第十一课可监控事件的机器人.doc

（参考教案）第11课 可监控事件的机器人龙泉中学张应国 一、教学目标 1、知识目标： 、了解事件监控的意义。 、知道RCX对事件的监控原理。、掌握制作三光感事件监控的轨迹机器人的方法。 2、能力目标： 、机器人直线前进、左右转向等动作的策略分析。 、学会编写三光感轨迹机器人程序流程图。 、用事件控制算法为机器人编写程序。 3、情感目标： 、培养学生的观察能力、动手能力、创造能力，养成良好的思维习惯。 、培养学生对待知识的科学态度和辩证唯物主义观点。 、培养学生探索机器人的兴趣和科学精神。 二、教学重点、难点 重点：三光感走轨迹策略分析。 难点： 、编写三光感轨迹机器人程序流程图； 、通过流程图用事件控制算法为机器人编写程序； 、下载程序到你的机器人内存中，进行实际轨迹场地调试。 三、教学方法 以学生直接实践体验为主，辅以教师演示、启发、引导。 四、教学准备 乐高机器人套装、电脑、网络教室，机器人调试场地或模拟平台环境。 五、教学过程 1、引入：通过上一节课的学习，我们知道机器人走轨迹的算法是条件判断。采用这种算法，机器人走轨迹的任务中无法克服“过冲”，除非牺牲速度。通过实践我们发现，用事件控制可以有效地减少“过冲”现象。2、新课：这节课我们就来学习用事件控制算法为机器人编写程序。步骤一知道什么是事件控制电脑（机器人的大脑）与人脑一样，每时每刻都能对各种事件进行监控并作出相应的响应。例如，点击鼠标、敲击键盘、时钟等等，再比如病毒适时防预系统，Windows操作系统的责任就是处理各种事件。事件驱动是计算机操作系统实现多任务的关键。步骤二：RCX对事件的监控RCX一共可以同时监控16个事件。在监控一个事件之前，必须先定义事件。ROBOLAB系统为我们提供了一些常见的标准事件。标准事件的基本格式是： 如 图11-1 标准事件的格式表示：定义当1号端口的光电传感器的值小于等于48时触发红色事件。事件定义完成之后，就可以开始监控指定事件，并设置事件被触发的着陆点以及是否需要结束监控事件，它们的图标如图11-2所示。 开始监控红色事件和蓝色事件 事件着陆点 停止监控所有事件图 11-2 事件监控事件图标步骤三：制作三光感事件监控的轨迹机器人1）、策略分析机器人的搭建如图11-3所示：图11-3三光感轨迹机器人如图图 11-4当所示：2号光感位于黑线上，1号、3号光感分居黑线两侧，机器人直线前进；当3号光感检测到黑线，机器人右转，右转角度由2号光电控制，当2号光感碰到黑线，即停止转动；当1号光感检测到黑线，机器人左转，左转角度由2号光电控制，当2号光感碰到黑线，即停止转动；当三个光感同时检测到黑线，机器人直线前进。图 11-4 三光感走轨迹策略分析2）编写三光感轨迹机器人程序流程图图 11-5 三光感轨迹机器人程序流程图3）用事件控制算法为机器人编写程序图 11-6 三光感轨迹机器人程序程序的说明：1 使用红、蓝、黄三个容器储存1、2、3号光电传感器在黑线上的光值，并作为判断其是否在黑线的依据；2 将1号光电传感器检测到黑线作为红色事件，3号光电传感器检测到黑线作为蓝色事件；3 事件定义完成后，RCX并不监控事件，只有在执行监控事件图标之后，RCX才对事件进行监控，一旦事件触发，程序立即跳到事件着陆图标，执行后续图标功能。在ROBOLAB程序中只能有一个事件着陆点，如果在程序中同时监控两个以上的事件，就得使用事件登记容器，判断是哪个事件被触发；4 事件登记容器在容器功能面板里，其功能是将“事件的值”放在指定容器里。在程序中我们把“事件的值”放在3号通用容器里。在ROBOLAB中，事件的值计算的方法是：从红色事件开始，分别为20、21、22、根据事件的值，我们就可以判断是什么事件发生了，例如：事件1发生（红色事件），事件值等于1（20）；事件2发生（蓝色事件，事件值等于2（21）；1、 2事件同时发生，事件值等于3（20+21）；如果是黄色事件发生，事件值等于4。想一想，为什么？5 在ROBOLAB中，允许使用32个容器，即32个变量，分别用红、蓝、黄三种颜色区分不同容器，如果要使用四个以上的容器，就需要使用“通用容器”。“通用容器”不是由颜色区别，而是由编号3至31来区别。本程序中，我们用了3号通用容器来保存事件登记值。6 程序中机器人无论右转还是左转之后，都有一个向相反方向转动的修正，目的是减小机器人运动的摆幅。六、探索思考请你仿