机回转速度dp_trq 输出转矩dp_cnt 控制方式dp_io I/O信号状态dp_Err错误原因Pr-nola第2速度环积分时间常数Pr-no20惯量比Pr- no21Pr-no41dp_no.软件版本dp_rnPr-no42dp_rG电阻负载率dp_ol电机负载比例dp_Jrt负载惯量比dp_nPS反馈脉冲总数dp_cPS指令脉冲总数dp_Fer偏差计数器dp_FPs反馈脉冲总数dp_ Aud自动识别功能dp_Ain模拟量指令dp_ .ch电机不转原因实时自动指令脉冲指令脉冲Pr-no 44反馈脉冲分Pr-no48 指 令脉冲分子倍频第一分

7、子Pr-no4b指令脉冲分Pr-no 4c平滑滤波点击set进入EEP-.长按set显示StArt，长按人约5s显示EEP-.StArt/rESEtt FiniSh.（断电重启）（写入错误重 新写入）/Error按V /人调整At_no1 At_noF （此 为刚性值，根据实际情况不同刚性值不一样）按set出现Atu-.长按人出现StArtt AtuStArt/rESEt/ErrorTTt FiniSh.（断电重启）（写入错误重新写入）报警解除按V /人进入画面AF_JoG 按 setT 显AF_Acl示JoG -. t按自动零漂住 At显示校正t rEAdY/ErrorAF_oFS（重新设置

8、）T清除绝对长按V键显示编码器SrU_on.伺服开启AF_Ens状态/ Error (重清除反馈新设置）此时按装置错误a键马达逆时针运（仅前面转按V键马达顺时板）针运转。AF_Enc速度按Pr3D(JOG)速度4、松下A5系列伺服上电按动按S/SET键再按 MODE根据按动的 次数伺服器会自动变换参数功能d00.uEP监控模式Prr000.参数设定模式EE_SEtEEPROM模式AF_AcL.辅助功能模式进入所选模式后按 V /人选择模式内对应参数如果是监控模式按set进入相关页面观察如果是修改参数按set修改再按V/A修改按set,待全部参数修改完后进行EEPROM写入d00.uEP位置偏差

9、Pr0.00旋转方向点击set进入EEP-.报警解除按V /人进入d01.spd电机回转速度Pr0.02设定实时自动调整长按set显示StArt ,画面AF_JoG 按 set显d02.cSP位置指令速度Pr0.04惯量比长按人约5s显示AF_Acl示JoG -.按d03.cUL速度控制指令Pr0.06指令脉冲极性设置EEP-. T . T自动零漂住 A显示d04.trq转矩指令Pr0.07指令脉冲输入模式设置StArt FiniSh.校正rEAdY/Errord05.nPS反馈脉冲总和Pr0.08电机每旋转1次的指令脉冲数/rESEt （断电重启）AF_oFS（重新设置）d06.cPS指令脉

10、冲总和Pr0.11电机每旋转1次的输出脉冲数/Error （写入错误重清除绝对长按V键显示d08.FPS外部光栅尺反馈脉冲总和Pr0.16再生电阻设置新写入）编码器SrU_on.伺服开启t控制模式AF_Ens状态/ Error (重d10.Io输出输入信号状态清除反馈新设置）此时按d11.Ain模拟输入值装置错误A键马达逆时针运d12.Err错误原因及历史记录（仅前面转按V键马达顺时d13.Rn警告编号板）针运转。d14.rG电阻负载率AF_Enc速度按Pr3D(JOG)d15.OL过载率速度d16.Jrt惯量比Ain模拟量指令d17.ch电机不转原因d23.id通讯用轴地址1 r

11、1 Td24.PEP编码器位置偏差 d28. no软件版本 d29.ASE驱动器制造编号 d30.nSE电机制造编号 d33.Ath驱动器温度d35. SF安全状态监视器5、台达系列:Fb.P电机反馈脉冲数值按set进入shift切换光标位置上下键调整数值后再按set保存即可Fb.rEu电机反馈旋转圈数C.P脉冲命令输入脉冲数C.rEu脉冲命令旋转圈数PErr控制命令脉冲与反馈脉冲误差CP.Fr脉冲命令输入频率P0-00固件版本P1-01方向P2-00位置控制比增益P3-00站号设定P4-05 JOG 手动SPEED电机转速P0-06状态寄存器3P1-34S型平滑曲线中的P2-02位置控制前馈

12、增益P3-01通讯传输率C.SPd1速度输入命令P0-08状态寄存器5速度加速常数P2-04速度控制增益P3-02通讯协议C.SPd2速度输入命令P0-13区块数据存P1-35 S型平滑曲线中P2-06速度积分补偿P3-05通讯功能C.tq1扭矩输入命令取寄存器4的速度减速常数P2-08初始化C.tq2扭矩输入命令P0-14区块数据存P1-36 S型平滑曲线中P2-11数字输入接脚DI2AuG.L平均扭矩取寄存器5的速度加减速常数功能规划PE.l峰值扭矩P1-37负载惯量比P2-12数字输入接脚DI3UbuS主回路电压P1-38零速度检岀准位功能规划JL负载/电机惯量比P1-47原点回归模式P

13、2-15数字输入接脚DI6PLS.电机反馈脉冲/位置latch脉冲P1-48第一高速原点回功能规划、REu.电机反馈旋转圈数/位置latch归速度设定P2-16数字输入接脚DI7旋转圈数P1-49第二高速原点回功能规划归速度设定P2-17数字输入接脚DI8P1-54位置到达确认范功能规划围P2-19抱闸P1-55最大速度限制P2-24 共振抑制 Notchfilter衰减率P2-31自动模式刚性及频宽设定脉冲清除模式P2-50脉冲清除模式通电后伺服器上直接显示数值为P0-02 : 00为电机反馈脉冲数。（P0-02中00 :为反馈脉冲数、02为指令脉冲数）通电.按MODE键进入P0-00界面按

14、2下人键进入P0-02界面*按SET键1秒以上进入P0-02参数*按2下人键将该参数设为 24按SET键1秒以上后数值保存且伺服器自动到反馈界面*界面上直接显示的数值为低位0000 按人键、V键 进行高低位切换名词解释：反馈脉冲数：是指伺服电机执行的驱动器的脉冲数反馈，即伺服驱动器发送给伺服电机执行的脉冲总数量；指令脉冲数：是指PLC发送给驱动器的脉冲总数量；两数值比较：正常运行的情况下，以上两者数值相同，相差不超过12个数值，否则伺服系统存在执行误差。PLC同一数值不同循环间的比较：指令脉冲数每个循环之间比较，数值相同则接收正常， 即PLC发送正常，否则可能为发送异常或伺服器接收异常，两者必

15、有其一；若指令脉冲每模均相同，而执行脉冲数不同，则伺服系统存在执行异常。伺服驱动器增益（刚性）调节方法适用情况：什么情况下要调节，即什么表现时需要调节，如电机跳动，电机异响等1、富士 W型：SMART 型:06负荷惯量比PA1-14负载惯性力矩比40位置调节增益PA1 -55位置环路增益141速度应达PA1-56速度环路增益142速度调节器积分时间PA1-57速度环路积分时间常数2、松下A4:松下A5Pr20惯量比Pr0.03实时自动增益的刚性选择Pr22实时自动增益的刚性选择Pr0.04惯量比Pr10第1位置环增益Pr1.00第1位置环增益Pr11第1速度环增益Pr1.01第1速度环增益Pr

16、12第1速度积分时间常数Pr1.02第1速度积分时间常数3、台达：P1-37 负载惯量比P2-00位置控件比例增益P2-02位置控制前馈增益P2-04速度控制增益KM3-6001000KM3-12001600KM3-22003000KM5-W富士 W单轴型400W引拔上下引拔上下引拔上下引拔上下Pn 1-01648192819281928192163841638481928192Pn 1-021125125125/175125/175375375125/175125/175Pn 1-03000000000Pn 1-0400/10/10/10/10/10/10/10/1Pn 1-05222222

17、222Pn 1-06666666666Pn 1-154Pn 1-1811111111Pn 1-40353535353535353535Pn 1-41353535353535353535Pn 1-42150150150150150150150150150Pn 1-43121212121212121212单轴400WKM3-10001500KM5-W富士 S型横行引拔上下引拔上下PA1-0300000PA1-040/1PA1-0520002000280020002800PA1-131212121010PA1-1415141444PA1-51380PA1-531PA1-5545PA1-5640PA1

18、-5730PA1-700PA1-71110PA1-726PA1-732PA1-7495PA1-756PA1-762PA2-6522/12/1PA3-521414KM3-1900、2000KM5-800KM5-10001400松下A4引拔引拔上下引拔上下Pr.la999999999Pr.20500Pr.2100000Pr.3000Pr.411/00/10/10/10/1Pr.4230000Pr.44569756/80126Pr.48101000055/163845/16384Pr.4b3800044/1254/125Pr.4c3Pr.6c11KM3-16002000KM5-1200松下A5引拔上下引拔上下PrO.OO0000PrO.0100Pr0.020000Pr0.042501080Pr0.0500Pr0.060000Pr0.070300Pr0.082000300080008000Pr0.1112612680126Pr0.160001台达横走引拔上下台达横走P0-061P2-241P0-0817P2-3134P0-1321EP2-501P0-14306P3-00（永宏）2P1-000/2永0/2永P3-015P1-011/101P1-34300/200P1-35