（机械制造及其自动化专业论文）基于料位信息的球磨机系统节能优化与控制研究.pdf

r e s e a r c ho ne n e r g yc o n s e r v a t i o n o p t i m i z a t i o na n dc o n t r o lf o rb a l l m i l ls y s t e mb a s e do nf i l l l e v e l 烈fo r m a t i o n ad i s s e i r t a t i o ns u b m i t t e dt o s o u t h e a s tu n i v e r s 时 f o rt h ea c a d e m i cd e g r e eo f d o c t o ro f e n g i n e e r i n g b y w a n g h e n g s u p e r v i s e db vs u d e r v l s e db v p r o f e s s o rj i a m i n p i n g s c h o o lo fm e c h a n i c a le n g i n e e r i n g s o u t h e a s tu n i v e r s i 够 d e c e m b e r2 0 0 9 0 7洲5肌4川5 肌7iiiiiy 东南大学学位论文独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。 尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过 的研究成果，也不包含为获得东南大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我 一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 研究生签名： 东南大学学位论文使用授权声明 东南大学、中国科学技术信息研究所、国家图书馆有权保留本人所送交学位论文的复印 件和电子文档，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。本人电子文档的内容和纸质 论文的内容相一致。除在保密期内的保密论文外，允许论文被查阅和借阅，可以公布( 包括 以电子信息形式刊登) 论文的全部内容或中、英文摘要等部分内容。论文的公布( 包括以电 子信息形式刊登) 授权东南大学研究生院办理。 研究生签名：导师签名：日期： 中文摘要 中文摘要 基于料位信息的球磨机系统节能优化与控制研究幸 研究生姓名：王恒 导师姓名：贾民平教授 学校名称：东南大学 钢球磨煤机是火电厂主要制粉设备，被广泛地应用于国内外中小型电厂。对于中间仓储式制粉系统， 球磨机的电耗高达厂用电的1 5 左右，是电厂的耗电大户，因此如何有效地使球磨机安全、高效、优化运 行是电厂的一个重要目标。但由于球磨机系统是一个具有非线性、大滞后、强耦合和具有多种不确定性扰 动的多变量对象，再加上球磨机滚筒内部运行环境复杂，导致目前料位检测还缺乏可靠的手段，致使在目 前国内大多数电厂的球磨机系统都无法实现自动控制，基本上处于人工操作，系统的优化，经济运行长期 得不到很好的解决。因此如何基于料位信息实现球磨机系统的自动控制，进而实现节能优化运行，是本文 主要研究的问题。 ( 1 ) 研究了球磨机系统建模算法及其应用。首先，在现场进行了动态特性测试试验，研究了在控制变 量阶跃扰动下，被控量的阶跃响应特性。在动态特性测试的基础上，基于最小二乘法辨识算法，获得了球 磨机系统在某稳态工作点附近的传递函数矩阵，并根据多变量控制的回路配对原理研究了系统的耦合配对 问题；其次，针对机理建模法的缺点，提出了一种融合机理模型和最小二乘支持向量机的球磨机出力混合 建模算法。针对建模对象可描述部分采用机理模型建模，基于最小二乘支持向量机模型对机理模型进行校 正，弥补它的不精确性。建模结果表明混合模型能有效地反映出实际运行中制粉出力的变化趋势和动态特 性，比单纯机理模型具有更高的精度；最后，提出了一种基于t - s 模糊建模算法的球磨机系统非线性模型。 在建模过程中，通过结合球磨机系统的机理分析和灰色关联度算法，确定模型的输入变量、融合熵聚类和 f c m 聚类的递阶聚类算法确定模型的前提结构和参数、由最小二乘法辨识结论部分参数。通过对球磨机料 位、温度和负压建模表明了该模型的有效性和实用性。 ( 2 ) 研究了融合料位信息的球磨机系统运行节能优化策略。针对某电厂球磨机系统，通过现场优化调 整试验，得到球磨机系统优化运行工况和设备参数，为系统优化运行提供指导；针对传统优化算法的不足， 基于神经网络非线性在线建模技术，提出了一种融合料位信息的球磨机系统在线优化算法。该算法基于资 源分配网络获得制粉单耗与料位、给煤量等过程参数之间的非线性映射关系，在此基础上，建立了球磨机 系统在线优化模型，并利用遗传算法对该模型进行寻优，获得优化运行参数。优化结果表明，该算法能有 效地降低制粉单耗，在节能优化的同时获得料位、出口温度和入口负压等可控变量参数的优化值。 ( 3 ) 研究了基于料位信息的球磨机模糊控制算法及其应用。将球磨机控制系统划分为一个单回路控制 国家自然科学基金资助项目( 5 0 7 7 5 0 3 5 ) 、国家8 6 3 高技术研究发展计划资助项目( n o 2 0 0 7 a a 0 4 2 4 2 1 ) 、江苏省高技术研究资 助项目( b g 2 0 0 5 0 3 3 ) i 中文摘要 和一个两输入、两输出的耦合回路控制，简化了控制系统设计的难度。针对球磨机负荷单回路控制，分析 了现有单冲量控制算法的不足，提出了一种融合料位号，进出口压差和出口温度的球磨机负荷三冲量加权 模糊控制算法。该算法通过融合与负荷的相关信息，在模糊控制基础上实现球磨机负荷自动控制。仿真结 果表明该算法有效地提高了系统的自适应能力，克服了单冲量p i d 控制器难以适应对象变化的缺点，为负 荷控制提供了一条潜在的应用途径。研究了球磨机出口温度和入口负压的模糊解耦控制算法。通过总结和 归纳操作人员的手动操作经验，制定了模糊控制器的控制规则，设计了相应的模糊解耦控制器，以此实现 了出口温度和入口负压耦合回路的解耦。为了达到更好的控制效果，采用参数自调整的自适应模糊控制算 法，选择不同的量化因子和比例因子进行控制。通过与单回路p i d 控制的比较，验证了所提出的自适应模 糊解耦控制算法对出口温度、入口负压耦合回路控制的有效性。研究了球磨机系统模糊控制的工业应用， 设计了基于d c s 系统的球磨机模糊控制系统，并在现场进行了测试试验，运行结果表明该控制系统能够 保证球磨机系统安全、稳定、经济运行。 ( 4 ) 为了克服模型参数不确定性和扰动对球磨机系统控制的影响，研究了基于h 。鲁棒理论的球磨机系 统控制算法。针对负荷控制回路，在压差信号单同路控制基础上，引入料位控制同路，通过选取合适的加 权函数，提出了一种基于h 。混合灵敏度理论的球磨机负荷串级鲁棒控制算法；针对球磨机出口温度和入 口负压耦合回路，将解耦问题与混合灵敏度控制设计相结合，提出了一种耦合回路的比鲁棒解耦控制算 法。仿真结果表明，h 。鲁棒控制算法有效地提高了球磨机关于系统扰动及模型参数不确定性的鲁棒性，有 效地解决了干扰抑制、耦合问题和控制器输出约束问题。 关键词：球磨机；料位；建模；t - s 模糊模型；在线优化；自适应模糊控制；比鲁棒控制；分散控制系统 i i a b s t r a c t a b s t r c t r e s e a r c ho ne n e r g yc o n s e r 、，a t i o no p t i m i z a t i o na n dc o n t r o lf o r b a l lm i l ls y s t e mb a s e do nf i l ll e v e li n f o r m a t l o n b y w a n g h e n g s u p e r v i s e db yp m f j i am i n p i n g s o u t h e a s tu n j v e r s 埘 b a i lm i l li st h em 旬o ra u 】【i l i a 巧o fc o a lp u i v e r i z i n gs y s t e m ，w i l i c hi sw i d e l yu s e dms m a no rm e d i u ms c a l e p o w e rp l a n t sh o m ea n da b r o a d f o rm ei n d i r e c t f i r e dc o a l s t o r a g ep u l v e r i z i n gs y s t e m ，也ec o n s u m p t i o np r o p o n i o n o fb a l lm i l ls y s t e mi su pt o15 o ft h ew h o l ee i e c t r i cc o n s u m p t i o ni 1 1p o w e rp l a n t h o wt om a k et h eb a l lm i l l s y s t e mw o r ks e c u r e l ya n dh i g he 塌c i e n t l yi sa ni m p o r t a n tt a r g e to fp o w e rp l a n t h o w e v e r ，t h eb a l lm i l ls y s t e mi sa k i n do f 帅i c a lm u t i o b j e c td u et oi t sn o n l i n e a r i 劬s t r o n gc o u p l i n gi a r g ed e l a 弘t i m e v a 巧i n ga n dm o d e lv 捌a t i o n s i nt h ep r o c e s sb ye x t e m mn o n - m e a s u r a b l ef - a c t o r s a n d 嬲t h ew o r kc o n d i t i o no fb a nm i l li sc o m p l i c a t e d ，m i nf i l l l e v e li sd i f f i c u l tt om e a s u r ed i r e c t l yu n t i ln o w h i c hi sav e 巧i m p o r t 锄tm o n i t o r i n gp 黝m e t e ra n dc o m r o l v a r i a b l e a l lt h e s ef a c t o r sr e s u l ti nt h a tb a l lm i l ls y s t e m sa r eh 甜d l yc o n t r o l l e da u t o m a t i c a l l ya i l ds t i l lw o r ki n m a n u a lo p e r a t i o nu pt on o w t h eo p t i m i z e da n de c o n o m i co p e r a t i o no f b a l lm i l ls y s t e mc 卸n o tb ea c h i e v e df o ra l o n gt i m e s o ，h o wt or e a l i z em ea u t o m a t i cc o n t r o la n de n e r g yc o n s e r v a t i o no p e r a t i o nb a l s e do nf i l ll e v e lf o rb a l l m i us y s t e mi st h em a i nc o n t e n ti nt h i st h e s i s t h em a i nw o r ki nt h ed i s s e r t a t i o nc a i lb es u m m a r i z e da sf 0 1 1 0 w s ： ( 1 ) s e v e r a lm o d e l i n ga l g o r i t h m sa n dt h e i r 印p l i c a t i o nf o rb a l lm i l la r er e s e a r c h e dr e s p e c t i v e l y f i r s t l y ， d i s t u r b a n c er e s p o n s ee x p e r i i i l e n to fb a l lm i l li st e s t e di na p o w e rp l a m t h ed y n a m i cc h a r a c t e r i s t i c sa n do u t p mo f t h ec o n t r o lv 撕a b l e sa r er e s e a r c h e d 吼d e rt h es t e pd i s t u r b a n c eo fi n p u tv a r i a b l e s b a s e do nt h ed a t ao fd i s t u r b a n c e r e s p o n s et e s ta n de x i s t e dt r a n s c e n d e n t a lk n o w l e d g e ，s y s t e m 仃 m s f e rf u n c t i o nm a t r i xi si d e n t i f i e db 雒e do nl e a s t s q u a r ea 1 9 0 r i t t h ed e c o u p l i n gp a i r i n gf o rc o n t r o lv a r i a b l e si sr e s e a r c h e db 嬲e do nt h em o d e l s s e c o n d l y ， a i m i n ga tt h ed i s a d v a n t a g eo fm e c h a n i s ma n a l y s i sm e m o df o rb a l lm i l l ，ah y b r i dm o d e lf o rp u l v e r i z i n gc 印a c i t yi s p r o p o s e dw h i c hc o m b i n em e c h a n i s mk n o w l e d g ea n dl e 弱ts q u a r es u p p o r tv e c t o rm a c h i n e s ( l s s v m ) a l g o r i m m t h el s s v mm o d e li su s e dt 0p r o v i d e 锄a d d i t i v ec o r r e c t i o nt ot h em e c h a n i s mm o d e l s ，w h i c hc o m p e n s a t e sf o r i n a c c u r a c yi nt h em e c h a n i s mm o d e l s m o d e l i n gr e s u l t ss h o wt h a tm eh y b r i dm o d e lc a nr e n e c tt h ec h a n g et e n d e n c y a n dd y n 锄i cp e r f o n l l a l l c eo fp u l v e r i z i n gc 印a c i t ye 腩c t i v e l y t h em o d e li sm o r ea c c u l i a _ t et h a l ls i n g l em e c h a i l i s m m o d e l f i n a l l y ，an e wn o n l i n e a rm o d e lf o rb a l lm i l ls y s t e mb 嬲e do nt - sn l z 巧m o d e l i n g 印p r o a c hi s p r o p o s e d t h ei n p u tv a r i a b l e so ft h em o d e l sa r ed e t e r m i n e db yg r e y 佗1 a t i o n a la l g o r i t ha n dm e c h a n i s m 锄a l y s i s t h ep r e m i s es t l l j c t u r ea n dp a r a m e t e r sa r ed e t e r m i n e db yah i e r a r c h i c a ln l z z y - c l u s t e n n ga l g o r i t h i nw h i c h s p o n s o r e db yn a t i o n a ln a t l l r a is c i e n c ef o u n d a t i o no f c h i n a ( 5 0 7 7 5 0 3 5 ) ，n a t i o n a ih i t e c hr e s e a r c ha n dd e v e i o p m tp r o 掣锄o f c h i i l a ( 8 6 3p m 黟锄) ( n o 2 0 0 7 a a 0 4 2 4 21 ) 柚dj i 狮g s uh i g l t e c hp r o g r 锄( b g 2 0 0 5 0 3 3 ) h i ， a b s t r a c t c o m b i n et h ee n t r o p yc l u s t e r i n ga n df c mc l u s t e r i n ga l g o r i t h m al e a s ts q u a r ea l g o r i t i sp r o v i d e dt od e t e m i n e t h ec o n s e q u e n tp a no f e a c hf h z 巧m l e t h em o d e l i n gr e s u l t sf o rf i l ll e v e l ，t e m p e r a l u r ea n dp r e s s u r ed e m o n s t r a t e t h ea v a i l a b i l i t ) ，a n dp r a c t i c a b i l i 够o ft h em o d e l ( 2 ) e n e r g yc o n s e r v a t i o no p t i m i z a t i o ns t r a t e g ya j l da p p l i c a t i o nf o rb a l lm i l l 如s e df i l ll e v e li n f o m a t i o na r e r e s e a r c h e d t h ep e r f b m a i l c et e s te x p e r i m e n t sf o rm eb a l lm i l li nap o w e rp l a n ta r ec a r r i e do u t t h eo p t i m a l e q u i p m e n tp a r 锄e t e r sa n dw o r kc o n d i t i o na r eo b t a j n e db yt h et e s t t h er e s u l t sc a nb eu s e d 舔g u i d a c ef o r p r a c t i c a lo p e r a t i o nf o rb a l lm i l l a i m e da tt h ed i s a d v a n t a g eo fc o n v e n t i o n a lo p t i m i z a t i o na l g o r i t h mf o rb a l lm i u ，a n e wo n - l i n eo p t i m i z a t i o na l g o r i t c o m b i n e df i l ll e v e li s p r o p o s e d an e wn e u r a ln e 铆o r kc a i l e dr e s o u r c e o p t i m i z e dn e t w o r k s ( r o n ) i su s e dt ob u i l dt h ec o m p l e xn o n l i n e a rr e l a t i o n s h i pb e t w e e nt h ee l e c t r i cc o n s u m p t i o n a j l dp r o c e s sp a r a m e t e r s t h e nt h eo b j e c t 如n c t i o ni sd e t e m i n e db a s e do nt h en o n l i n e a rm o d e l t h eo p t i m a lw o r k p a 姗e t e r so fb a l lm i l ls y s t e ma r ed e t e n n i n e db yg e n e t i ca l g o r i t h m t h eo p t i m i z a t i o nr e s u l t sd e m o n s t r a t et h a t p o w e rc o n s u m p t i o nc a nb ed e c r e 嬲e do b v i o u s l ya i l dt h eg o a lo fe n e f g yc o n s e r v a t i o no p t i m i z a t i o ni sa c h i e v e d t h e o p t i m i z a t i o nr e s u l t so fc o n t m lv a r i a b l e s 私f i l l l e v e l ，i n l e tn e g a t i v ep r e s s 锄do u t l e tt e m p e r a t u r ea r eo b t a i n e d ( 3 ) f u z 巧c o n t r o la l g o r i t h mf o rb a nm i l ls y s t e mb a s e do nf i l l l e v e l i n f - o r m a t i o ni sr e s e a r c h e d r h r e ei n p u t sa n d t l l r e eo u t p u t so fb a l lm i l ls y s t e ma r ed i v i d e di n t oas i n g l e1 0 0 pa n dt w oi n p u t s t w oo u t p u t sc o u p l i n g1 0 0 p f o rt h e l o a ds i n g l el o o p ，t h ef l a wo fo n ep a r a m e t e rc o n t r o lm e t h o di sa n a l y z e da n dat h r e ep a r a m e t e r sw e i 曲t e d 如z 巧 c o m r o la l g o r i t h mi sp r o p o s e d t h ef i u1 e v e l ，d i h e r e n t i a lp r e s s u r ea n do u t l e tt e m p e r a t u r ea r ea d o p t e dt od e s i g nt h e c o n 们l l e r t h ea l g o r i t h mc o m b i n et h ei n f o n n a t i o nr e l a t e dt 0l o a dt oc o n t r o l l o a db a s e do nf h z 虿c o n t r 0 1 t h e s i m u l a t i o nr e s u l t sd e m o n s 仃a t et h a ts e l f 二a d 印t i v ec 印a b i l i t ) ，o fs y s t e mi sr a i s e db yt h e 、v e i g h t e df u z z yc o n t r o l a l g o r i t h m i to v e r c o m e sm ed i s a d v a n t a g eo fo n ep a 捌1 l e t e rp i dc o n t r o la v a i l a b l ya 1 1 dp r o v i d e sap o t e n t i a lc o n t r 0 1 a p p r o a c hf o r1 0 a d f o r t h ec o u p l i n gl o o po fi n l e tn e g a t i v ep r e s sa 1 1 do u t l e tt e m p e r a l = u r e ，an o v e lf h z 纠d e c o u p l i n g c o n t r o la l g o r i t h mi sg i v e n t h e 如z z yc o n t r o lm l e sa r ee s t a b l i s h e db ys u m m a r i z i n gt h em a n u a lm a n i p u l a t i o n e x p e r i e n c et 0r e a l i z ed e c o u p l i n gc o n t r 0 1 i no r d e rt oo b t a i nb e 他rc o n n o le 毹c t ，b yc h o o s i n gd i 骶r e n tf u z 巧 c o n t r o lf a c t o r sa c c o r d i n gt ot h ec o n t r o le r r o r s ，a i la d a p t i v ef u z 巧c o n t r 0 1a l g o r i t h mi sg i v e n c o m p a r i n gt ot h e r e s u l tb ys i n g l el o o pp i dc o n t r o l l e r ，t h er e s u l t ss h o wt h a tt h ea l g o r i t h mi sp r a c t i c a la i l dc 锄s o l v ec o u p l i n g p r o b l e me 仃e c t i v e l y f i n a l l y ，t h ec o m r o ls 仃a t e 影o ft h ea b n o 肌a lw o r kc o n d i t i o ns u c ha sm i l lb l o c k a g ea i l dm i l l e m p t ya r er e s e a r c h e dr e s p e c t i v e l y t h ei n d u s t 巧a p p l i c a t i o nf o rb a l lm i ns y s t e mu s i n gt h ea f o r e m e n t i o n e d 如z 巧 c o n t r o la l g o r i t h mi sr e s e a r c h e di nl a s tc h a p t e r t h ec o n t r o ls y s t e mh a sb e e nr e a l i z e db 笛e do nd c sa i l dt e s t e dt 0 t h eb a l lm i l is y s t c mi no n ep o w e rp l a i l t t h ei n d u s t r i a l 印p l i c a t i o nr e s u l t ss h o wt h a tm i sc o n 仃d ls y s t e mc 锄k e e p t h eb a l lm i l ls y s t e ms a f e ，s 切【b l ea n de 瓶c i e n ti nv 撕o u sc o n d i t i o n s ( 4 ) i no r d e rt oo v e r c o m et h eu n c e r t a i n 够o fm o d e lp a r a m e t e r sa i l dd i s t u r b a n c eo fs y s t e m ，r o b u s tc o n 仃o l a l g o r i t h mf o rb a l lm i l ls y s t e mi sr e s e a r c h e d f o rt h el o a dc o n t r o l l o o p ，b a s e do nt h ed i 毹r e n c ep r e s s u r ec o n n 0 l l o o p ，t h e 例l l e v e ic o n 仃o l l o o pi si m p o n e d b yc h o o s i n gp r o p e rw e i 曲t i n g 如n c t i o n ，ac a s c a d er o b u s tc o n 们l a l g o r i t h mi sp r o p o s e db a s e do nh 。m i x e ds e n s i t i v i t ) rt h e o 搿f o rt 1 1 ec o u p l i n gl o o po fi n l e tn e g a t i v ep r e s sa n d o u t l e tt e m p e 咖r e ，t h e d e c o u p l i n gp m b l e ma n dm i x e ds e n s i t i v i t yp r o b l e md e s i g n i sc o m b i n e d ah mr o b u s t d e c o u p l i n ga l g o r i t h mi sp r o p o s e d s i m u l a t i o n 佗s u l t sd e m o n s t r a t et h a th 。r o b u s tc o n t r o l l e rc a ni m p r o v et h e r o b u s 缸l e s so fb a nm i l la b o u ts y s t e md i s t u r b a f l c e 锄du n c e r t a i n t yo fm o d e lp a r 锄e t e r s i ts o l v e st l l ep r o b l e m ss u c h a b s t r a c t 嬲s y s t e mc o u p l i n g ，o u t p u t sr e s t r i c to fc o n t m l l e ra i l dd i s t u r b a n c er e s 舰me f f e c t i v e l y k e yw o r d s ：b a l lm i l l ，m i l lf i nl e 、屯l ，m o d e l i n g ，t _ s 如z 巧m o d e l ，o n l m eo p t i m i z a t i o i l ，a d 印t i v ef h z z yc o n t r o l ， h 。r o b u s tc o n t m l ，d i s t r i b u t e dc o n t r o ls y s t e m v 目录 目录 中文摘要i a b s t r c t i i i 目录、，i i 第l 章绪论l 1 1 课题背景及意义1 1 2 球磨机制粉系统概述2 1 2 1 钢球磨中储式制粉系统工作原理2 1 2 2 球磨机系统控制问题的复杂性3 1 2 3 球磨机系统的优化控制目标4 1 3 球磨机系统建模、控制和优化的研究现状5 1 3 1 球磨机系统建模的研究现状一5 1 3 2 球磨机系统控制的研究现状5 1 3 3 球磨机系统优化的研究现状7 1 4 论文的主要工作和章节安排8 第2 章球磨机系统建模算法及其应用1 1 2 1 球磨机系统特性分析1 1 2 1 1 球磨机特性曲线1 1 2 1 2 球磨机振动特性13 2 2 球磨机系统统瞬态响应建模1 4 2 2 1 球磨机动态特性测试试验1 4 2 2 2 球磨机系统动态特性分析l7 2 2 3 基于最小二乘法的球磨机瞬态响应建模2 0 2 2 4 基于r g a 的回路配对分析2 4 2 3 基于l s s v m 和机理模型的球磨机出力混合建模2 5 2 3 1 球磨机出力机理模型2 6 2 3 2 球磨机出力混合建模算法2 7 2 3 3 建模结果及其分析：3 0 2 4 球磨机t _ s 模糊模型建模研究3 1 2 4 1t - s 模糊模型及其辨识算法3 2 2 4 2 基于递阶模糊聚类的t - s 模型建模3 3 2 4 3 球磨机系统t - s 模糊模型3 8 2 5 几种建模算法的比较4 1 2 6 本章小结4 2 v i i ， 目录 第3 章融合料位信息的球磨机运行节能优化研究4 3 3 1 球磨机系统优化目标及其影响因素分析4 3 3 1 1 球磨机系统的优化目标4 3 3 1 2 制粉单耗影响因素分析4 4 3 2 球磨机系统优化调整试验研究：4 8 3 2 1 优化试验对象4 8 3 2 2 钢球装载量试验与监测4 9 3 2 3 最佳通风特性试验5 2 3 2 4 球磨机出力特性试验5 2 3 2 5 优化结果5 2 3 3 融合料位信息的球磨机系统在线优化模型5 3 3 - 3 1 改进的资源分配网络算法5 3 3 3 2 融合料位信息的制粉单耗优化模型5 7 3 4 基于遗传算法的球磨机系统运行节能优化5 9 3 4 1 优化目标5 9 3 4 2 遗传算法原理6 0 3 4 3 球磨机系统节能优化实例6 1 3 5 球磨机系统优化控制策略6 2 3 6 本章小结6 3 第4 章基于料位信息的球磨机系统控制算法研究6 5 4 1 球磨机系统控制的总体思路6 5 4 2 球磨机系统模糊控制算法6 5 4 2 1 球磨机负荷三冲量加权模糊控制6 5 4 2 2 基于模糊解耦的出口温度和入口负压控制7 2 4 3 基于h 。鲁棒理论的球磨机系统控制8 l 4 3 1h 。鲁棒控制的基本理论8 2 4 3 2 基于h 。理论的球磨机负荷串级鲁棒控制。8 6 4 3 3 球磨机出口温度和入口负压h 。解耦控制9 2 4 4 异常工况的控制策略9 4 4 5 两种控制算法的比较9 5 4 6 本章小结9 6 第5 章球磨机系统模糊控制的应用研究9 7 5 1 球磨机系统的运行情况和现有控制方案分析9 7 5 2 球磨机系统模糊控制算法的实现9 8 5 2 1 控制系统硬件