apm固定翼全部参数大全

1、AZRO.LOCKING |acro_pitch_rate A：RO ROLL RATEI值Bo1&01&0单位 丨选项0：蔡用1启用角度型 10500角度型 10500AHRS COMP BETAAHRS GPS GAINAHRS GPS MINSA7SAHRS GPS USEAHRS.ORIENTATION0AHRS_RP_P02AHRS-TRIM.X0AHRS.TRIM.YoAHRSJRIM-Z40AHRS.WIND.MAX0AHRS.YAW.P0.2ALT CTRL ALGOB0ALT_HOLD_FBWCM0米砂厘米弧度 弧度 弧度01270.1 0.40自动0.001 0.50.0

2、1.0 010 0：禁用1启用0: 1:Yaw45 2:Yaw% 3:Yaw1354:Yaw1S0 5:Yaw225 6:Yaw270 7:Yaw315 &Rol180 9:Rol1M)Yaw45 10:Roll180YawS0 11:Roll180Yaw135 12：Ptch180 13：Roll180Yaw225 14：Roll180Yaw27015:Rol180Yaw315 16:Roll9017:Roll90Yaw45 18:Roll90Yaw90 19:Roll90Yaw135 20:Rol270 ZI:Roll270Yaw45 22:Roll27?Yaw9Q 23:Roll270Y

3、aw 136 Z4:Ptch?0 25：Pch270 2：Pitch130Yaw90 27：P*ch180Yaw270 28 ：Roll90Pitch90 29:Roll180P#ch90 30:Roll270PitchS0 31:Roll90Pitch180 32:Roll270Pitch180 33;RQll90Pitch270 34;Rdl10P*ch270 35:Rdl270Pitch270 36:Roll90Piteh180Yaw90 3；Roll90Yaw2700.1Q401745174501745 4.17454).1745*0.1745序谜启用姿态淡走，当搖杆松开启姿态不变明轼

4、両御t栉嘶度这个参数控緘蛤AHRS准速和航向和GPS数掳以估计地速的交邂频 至的时间常数时间常数是0.仏如较大的时间常数将会使用校少的 IGPS据而较小的时间常数将会便用较少的空速教据:这个盖数控制GPS数据用于估i+姿态时的卷与度固定翼飞机请勿设置 为0,否则将导致失控固定翼飞机请使用默认卷数1O基于GPS速度的姿态僅正所柔要的最小卫星数目默认值为6差不多是 GPS速度数拆用于侈正加速度计时的不可靠临界点这个参数迭择是盲预测还是GPS导航.若设羞为呗/PS不参与导航只 遊行盲预It正當飞行总应设置为非乘值相对于标准朝向的圭板安装朝向，与扳型有关这个参数将IMU和罗盘 的读效进行航诗蛮捉以使得

5、安装角農和板子戳认角農可以、相差45度或 者刃度这个参数将在下一次垂启时生救，重启前必须将设备放赛水 平.龙个参数控制加谨度甘佬正姿态的谨卒补偿机架和飞控板之间的横滚角差异正值对应于飞行器右倾补偿机架和飞控板之间的怖仰角差异正值对应于飞行器未走义这个参数设蓋聂大允许的地速和空速差异这使得飞机能够应对失灵 的空速计卫值意味着飞机将直接使用读取到的空速 5醴1E有异當- 这个参数控制罗盘和GPS在偏航上的参与度较大的数值会使得飞控在 航向控制上更频繁地荻取罗盘和GPS数抿这个参数选择使用何种高度控制宜法.戳认为0 自动设置最适应你的 机架的算法当前的默认值是使用TECS归能星控制系纟充）未来我们会

6、 加入苴它高度控制算法5以通电传换腔B檯式FBWB:fVbyWreB闲巡航CRUISER式允许的最小高 度如果你试母幸低至低于这个高度飞机将会拉平零值意味着没有此命令Iff单位I选项ALT HOLD RTL10000厘米返阮目标高度返航前飞行器将会爬升至旄个高度并且杲停如果这个 值是负數通當1测飞行誥将会在机行返航时维持当前高度注意当经 过接力点（沧Iley Pont）fl寸将用接力点高度替代ALT_HOLD_RTLALT MIX百分比 01GPS高度和气压计高度的混合比笔.0 = 100% GPS. 1 = 1W.气压计强 烈逢议你不要改动默认值1 因为GPS高度数拥是出了名地不可靠只有 一

7、和庫兄下我们逢议你伦改这个值，尅是当你佣有一个高空开启的 GPS,例如你蛊离地几千米的地方从气球上拋下一个飞机时.ALT OFFSET-327G7 32767ARMING CHECK囁鑑蠶霧护唤侦鰐迤數业控发射机这是在自动飞行模式T加入到目标高度数值的高度偏移里这可以用 来在自动複式口加入全玮高度偏移斛谀电机前需要执行的栓查这是一个在允许解说换作前执行的位摘 檯提作默认选顷是不检査允诈任意时孩懈谀你可以通过把各【页內咨 的编码求和来开启你趕要的检查内寄例如,仅樹用有GPS淡定和人工 谨控同时有效时允许裙锁，则可由殳蚤ARMIMG_CHECK为72ARMING DIS RUD器翱報聽蠶嚳聽驕鵜歸

8、期的禁止使用方向痂杆跚ARMING REQUIRE醤用吨后油门叫叭叫息速）呃后油门0P嘶瞧非达成一些钦件否则禁止解锁若此项为呗无限制（立即解锁） 若为1.番要在电机解锁前方向舵跻杆或者地面站解淡，并在解谈后输 STHR.MIN的PWM值到油门通道 若为2.来要在电机解锁前方向舵跻 杆或者地面站超资 并蛊餉锁后输送0FWM值到油门通道.设蛊 ARMING.CHECK/数来决定何种解谀前自检需要冗咸注意，若此 I页设为0,需裏重启设奋才能解谟.即便1 比项为0如果ARMING.CHECK 没有披设为0,则飞行器会因为解锁前检查不通过而无法解锁电机.ARSPD AUTOCAL如果启用这项，APM会在

9、飞行时基于一个使用地速和实际空速的估计瞬題臨歸瞬勰匕眾化超歸校准会ARSPD ENABLE0：禁用1：启用开启空速计ARSPD FBW MAXARSPD FBW MINARSPD OFFSET184G71GARSPD PINARSPD RATIO1.9936ARSPD SKIP CALARSPD TUBE ORDER米朋米型5505 50空速计校准后的偏移空速计连接到的櫚恥口.设蛊这个参教为山殊对应肿媲的模拟引脚. 使用APW时设羞为“对应于板子末詢空速计接口.便用PX创设为 小 对应于欖拟空速计接口使用P如嗣寸设为15,对应于複拟空速 计樓口 使用Eagle Tree或MEAS I2C空速计

10、的PXPixhawk,设墨为 65.空速计枝准后的比率这个卷数允诈你在皮托管里的连接顺犀有影响时迭择如果设養为测 顶部连接的传感器是动态压强如果设養为1则底部连接的传感器是动 态压强若设为2 （默认则空速管驱动器将会接覺任意一种I游你可 能想要指定顺序的原因在于它能够使你的空速计检测飞行器是不是竟 門读金送融甄詡天的般而菽可赭rxi厶仝 RD交值单位11选项11描谜ARSPDJJSE0J使用0：不使用便用空速数据进行飞行腔制auto_fbw_steer00禁用1：启用开启此顷將使律在自动模式中可以使用FBWA的方式邊行操控这可以 用来山行帯有航点逻辑的人工増稳飞行，或可用于载荷译注；即购 时假

11、知道航点，一个个航点飞过去1启用后飞行员拥有和FBWAII中 一样的掾控但晋通的自动欖式导航祓芫全禁甩寻常情况不推荐这个 迭疏AUTOTUNE_LEVEL6110自动调番的敷烈程度在较低等级的AUTOTUNE_LEVEL上自动调邕较 为柔和増益较小对于大多数用户而言推荐滦.BATT_AMP_OFFSET0伏特左吨流情况下传感器的电压读数偏移值BATT.AMP.PERVOLT1&.0018安旨伏 特当电流传感器读数为1W寸转换得到的电流值对于使用3DR块 的APM2者Pohwak这个值必须为17.对于使用3DR四台一电调的 Pohawk逡个值必须为17.BATT.CAPACITY3300毫安时育

12、电电辿的咨里，以“阳计BATT_CURR_PIN121：禁用 1：A1 2:A2 IPtxhavk 12:A12 101:PX4设!B这个參数为0至1堀指走电迪电济传感器的管脚对应于A0至A13. 对于APM2耶电煩榄块，这个值必须为12.在PX4上这个值必须为101. 对于便用电源複块的P州少vk这个值必须为3.BATT.MONITOR40禁用3仮电压4电压和电流控制电辿电济或电压监控BATT-VOLT-MULT10.1育菊范压传感器管脚检则到的电压值（BATT.VOLT.PIN菸撰成实际 电压值（1脚电压W0LT_MULT）対于AP M型者Pohawk的3D R电源複 块，这个值为101对

13、于使用3DR四合一电调的PKhowk这个值为1202. 对于使用PX4I0电源模块的PW这个值必须为1BATT.VOLT.PIN131：禁用 0：A0 1:A1 2:Pixhavk 13:Al 3 100:PX4设咅这个参巒0至1堀指定电辿电压传感器的管脚溢应于骨A13. 对于APM2帝电源榄块,这个值必须为13在PX4上这个值必须为100. 対于便用电源槿块的Pixhawk这个值必须为2.BATTZ-AMP-0 阡 SET0BATT2.AMP.PERV0LBATT2 CAPPCITY3300BATT2_CURR_PIN12BATT2 MONITOR0BATT2_VOLT_MUL110.1BA

14、TT 乙VOLT PIN|13CAM.DURATION100 50以0.1秒计的相机快门维持开启的时长（例妳 输入1（H弋萄秒，60代裏 刑）CAM.SERVO.OFF11001000 2000洱机快门关断时的舵机PWM脉宽値CAM_SERVOJDN13001000 2000相机快门癡活时的舵机PWM麻宽值CAM_TRIGG_DIST001000以栄计的相机快门闾隔如果这个数值非参 只要GPS位畫发生变化超 过这个米数就会触发相机拍照，无论APM蛊何种模式注意这个参数也 可以在自动任奔中通过do_set.cam_trigg_dist指令来设番.使你 可以在飞行中启用傑用相机快门触发侖令1值1单

15、位1选项1描述CAM TRIGG TYPE(010：舵机1：继电器I如何触发OL拍照COMPASS.AUTODEC10：禁用1：启用启用或禁用以GPS坐标为參数自动计算6血偏角COMPASS_DEC0069124弧度-3.142 3.142卜偿地碼南极和地理南极的偏差角度COMPASS.EXTERNAL0设置右盘为外部连接.这在PX4上是自动识别的，但是在AP碇上必须0：内部1：外部正确设幣若便用了外罗盘，请墨1 如果使用了处罗盘，COMPASS.ORIENT 选项独立于 AHRS.ORIENTATION 选项COMPASS.LEARN100：禁用1：启用启用或禁用罗盘隔移的自动获取COMPA

16、SS.MOT.X0偏移呈每 安培，或-10001000亲数乗以当前油门值并加入罗盘溫数值，以此补偿电机干扰8MPASS.M0T_YCOMPASS.MOT_Z00偏移里每 安培,或 偏移里每 安倍，11000 1000系数乗以当前油门值并加入罗盘蚀数値，以此补偿电机干扰10001000亲效乘以当前油门值并抑入罗盘盃数值9以此补偿电机干扰COMPASS.MOTCT00：琴用1；油门值补偿2电济值补偿设置电机干扰补偿类型为禁用、油门值或者电流值请勿手动修改此COMPASS.OFS.X-41400400为7补偿机架中的谍磁性而引入的财爆蹴罗盘数据的偏移COMPASS.OFS.Y丨3-400 400为了

17、补偿机架中的铁确性而引入的曲蚀碇罗盘数据的偏移COMPASS JDFS Z-10-400400为了补偿机架中的铁礙性而引入的对謝蹴罗盘数据的偏移COMPASS.ORIENT00:无:Yaw45 2:丫aw90 3:Yew135 4:Yaw180 5:Yaw225 6:Yaw2707;Yaw315 8:RdM8O9:Roll1O0w45 10;Roll180Yaw90 11:Roll180Yaw13512Pteh18O l3-Roll180Yaw22514 Roll180Yaw270 15:Roll18OYawJ15与自驾仪主板相关的罗盘安装朝向这个家数会在迭择飞控板时自动16 Roll90l7

18、:Roll90Yaw4518:Roll90Yaw9019:Ron30Yaw13520:Roll270 正确设査，但也可以在使用了外罗盘的情况下手动傥改 萱阅您的外 21:Roll270丫跆45 22:Roll27Mw90 23;Roll270Yaw136 24Pitch90罗盘技术手册来获取正确指向正确指向下瀝朝前，饰朝右，伞朝25 Ptch270 2G:Pitch180Yaw90 27 Ptch18CYaw270 28 Roll90Ptch90F如果您的飞行器指向西而应该看到Y轴有正读数，瀚读教接近029:Roll1&0Pitch90 30:Roll270Pitch90 31:Roll90P

19、itch180 S2:Roll270Plch180 注意:朝向塗数霍萼结合 AHRS ORIENTATION 设走. 33：Roll90Pitch270 34：Roll180Pach270 35:Rol270Pftch27036:Roll90Pdi180Yaw90 37Rol90Yaw270COMPASS.USE|lo：禁用1启用启用或禁用以礴罗盘计算航向（而非GPS）ELEV0N CH1 REVIo1禁用1启用升眸补朋翼（elevon）!道1反相ELEV0N CH2 REV0-1尊用1启用升眸补助翼（elevon漣道2反相ELEV0N.MIX1NG0心总田十白田在输入和输出上启用升隱补助翼（

20、etevo显控若仅需要输出混控请看Uf用 1 启用ELEVON OUTPUT.ELEVON_OUTPUT0启用软闻升眸补助翼（elevon阖空输出.若开启则AP M会软件实规在副 翼和升眸通）1上的升眸补助翼混控.有倂不同的琨空欖武可俱选择. 也曲是说4种不同的升降舵控制可以械映射到两个升眸补肋翼舵机上.山禁用1：上上2上下3下上4下下注意你不可以同时使用升降补助翼混控和遥控数值的直接映射（Pass-Through）.例如APM1的通道CH详动控制.因此如果你便用APM1 则需要在启用ELEVON.OUTPUTK设置FLTMODE_CH为非CH8通道.沽 同时查看MIXING.GAIN参数来确

21、定输出增縊.ELEVON-REVERSE00；禁用1启用:升曜补助翼眺何锻控&相FBWA.TDRAGCHANffi01单位1邈页禺述弦是一个用来开启电传操控虢尾机起飞（FBWA taildragger takeoff 译 注:taildragger匡撷机也裁是后三点式飞机海式的谨控接收机通道 （PWM高于1700开启）.迭个通道应该指走为一个弹性开关当这个功能 启动后融会一亘保持启动状态，直到：达到空速 TKO阡JDRAG.S P D1/模式改变/仰角高于启动时仰角或者低于。启用 后升隆陀被强制走为TKOFFJTDRA6ELEV迭个选项使得尾拖机在电 传操控A模式下更易起飞且使得在电传操控魔式

22、下测试自动超飞扳 控更为咨易设为嚓用这个选项.FBWB_CLIMB_RATE2这个塗数设蜀电传换止B（FBWB）FBWB和巡航（Cru桃肢式$升降舵繭偏1 10时的目标高陂化率侏型）注意飞机的实际118升率会低于这个值.这“依赖于你的迎和油门控制设走.若这个参数设为默认值20则保持升降起蒜偏1恥将会导致高度变化20米.FBWB.ELEV.REV0I仃林田1 .田反轩在电传操控B（FB WB和泄航（Ouse）榄式下的升臨设为嚏味着竝高用1启用胎拉搓杆代虾眸高度设为1,拉高代夷提升高度.FENCE_ACTIONFENCE.AUTOENABLE00电子国栏突破时执行的卷为设为测没有动作也就是禁用7电

23、子S1 n干reisiw垢土 wiutw皿门血十栏谡为呗1飞机遊入引导模式心3*）且目标航点崑国栏返回点若设0无呵导頓武2仅报舌3.引“式匕田|腰射为测仅振告这个情况给地面站，不欢行行为若设为3飞机进入引导模式，但同时保留飞行员的手动油门控制若设为1,自动起飞后电子围栏自动启动，自动薩落开始阶段电子風栏 0：不自动启用1：自动启用自动关1刃飞机位于地面上还未起飞时电子国栏关闭目视飞行S寸建议使用电子国栏开关通道，而不是这个参数.FENCE.CHANNEL0启用电子国栏的遥控通道.PWM输入高于1750B寸开启FENCE-MAXALT0米0 32767电子国栏突破前飞机能达到的最大高度FENCE

24、.MINALTFEMCE.RET.RALLY00*0 3277电子国栏突破前飞机能达到的最小高度5栏返回点.FENCE.RETALT0米当电子圉栏突礎扌飞机将会回到的高度 若FENCE.RETALT 0则使 用FENCE MAXMT和FENCE MINALTft中间値除非FENCE MAXALT 1(Lorter) 15 弓导(Guided)开关位畫为K310-1230以及大于2049阳的飞行模式FLTM0DE25呼动(Manual) 1:盘施心rcte) 2自稳(Stabilize) 3训练(Training) 4特技 (MR0) 5:电传操控A(F8WA) 6电传操控B(FBWB) /(C

25、ruise) 8:自动调 (Autotune) 2自动任努(心。)11遁航(RTL) 12昙似Lorter) 15弓导 (Guided)开关位贵为2(1231-1360)01的飞行按式FLTMODE3FLTM0DE46呼动(Manual) 1 盘验QW) 2:自穩(Stabilize) 3训练(Training) 4特技 (ACRO) 5 电倍操控 A(FBWA) 6 电倍换控 B(FBWB) 7 巡肮(Cruise)调参(Autotune) 10自动住务(/uto) 11 适就(RTL) 12 昌傅(Loiter) 15弓|导 (Guided)呼动(Manual) 1：fiSQrcte) 2

26、:自 (Stabize) 3 训练 training) 4:特技 (ACRO) 5电倍操控A(FBWA) 6电倍换控B(FBWB) 7 巡航(Cruise) 8:自动调 (Autotune) 10:自动任务(Zuto) 11 近航(RTL) 12 昌傳 ger) 15引导 (Guided)开关位畫为3(1361 -1490对的飞行複式开关位矍为4(1491-1620的飞行複式FLTMODE510吁动(Manual) 1 盘施Qrde) 2:自稳(Stabilize) 3*|练(Training) 4特技 (ACRO) 5电倍换控A(FBWA) 6电借换控B(FBWB) 7巡(Cruise) &

27、自动调 (?uto 11 逋就(RTL) 12 县傳(Loiter) 15 弓导 (Guided)开关位爲为5(1621 1749阳的飞行複式FLTMODE61呼动(Manual) 1 盘fiprde) 2:自稳(Stabilize) 3训练(Training) 4特技 (ACRO) 5电传期空A(FRW G电传换桂R(FRWR) 7巡肮(Crw询R自动调 参(/knotune) 10自动任务他11：遞航(RTL) 12县儆Lorter) 15弓|导 (Guided)开关位畫対6 (I750 2043阳的飞行復式FORMAT.VERSION13这个值会在EEPROM格命令FS_BATT_MAH

28、值0l单位 ！迭项！描述04 触发失效保护的电池咨里阈值.设为竦禁用电迪失效保护电蚩阚值.至芙时若电她剩余电蛍低于这个数值，飞机将立即切换到返航FS.BATT.V0LTA3E0佶绘|触岌尖效保护的电迪电压设为睞禁用电迪电压奂效保护若电她电伕持压低于这个数值持续总过1W，飞机将切换到返航欖式FS.GCS.ENABL0开启地面站数传奘效保护.失效保护会程超过FS_LONG_TMEOUT没 有收到也血3跳信息语句时触发有两种可以开启的i殳記设爲 FS_GCS_ENABL为憶味着飞行器会在没有收到MAVbng跳信号色时 鮭发地面站失效保护.设置FS_GCS_ENABL药競味着飞行器会在没有 收到心康信

29、号包，或者虧收到启股了Maviink的3DRfe台发回的0：禁用1：心眺信号包2心眺信号包以SREMRSSIRADIO.STATUS语句隐味着地面站没有收到飞行器信息，这个状态包含在RADQSTATUS中）6办 触发地页站尖敎保护.REMRSSI场为临在 单清路数背的地面端和空中端具有不对称噪声时可龍发主）.暑告:开启 此迭项可能导孜飞机在地面上与地面站共联时就进人尖乘保护并且启 动电机如果返个选项在一个电动飞机上启用了，必须同时启用 ARMING REQUIRED.FS_LONG_ACTN0长时（FS.LONGTIMEOUT seconds）失做保护动作在自稳和手动模式 下若FS_LONG_

30、ACTN为0或1,长失效保护将导致複式被切换到返航；0邂续1返航2滔翔设为测切到FBWA式左自动榄式（包括引导）下，若FS_LONG_ACTN设为0卡失效保护将会让飞行器维续任劳；设为1,切到返航,设为2 ,切到FBWAFS.LONG.TIMEOUT20秒1 300长失效保护侖蛾前，彩谱护需要持续的秒数默认值昭FS_SHORT_ACTN0短时（FS-SHOFTJIMEOU朕效保护动作短失效保护可以械遥控信号 丢失（参见THR.FS.VALUE）或地面站失联倉见FS.GCS.ENABL床触发. 在自程和手动禎式下若FS.SHORT_ACTN为0或1,短尖效保护将导致 0缁疲1想请/液隘2 fii

31、l欖式被切换到盘施g）；设为测切到FBWA欖式在商聲觥式维经盘琏隹航2麹卅下（包括自动模式和弓导複式）若FS.SHORT/CTN设为0短失效保护不会造咸;模式更改；设为1 切到盘施；设为2,切到FBWA.请養阅 FS_LONG.ACTN 了解FSJJDNG.TIMEOUTB寸长启的关效保护行为（长尖 效保护）.FS SHORT TIMEOUT1.5秒I1 100短失效保护触发前，失效保护需要持续的秒数默认值1 -5GLIDE.SLOPE.MINGND ABS PRESS15101211.2迄个參数控制在歸虾滑执行前航点的最小高度娈化避免高度突殳 来0 1000駅磴痢5米有曲輟巔髓罷碧米u lu

32、tw过程中使用滑翔7潴，可以譏知.这将禁用滑如苗甘壇措輪可I以设为在冒翔下冒执行前 到目标航点的高度復差的最小值JHB斯卡计的蕊后的地面議GND_ALT_OFFSETGNDJTEMP020.6854|米计的高度逅移，数值加入到气压计读戳中这是用来给配备了高*17O 177度计敢蝮面第樹基地海拔校准使用的逆个数值将加入到飞行器气米128127压* 的漠数审竜-次重启后气压展准时或者起飞前校淮执行时这:个数值都自动奉.以掲氏度计的校准后的他面温度GPS_MIN_ELEVGPS.NAVFILTER-1008磊声10n9n这个羞数设蛊将卫星用来导航时需要它们高于地平线的最小高度.设角度f0090 墨这

33、个值为-wimcpsg块o便携式2:固定式3冇人4汽车5航海6航空1G 7航空2G 8:航空4G导航滤波器引擎设遥命令值11选项宙述GPS.SBAS.MODE20：禁用 1：启用 2:NoCharge这用来设贵星基増强系统（SB2）檯式（需费GPS支持）若设为测 GPS中的SBAS頃式不变.否则，GPS会很重郦?昂 以启用碌用 SBAS禁用SBAS在某些地区会比较有用，因为这些地方虽然有SBAS 信号但是基线要求太高而不够实用.GPS TYPE10：无 1：自动 2:uBlox3:MTK 4:MTK19 5:NMEA6:SRF 7:HIL 8:SwiftNavQpsm 型GROUND.STEE

34、R.ALT0米-100100敕牙方向舵地S3燥纵的咼度若设为非零値则使用STEER2SRM空制器 来在低于这个限制的育度下控制方向舵（相对于家高）GROUND.STEER.DPS90角度型10360愆呃里时的地面操纵但eenng）角速度，以甬度型计INS丿CCOFFS-X0.04579558米砂於-300300加速度计湍偏移在加速度计校:准环节或者水平操作环节设置INSCCOFFS Y-0.074&G02G-300300加速度计儡偏移在1）膻度计校堆坏节或者水平擾作坏节设矍INS丿CCOFFS Z19.58181米砂砂-300300加速度计附偏移左加速度计校宠歼节或者水平操作幵节设置INS A

35、CCSCAL X10.81.2加速度计观系放在加速度计校堆环节自动计算INS ACCSCAL Y10.81.2加速度计Ytt系数在加速度计校准环节自动计算INS.ACCSCAL.Z10.81.2加速度计率系数在加速度计校准坏节自动计算INS-GYROFFS_X0.01246307弧度型陀蛭仪传感器獅偏移这个值在毎次里E后的陀蛭仪校准坏节自动i殳 SINS.GYROFFS.Y-0.027&9319弧度/秒陀螺仪传感器、聃偏移这个值在每次重启后的陀!仪校准坏节自动设INS_GYROFFS_Z0.01923045弧度/秒髀仪传感器带偏移.这个值在每次重启后的陀蚁仪校准环节自动设INS MPU6K F

36、ILTERIM0赫兹0默认 5：5Hz 10:10Hz 2020Hz 42:42Hz 98:98Hz让MPU6000采样时的低通滤波器频率这使得传感器可以应对飞行器 的吕频振动 在5uPlare AP Mrover2 and ACiopter上的獸认值是20Hz 该養数在下一次重宕和初始化阶段生效INS.PRODUCTJD880沬知 1:APM1-12802JkPM1-25) 88:APM2 3:SITL4:PX4v1 5:PX4v225:Flyniaple 257. Linux安装了何种IMU （只读）.INVERTEDFLT_CHa0蔡用1；1H 2通道2 3通道34通道4 5通道5 6通

37、道6 7通道7 8:通道8设置对应通道编号来开启飞行反相若为非委值则APM会监测该通道 PWM,当它妲过175（射开启飞行良相.KFF.RDDRMIX0.5Q-|在副翼动作时混入的方向協比菴0 = 0%.1=100%KFF.THR2PTCH005油门到俯仰的前雋増話-LAND.FLAPJERCNT0亘分比0100自动降落樟式中的近逬和抬头帯潭时释放的襟翼里（百分比）LAND.FLARE.ALT3米自动降落檯式卞的高度在返个高度下锁定航向和减谀板对应 LAND.PITCH.CD 抬头角度LAND_FLARE_SEC2秒抵达接地点前的时间，在这个时间锁定航向和减谨板对应 LAND.PITCH.CD

38、 抬头角度LANDPITCH.CD0厘度題 分N在没有配备空速计的飞机上实行自动隆落的俯仰值（抬头），单位为厘命令IS单位I迭项IfiiSLEVEL ROLL LIMIT角度045LIM PITCH MAX200009000LIM PITCH MIN2500LIM ROLL CD4500分之一 厘厚百分之一黔戶I090003000 0LOG BITMASKMfiG ENABLEMIN GNDSPD CMMIS RESTARTMIS TOTALMIXING GAINMNT AMGMAX PANMNT ANGMAX ROLMNT ANGMAX TILMNT ANGMIN PANMNT ANGMIN

39、 ROL162540.5450045004500-4500-4500厘米型厘度肖 分之一厘度眉 分之一度侑分之一0:禁用 5190 APM2戳认 G5535 PXQPixhawk黑认0禁用1：启用0：錐续任势1莫启任势032760.51.2-18000 179W-1800017999-18000 179M-18000 179W-18000 17999自功起飞助段j当是一个小角度 阶段触及地面设置这个值为0将在起飞 译注：肓可能飞机跑偏指令达至懈最K仰角播令达到的最小俯角最终阶段，以及 起飞和隆落 用朝向锁定指令达至知两M最大倾角控制数据闷存口开启何种数振记录的位播码这个值是由每一种你需 要开启

40、的勤据记录的类型码求和得到的在PX4和Pixhawk上如果你有 一快大容気microSD卡，不妨开启全部的数据记录（设为65536）在 APM2上你只有一个4MB的闪存.因此必须谨煩迭择开启何种数振记 录，否贝冋能在飞行中耗尽存储空间眦时它将会回滚并从头覆写）.这 些独立的擅狗伎是；ATTITUDE_FAST=1. ATTITUDEEDIUM=2 GPS=4.性能监则七控制调试用.导肮调i伞32模式弋4IMUT28命 令=256电辿=512易盘=1024 TECS=2048相机=4096谨控和舵机 岭192声呐寸63処 綺炬犬祐8锁定时也记录W&536|设置这个值为启用（俅使用厳罗盘设置这个值

41、芮禁用（0舲不使用说 罗盘注意这个参数与COMPASS.USE同.这个参数将会使能底层传 感器并开启6逆盘数据记录若要用議芳盘来导航，请设贵 |COMPASS_USE为 1.1在空速控由理厘米砂计的最小地速这个参数控制註入自动任疏武后开始任奔的遊度唾倾任势或耆回 到上指令）宙地面站装她全部任势橋令数.请勿手动更改 _ 这是喉和剂剝辟F助翼钛5：钠输出混控增益默认值话 硼呆混控 壺不会饱和这允许在保持对输出的控制的同时，两个输入通道可以打 到最犬值硬件混控器一紛増縊设为1.0帯来更犬的舵塞但可能袍 和如果在VTAIL.OUTPUTELEVON.OUTPUT开启时你的舵重不够大 则你可以适度埒加M

42、IXING-GAIN值混控器冗诈范国在900至210（0秒 的血云台的最大物理横转角云台的最大物理辎滚角云台的最大拥理俯仰角云台的最小物理横转角.云台的最小物理機壊角命令MNT_AMGMIN_TIL值-4500单位 厘度百 分之一1选项1抽述18000 17999|云台的最小物湮俯仰角MNT.CONTROL.X0厘度百 分之一-18000 179%蛊MaWnk或者遥控扌空制状态下三台桶滚角度MNTCOMTROL.Y0厘度0 分之一-18000 17999在Mavfink或者遥控控制状态下盗台陆仰角度MNT.CONTROL.ZMNT_JSTICK_SPD00厘度頁 分之二H8000 17999在

43、Mavink或者遛空控制才犬态下云台横挎角度TTv.于慢建 価为魅速.良好耒现的典型0100值为10其移动约为3度每秒.MNT LEAD PTCH0MNT.LEAD.RLL0MNT MODE00以回1：中点2Maviink指向3逐控扌餉4GPS指向相机或者追踪天线云台的工作欖式MNT_NEUTRAL_X018000 179%:中立状态下云台的横滚角度MNT.NEUTRAL.Y 站 NT.NEUTRAL.Z00H8000 179的申立状态下云台的慵仰角度- S之 厘分-18000 17999中立状态下云台的横转角度MNT RC IN PANMNT_RCN_ROLL000：禁用5：RC5 G：RC

44、G 7：RC78：RC8$寸应于没有鞭入.其他数值对应于用来控制機转的谨控犒入通道5:RC5 6:RC67:RC78:RC8帽滚的遥控输入通MNT.RCN.TILTMNT.RETRACT.X00厘度00：禁用5:RC5 6：RC6 7：RC70：RC8 刪应于没有斂其他数值对应于用莉空制俯仰的谨控辅入通道-18000 179W收回状态下云台的横滚角度MNT_RETRACT_YMNT_RETRACT_Z00厘度百18000 179%收回状态下云台的俯仰角度18000 179旳收回状态下云台的横饋角度MNT STAB PAN010禁用1启用启用相对于地而的横滚增稳MNT STAB ROLL00：禁

45、用1启用I启用相对于地面的横滚増稳MNT_STAB_TILTNAV_CONTROLLER010禁用1启用启用相对于地页的横滚壻稳naH 1 Vl仕仙138，慣用哪一种导航控制器当前唯一可用的导航控制去是 未来我们会p黑认】丄1拴嗣耳 加入其它导航住制算法，可以通过这个蜃数催改.NAVLLDAMPINGNAVLLPERIOD07525秒0.6-1.01-60L1控制环的阻尼比如果在路径导航时有超调以0.0砂长增加返个 值你应当不会用到0 7以下或者庙5贞上的值呢蔽1跟鬆环罔期较天的佰烤会带来较慢的响应默认佰鶴比 较保守的迭择对于大多数隆控飞机而言转向缓逼而迅純对于小而灵 活的飞机，20S个比较合

46、适的值调试时.以小幅度的间隔减少因 为一个太小的值（例如5或者仙远低于合适值）将会帚来剧烈的转弯以 及失速的风险RC1.MIN1100PWM800 2200圈空PWM最小脉宽典型盘小值1000中点1500最大值2000.RCLREV1两相舵机行为反相.聲为正常操作尉将该通道RC1_TRIM1500PWM800 2200腫控耐（中点IPWM麻宛值.畑ft小值1000中点1800最大值2000.RC10.DZ0PWM0200遥控中点附近的死区脉宽值遥控PWM最大脉宽典型最小值1000,中点1500,最犬值2000.RC1 MAX1900PWM800 2200命令单位I选项I描述PTCH2SRV D

47、0.0200.1这个参数设置了从俯仰比至转横到升眸舵的増縊这个参勤调节了俯 仰控制环的阻尼比这个塘益因子的功能和旧PID控制器中的 PTCH2SRV_D養数一致并可设为相同值但消除了舵机料动这个増益 因子有助于在紊流中减小俯仰抖动一些具有较差俯仰阻尼的机架例 如飞翼可以通过增加这个参数来改善性能它应当以0 01的步长增加， 因为过大的值合导致俯仰方向高频振荡，有可能使稈机架过度曼压PTCH2SRV I00400.5这个篆数控制了从俯仰角稅分和到升眸舵的増益.这个増益因子的功 能和旧PID控制器中的PTCH2SRV参数一致并可设为相同值増力哒 个増益因子的值可使得控制器通过徵调消除期望俯仰角和实

48、测俯仰角 之闻的種态澳差.这个参数限制了升隆舵的度颤（以厘度为单位译注：原文为PTCH2SRV IMAXPTCH2SRV PPTCH2SRV RLLPTCH2SRV RMAX DNPTCH2SRV RMAX UPPTCH2SRV TCONSFRALLY LIMIT KMRALLY TOTALRC1 DZ150030045000.1 30角度型0100角度型01000.4 1.0千米PWM0200囂蹄韻疡靄躺翻欲开曲餾 為转是75度因此默认值裘示了总行程的三分之一的，除非飞行器严重削平失调或者升眸舵效率严重低下.漏核詔矗課關 密谿牌愛鑒笥】 dl霜的E识个増祜因子彼用来力0入按棗计宜:律出的俯仰比奉偏移，以伸飞机存 犠向时保持机头水平软认値1适用于大部分複型高级用户可以伦改 它来抵消转向吋的高滾娈化若开懈专弯时裁棹高则可以通过擲0陟 长增加来社偿莖酗舞时腿高则可以适当咸小这个值.捣严了控制器生成的卄头比T T消沪詁器生成的师最大抬头比TT肖这个参数决走了从产生零求到获得对应的俯角所需的时间0堤一个 不错的默认值：基本适用于所有榄型高级用户也许会想妾改小这个 值以获得更快的响应，但是将它改得比设备的最小响应时间还小是没 有任何意义的到接力点的最大距离若当前位畫距离最近的接力点超过这个距离， 両到家的距高殳小于