基于嵌入式组件技术的精准农业农田信息采集系统的设计与实现-孟志军.doc

基于嵌入式组件技术的精准农业农田信息采集系统的设计与实现孟志军1, 2,王秀1,赵春江1,薛绪掌1(1. 国家农业信息化工程技术研究中心,北京100089;2.中国农业大学精细农业研究中心,北京100083)该模块负责GPS通讯和数据处理任务。系统通过RS-232标准串口连接手持型GPS、差分GPS或直接在掌上电脑上插接CF卡式GPS与GPS设备进行通讯,解析通讯端口传来的NMEA-0183协议格式数据,提取经纬度位置信息、高程、卫星分布、信号、速度等方面信息。2)基于嵌入式操作系统W inCE的GIS基本功能模块该模块的主要功能有:地图操作功能,包括地图显示、放大、缩小、漫游、自由放缩、点选、全图等;地图管理功能包括对地图的旋转角度、容限进行设置、图层控制功能等;查询功能包括图形和属性双向互查功能、支持SQL查询;分析计算功能主要有距离、面积量算、最短/最佳路径分析等功能。3)农田信息采集功能模块根据田间信息采集作业的不同,要求系统能进行田间地物分布、杂草分布、病虫害发生情况等多种基于精确空间位置的实时信息。系统要求支持基于GPS位置的农田地物分布空间和属性信息的采集记录;支持基于GPS位置的作物长情长势、病虫草害分布空间及属性信息的采集记录。嵌入式农田信息采集系统软件结构框图如图1所示。图1系统功能模块结构框图Fig. 1Structure of system functionmodules1.2系统开发环境在基于掌上电脑的农田信息采集系统中,使用的硬件系统主要有GPS设备和掌上电脑。根据所采集信息对空间位置精度的要求不同,可选用非差分的便携式GPS设备或差分GPS(DGPS)设备,目前常用的便携式GPS的水平定位精度可达到10m左右。如果信息采集精度较高,则需要采用DGPS设备。系统在开发过程中选用的DGPS设备是TrimbleAgGPS132,其中一台为基准站,一台作为田间工作的流动站,在差分状态工作时水平定位精度为亚米级。便携式GPS采用NAVMAN for Compaq iPAQ,这是一个专门为Compaq iPAQ系列掌上电脑设计的背夹式GPS接收机,水平定位精度为5m左右。考虑到农田信息采集系统的野外工作环境,选择了Compaq iPAQ 3870型PocketPC,该型号掌上电脑电源工作时间长,显示屏抗强光性能较好。掌上电脑的操作系统为中文M icrosoftPocketPC2002,系统软件开发过程中,选择M icrosoft eMbeddedV isualC+ 3. 0作为应用软件开发工具。为了实现基于掌上电脑的GIS功能,选择eSuperM ap 1. 0作为系统开发中间件。eSuperM ap是北京超图公司开发的嵌入式地理信息系统开发工具,以类库的方式进行分发。该开发工具针对嵌入式设备资源紧缺的特点,设计了紧凑的数据结构,对资源的消耗较低,功能比较完善。嵌入式农田信息采集系统的结构框架如图2所示。图2嵌入式农田信息采集系统结构图Fig. 2Structure of embedded fieldinformation collection system2嵌入农田信息采集系统软件开发2.1GPS设备通讯与数据处理模块GPS和田间信息获取设备为系统提供信息源,其中GPS设备提供空间位置信息。根据地物特征和信息采集作业类型,系统可以将GPS设备采集的散点数据形成为点、线或面状的矢量数据。田间信息获取设备负责为这些矢量提供匹配的实时动态属性数据,系统通过将动态实时的属性数据与矢量的匹配,从而达到田间信息采集的目的。eSuperM ap提供了GPS相关的类进行GPS通讯和数据处理,通过调用这些类的相应函数接口很容易实现与GPS设备的通讯和位置数据的提取。如通过传入一个能够描述GPS硬件设备接口信息的结构GPSDEVICEINFO的对象实例,调用CSeGPS类的成员函数Open()就能实现通过串口与GPS设备连接,如果连接成功再调用该类的成员函数GetData()可以返回一个GPSDATA类型的结构体对象,该结构体中包括有以经纬度表示的位置、高程、可见卫星数等信息。实际应用系统开发中,仅使用eSuperM ap1. 0提供的类库进行GPS数据分析处理往往不够,因为其处理解析的NMEA语句有限,提供的信息有时不能满足一92农业工程学报2005年经纬坐标和转换为平面坐标,进而形成相应的数据文件。2. 2. 3地图数据的显示操作地图显示操作子模块能够将以PMF格式表示的地理空间数据打开显示并进行放缩、平移、漫游等操作。eSuperM ap中对PMF文件的管理是通过类CSePMF实现的,该类提供Open方法用以打开指定路径和名称的PMF文件,GetM aps方法用以获取PMF文件中的地图,GetDataSource方法可以获取指定名称的数据源,Close()方法用于关闭PMF文件。PMF文件的显示由CSeM apWnd类实现,CSeM apWnd类是eSuperM ap负责地图显示和操作的核心类之一,它是eSuperM ap类库的外在体现,大多数与地图显示相关的操作基本上都要通过它来实现。地理空间数据在地图窗口中显示出来以后,就可以进行放缩、平移和全图等地图操作动作。这些地图操作的实现是通过调用CseM apWnd类的成员函数SetAction()实现,不同的操作动作可以通过设置该函数的参数加以区别。CSeM apWnd类提供了添加图层函数AddLayer(),可以添加由指定数据源中的某一数据集或者一个定义好的图层对象,它提供的RemoveLayerA t()函数和ReMoveLayer()函数分别可以用来删除当前地图集中指定索引顺序的图层和指定名称的图层。同时,通过调用相应方法可将指定索引顺序位置的图层在当前地图集中进行上下移动和以移至图层集最上端和最下端。此外,嵌入式农田信息采集系统根据应用需要,还实现了地图旋转功能。该功能的实现是通过CSeDrawParameters绘图参数类,该类用以保存绘图过程所需要的参数。图4所示为嵌入式农田信息采集系统对PMF格式地图数据的管理,地图数据为“国家精准农业示范基地”(北京昌平小汤山)农田基础地理信息数据。图4PMF格式地图数据Fig. 4Display of PMF formatmap file2.3农田信息采集功能模块2. 3. 1基于ADOCE的数据库应用的实现在基于掌上电脑的农田信息采集过程中,对各种不同类型的农田信息进行有效的管理是嵌入式农田信息采集系统需要解决的关键问题,而数据库恰恰是对各种数据进行高效管理和访问的有效工具。W indowsCE设备(包括Pocket PC、Pocket PC 2002及Handheld PC等)提供了PocketAccess数据库,使得PDA具有基本的数据库处理功能,但这些功能需要用户自己编程自应用软件中实现5。M icrosoft公司W indowsCE开发工具eMbedded V isual Tools中提供了一组数据库对象(ADOCE, M icrosoft ActiveX Data Objects forW indows CE)可以用来操作数据库。ADOCE中包括Connection对象、Recordset对象、Field对象及Error对象,通过使用这些对象可以实现对数据库的操作。图5所示为W indows CE环境下使用ADOCE对数据库访问的结构。图5ADOCE结构图Fig. 5Structure of theADOCE在C+环境下,建立数据连接需要首先初始化COM对象,然后调用CoCreateInstance()函数建立连接,再调用_ Connection对象的Open()函数指定数据源。在这里需要说明的是,在调用Open()函数时有两种情况,当应用程序需要访问某一现成的CDB文件时,Open()函数的第一个参数需要指明该cdb文件的路径;当应用程序不需要访问现有的cdb文件时,该参数指定为空即可。具体代码如下:.CoInitializeEx ( NULL, COINIT_MULTITHREADED); /初始化COM_Connection*m_Conn; /声明_Connection对象hr= CoCreateInstance(g_ClsID, NULL, CLSCTX_INPROC_SERVER, IID_ _Connection,(LPVOID* )&m_Conn); /建立连接/打开指定路径的数据库文件hr= m_Conn-Open (TEXT ( My Documentssoilsample. cdb), TEXT ( ), TEXT ( ),adOpenUnspecified);建立Recordset对象的过程与普通COM对象创建过程类似,这里不再赘述。基于ADOCE的数据连接及与该数据连接相关联的纪录集对象建立完成之后,就可以根据需要在应用程序中使用SQL语句对数据库中的数据进行相应的操作。这里仅以几个典型的SQL语句说明基于ADOCE实现对PocketAccess数据库的操作。94农业工程学报2005年殊的需要,为此,开发了自己的GPS通讯和数据处理功能模块。在嵌入式农田信息采集系统中,GPS设备主要以标准的RS-232硬件接口和串行通讯协议与PocketPC进行通讯。根据串行通讯和掌上机的特点,在系统串口通讯模块的开发实现过程中,将串口对象抽象为一个类CSerialPort。该类封装了串口监视函数、初始化串口函数InitPort()及串口读写函数等。其中串口监视函数完成串口通讯操作,用来监视和管理串口通信的输入、输出及通讯错误处理;在程序中可以调用CSerialPort类的其它成员函数完成串口通讯资源的打开、参数配置以及关闭等工作。通过接收掌上机串口传来的数据,可以实时形成根据NMEA-0183格式的GPS通讯数据,这些数据信息包括多条以逗号分割的ASCII码文本语句,每一条语句包含特定的信息。每条语句由语句头标识、字段、校验和结尾标识符组成。语句头用来标识该条语句的类型,输出信息分布在各个字段中,句尾的校验和用来检查该条NMEA语句的有效性。为了得到用户需要的信息,首先需要确定提供该信息的语句,然后找到该类型信息在语句中的字段位置,通过分解字符串可以得到该位置的GPS信息。2.2嵌入式GIS基本功能模块该模块的主要功能有:地图操作功能,包括地图显示、放大、缩小、漫游、自由放缩、点选、全图等;地图管理功能包括对地图的旋转角度、容限进行设置、图层控制功能等;查询功能包括图形和属性双向互查功能、支持SQL查询;分析计算功能主要有距离、面积量算、最短/最佳路径分析等功能。2. 2. 1数据源的准备嵌入式农田信息采集系统操作的矢量数据除了在田间作业实时采集的数据之外,主要包括田间信息采集作业区的基础地理信息数据。作业区的基础地理信息首先必须制作成PMF(PortableM ap File)文件才能为系统读取并进行操作。PMF文件是eSuperM ap存储和管理空间数据的文件格式,每个PMF文件种包含了数据源、地图和资源三部分内容。这种数据文件是根据嵌入式设备的特点而设计的。PMF文件的制作方法一般有两种,根据生成PMF文件的数据源不同,可以选择不同的方式。方法之一就是利用eSuperM ap提供的工具Toolkit转换,这个工具可以将超图格式的空间数据文件(SDB文件)转换为PMF文件。该工具提供了数据导入(导入SDB文件)和资源导入接口,根据导入的数据和资源可以生成相应的PMF文件。同时还可在生成之后进行数据的追加、删除和紧缩操作。但这种方法的前提是用户自己的数据源必须是SDB格式,否则需要使用超图桌面软件将其他格式的数据源转换为SDB格式,再使用ToolKit进行转换。另外一种方法是用户自己通过编写程序将自己拥有的数据源读出,再直接使用eSuperM ap类库,将读出的数据写为PMF文件, eSuperM ap提供的类库中提供了PMF文件的读写接口。嵌入式农田信息采集系统使用的数据源是使用了第一种方法生成的,即首先将SHP格式的数据源在SuperM ap桌面平台上转换为SDB格式的文件,再生成PMF文件的。2. 2. 2坐标转换嵌入式农田信息采集系统中的基础地理信息都是以地理坐标系表示的,包括普通平面直角坐标系、球面经纬度坐标系和投影坐标系等。如同普通W indows应用一样,系统的地图显示窗口还存在一个客户区坐标系,进行地图操作的窗口事件产生点的坐标都是依赖于它的。如图3所示,XsOsYs表示的为W indows客户区坐标系(Os为屏幕原点),XgOgYg表示地理坐标系。在实际的应用中,无论使用那种地理坐标系,都需要和客户区坐标系之间进行换算, eSuperM ap提供了的支持这种换算的接口方法。对窗口中的任意一点,从客户区坐标系到地理坐标系的转换使用如下方法:BOOL SeDrawParameters: ClientToM ap (CPoint* pPoints, int nCount);从地理坐标系到客户区坐标系的转换使用BOOLSeDrawParameters: M apToClient ( CPoint *pPoints, int nCount)方法。同时这两种方法还支持对CRect和CSize类型数据转换的功能重载。图3坐标转换Fig. 3Coordinate conversion嵌入式农田信息采集系统实时接收GPS设备获取的位置坐标是WGS-84经纬度坐标,通过高斯-克吕格投影,可以转换为平面坐标。大地坐标转换为平面直角坐标的高斯投影正算公式4为:x=X+12N t cos2B l2+124N t(5-t2+ 9Z2+4Z4)cos4B l4+1720N t(61 - 58t2+t4+ 270Z2- 330Z2t2)cos6B l6y=N cosB l+16N(1 -t2+Z2)cos3B l3+1120N(5 - 18t2+t4+ 14Z2- 58Z2t2)cos5B l5式中N椭球的卯酉圈曲率半径,N=aWW=(1-e2sin2B)1/2,e2=a2-b2a2,e为椭球的第一偏心率。f=a-ba,f为椭球扁率,a为椭球长半径,b为椭球短半径。B为投影点的大地纬度。l=L-L0,L为投影点的大地经度,L0为轴子午线的大地经度。t= tgB,Z=ecosB,e2=a2-b2b2,e是椭球的第二偏心率。根据上述坐标转换公式,可以将GPS设备获取的93第4期孟志军等:基于嵌入式组件技术的精准农业农田信息采集系统的设计与实现摘要:基于精确地理位置的农田信息采集是实施精准农业的基础工作。介绍了一种基于掌上电脑和DGPS /背夹式GPS设备的农田信息采集系统的开发过程。该系统在M icrosoft eMbedded V isualC+ 3. 0集成开发环境下,采用嵌入式G IS开发组件,实现了掌上电脑环境下GPS、G IS功能的集成。系统由GPS实时通讯和数据处理模块、基于W inCE的基本G IS功能模块和农田信息采集功能模块等组成模块,能够实现与DGPS设备或背夹式GPS设备的实时通讯和定位数据的解析,实现了矢量农田地理信息的显示、操作、查询等基本G IS功能,同时,系统能够采集农田地物分布和多种影响作物生长的环境差异性信息。该文还介绍了使用M icrosoft数据库访问组件对象ADOCE对PocketAccess数据库的操作方法,实现了对嵌入式农田信息采集系统中农田信息的有效管理。关键词:精准农业;田间信息采集系统;嵌入式组件;全球定位系统(GPS);地理信息系统(G IS);掌上电脑中图分类号:TP274. 12;TP368. 33文献标识码:A文章编号:1002-6819(2005)04-0091-06孟志军,王秀,赵春江,等.基于嵌入式组件技术的精准农业农田信息采集系统的设计与实现J.农业工程学报, 2005, 21(4): 91-96.M eng Zhijun, W ang Xiu, Zhao Chunjiang, et al. Development of field information collection system based on embeddedCOM -G IS and pocketPC for precision agricultureJ. Transactions of the CSAE, 2005, 21(4): 91-96. (in Chinese w ithEnglish abstract)收稿日期: 2004-01-14修订日期: 2005-01-10基金项目:国家863计划“数字农业机电一体化田间作业系统研究”(2005AA245010);国家863计划“城郊型集约化数字农业技术应用研究与开发”(2003AA209080)作者简介:孟志军(1975-),男,博士生,助理研究员,主要从事GPS与G IS集成应用、嵌入式系统及农机变量控制技术研究与开发。北京市海淀区板井2449信箱26分箱国家农业信息化工程技术研究中心, 100089。Email:mengzj nercita. org. cn0引言精准农业是一种基于信息和知识管理的现代农业生产系统。近年来,国内越来越多的研究人员开始精准农业相关的科研试验和实践工作。农田空间差异性信息的采集是实施精准农业的首要任务,这些信息数据是农田GIS和农业专家系统分析、决策并制定农田变量作业处方的主要数据源和参数1, 2。随着精准农业科研和应用示范不断增加的应用需求,开发方便快捷的农田信息采集软硬件系统的需求也更加迫切。开发能运行于掌上电脑等移动计算环境下的嵌入式农田信息采集软件是基于GPS的农田信息采集作业系统真正实用化的重要步骤。国外开展精准农业研究较早,一些大学等研究机构和公司陆续开发了农田信息采集终端和相应的软件,如美国StarPal公司生产的HGIS (HandheldGeographic Information SystemsTM )系统,该系统运行在基于W inCE操作系统的PocketPC设备,能进行GPS位置、田间地物分布和土壤采样等矢量和属性信息的采集记录。美国ESRI公司也推出了野外信息采集软件ArcPad, Trimble公司也开发了可用于农田作业信息采集的AgGPS160、EZ-map等便携式软硬件设备。国内从事这方面的研究刚刚起步,方彗等(2004)7研究开发了一种基于掌上电脑的农田信息快速采集与处理系统,该系统采用从底层开发专用小型GIS系统的方式实现农田信息采集管理系统。文献未就嵌入式环境下农田属性数据库管理和GPS定位坐标转换等精准农业农田信息采集系统关键技术进行阐述。此外,不依赖于任何GIS工具软件,从底层实现嵌入式环境下GIS软件功能不但费时费力,功能和稳定性也不一定能达到专业GIS组件的效果。本文介绍了一种利用嵌入式COM-GIS组件技术和M icrosoftADOCE3. 0嵌入式数据访问组件技术开发的,面向精准农业应用的便携式农田信息采集系统。系统研究与开发的目的就是以PocketPC为硬件平台,通过集成DGPS /便携式GPS设备,开发能进行田间地物分布信息采集、作物生长环境时空变化信息监测等精准农业信息采集作业功能相对完善的嵌入式农田信息采集软件系统。文中给出了基于嵌入式组件GIS技术实现农田地理矢量信息采集管理的方法,同时介绍了基于ADOCE实现农田属性数据采集存储的具体技术方案和实现过程。1系统设计1.1系统功能需求及模块划分基于掌上电脑的农田信息采集系统以农田基础地理要素和影响作物生长和产量的主要动态要素(作物长情长势、杂草及病虫害分布等)为探测和采集对象,通过系统软件实现与GPS硬件实时通讯并记录上述农田信息采集对象的空间分布位置信息和相关的属性信息,满足多源信息的采集、存储和管理功能。根据系统功能需求,可以划分如下功能模块:1) DGPS /GPS实时通讯和通讯数据处理功能模在数据库中创建一个新表使用SQL语句在数据库中创建一个名为Position的数据表,用于实时存储GPS采集的位置信息,该表包含四个字段:点标识号ID,纬度值Longitude,经度值Latitude和备注字段Note。实现代码如下:VARIANT varTable;VariantInit(&varTable);varTable. vt=VT_BSTR;CString str=CString(_T(CREATE TABLEPosition (ID INTEGER,LongitudeDECIMAL(9, 6),LatitudeDECIMAL(9, 6),NoteVARCHAR(40);varTable. bstrVal=SysA llocString(str);hr = m_pRs- Open ( varTable, vt,adOpenDynam ic, adLockOptim istic,adCmdUnknown);在数据表中插入记录:CString str=CString(_T(INSERT INTOPosition (ID,Longitude,Latitude,Note)VALUES(3, 116. 3987, 40. 2465,起点);varTable. bstrVal= SysA llocString(str);hr = m_pRs- Open ( varTable, vt,adOpenDynam ic, adLockOptim istic,adCmdUnknown);2. 3. 2农田信息采集功能的实现调查农田基础地理信息,建立农田基础信息数据库,可以为农田生产管理人员及科研试验人员进行农田资源状况分析、生产目标确定、制定生产规划和年度计划提供科学依据。另外,影响作物生长的农田空间差异性信息具有明显的空间位置属性,及时准确地采集这些数据可以满足对农田信息进行时间序列分析的需要,为农田变量作业决策方案的制定提供充分的数据支持。基于掌上电脑的农田信息采集系统采集的农田信息包括农田地物分布信息(如地块分布、农田基础设施分布等)和影响作物生长的小区环境信息(如作物病虫草害发生和分布信息)等。在不同的调查区域内,地物的种类是多种多样的。但从GIS组织空间矢量数据的观点来看,这些地物可归属三类,即点状地物、线状地物和面状地物。如田间GPS控制点、单株树木、电杆等属于典型的点状地物,水渠、田间道路等属于线状地物,田间作物分布区、池塘等属于典型的面状地物。对于这三种类型的地物,均要记录其空间位置信息和相关的属性信息。在基于GPS的信息采集过程中,只能采集到散点数据。因此,对于线状和面状地物而言,采集过程中需要用户交互地操作,界定形成线状和面状地物地点集,从而构成线状和面状地理特征。田间作物病虫草害信息监测模块的主要目的是实时监测田间作物生长过程中发生病害、虫害和草害的详细信息,包括病虫草害的发生的地理范围、类型、发生程度及其它一些相关信息。一般而言,农田病虫草害发生的范围均呈现面状地理特征,因此,嵌入式农田信息采集系统在进行病虫草害信息采集时,对每一个病虫草害区域均处理为一个多边形,除了属性信息的采集稍有不同外,整个采集的流程如同田间地物分布信息采集中的面状地物信息采集。eSuperM ap中空间矢量数据对象是用几何实体类来描述的,它描述了空间实体的位置信息,在类库体系中体现为一组派生于CSeGeometry基类的几何实体类,如点类CSeGeoPoint、线类CSeGeoLine、面类CSeGeoRegion、文字类CSeGeoText等。田间地物分布信息采集过程中,空间向量信息源只有GPS实时测定散点数据。根据所采集地物的特征,可以将GPS散点数据组合为线或面特征数据,在组合过程中需要调用CSeGeoLine或CSeGeoRegion类的相应成员函数,这两个类均提供了相应的带点数组参数的重载构造函数用以生成线或面对象,也可以调用成员函数M ake()来生成相应的对象,该函数也使用点数组作为参数的。使用这些方法可以将GPS采集的散点数据实时形成点、线或面状地物特征,从而完成地物分布矢量信息的采集。在完成地物的矢量信息采集后,还需为其匹配相应属性信息。对不同的地物而言,需要采集的属性信息也不尽相同,因此能否用统一的信息采集或记录模式对待不同的地物就成为一个问题。系统通过对数据库的操作实现了用户自定义属性数据表结构的接口。这样,用户可以根据田间信息采集的需要,自定义采集的数据项。图6所示为在国家精准农业示范基地试验农场进行农田喷灌管道出水口分布信息采集时属性数据字段的设置。图7显示了进行喷灌管道出水口分布信息采集的过程界面。图6定义属性数据表结构Fig. 6User interfacefor definingtable structure图7采集点状农田地物Fig. 7User interfacefor collecting pointland features3结论1)本研究选择Compaq iPaq掌上电脑和与之相配的背夹式GPS设备,采用eSuperM ap开发组件,实现了基于掌上电脑的基本GIS功能和GPS通讯及数据解析功能,达到了在移动计算环境下GPS和GIS功能集95第4期孟志军等:基于嵌入式组件技术的精准农业农田信息采集系统的设计与实现成的目的。2)采用M ircrosoft基于W inCE的数据库访问组件对象ADOCE,实现了对PocketAccess数据库的操作。利用该方法,在嵌入式农田信息采集系统中成功地实现了对基于GPS的空间位置数据和属性数据的采集管理。3)针对基于空间位置的农田地物分布信息和影响作物生长的小区环境信息的特征,按照GIS组织空间数据的方法,形成了一个完整的农田空间数据采集流程。开发了基于掌上电脑的农田信息采集系统,该系统已经成功地用于国家精准农业示范基地农场农田地物分布信息采集和农作物病虫草分布信息采集过程中。参考文献1孟志军,赵春江,王秀,等.基于GPS的农田多源信息采集系统的研究与开发J.农业工程学报, 2003, 19(4): 13-18.2汪懋华.精细农业发展与工程技术创新J.农业工程学报, 1999, 15(1): 1-8.3喻歌农,周泳.试论精细农业及我国行动对策J.自然资源学报, 1999, 14(1): 69-75.4李洪涛,许国昌,等.GPS应用程序设计M .北京:科学出版社, 2000.5李永隆. PDA程序设计M .北京:清华大学出版社,2002: 89-97.6张黎军,史浩山.利用串口实现PC与PDA的同步通信J.计算机应用研究, 2002, 19(8): 104-105.7方彗,何勇.基于掌上电脑的农田信息快速采集与处理系统的研究J.农业工程学报, 2004, 20(6): 124-127.8Timothy S Stombaugh, Benjam in K Koostra, Scott AShearer. Using Low-Cost GPS Receivers for BoundaryM apping R . ASAE Annual International M eetingSponsored by ASAE, Riviera Hotel and ConventionCenter, Las Vegas, Nevada, USA. 2003. ASAE PaperNo: 031010.9K im S C, Park W P, Jung I G, et al. Precisionpositioning of farm vehicles using a plural GPS receiverR . ASAE Paper No. 021156. St. Joseph, M ich.:ASAE. 2002.10 RobertsG, W illiam s A, Last J D, et al. A low-powerpostprocessed DGPS system for logging the locations ofsheep on hill pastures J . Navigation: J. Inst.Navigation, 1995, 42: 327-336.11 BorgeltS C, Harrison J D, Sudduth K A, et al.Evaluation ofGPS for applications in precision agricultureJ. Applied Engineering in Agriculture, 12 (6): 633-638.12 TilletN D, Hague T, M iles S J. 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