过程装备控制技术及应用 复习总结 使用.doc

螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁肆肀蒃薃羂肀薅蝿袈聿芅薂螄肈莇螇肃肇葿薀罿膆薁螆袅膅芁薈螁膅蒃螄螇膄薆蚇肅膃芅袂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃芀薂蚃肂艿节蒆羈艿莄蚂袄芈薇蒄袀芇芆螀螆芆荿薃肄芅蒁螈羀芄薃薁袆莃芃螆螂莃莅蕿肁莂蒇螅羇莁蚀薇羃莀荿袃衿羆蒂蚆螅羆薄袁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆肃蒈蚂螂肂薁蒅肀肁莀蚁 过长装备与控制技术及应用1. 过程装备的三项基本要求：安全性、经济性、稳定性. B.经济性: 也就是要求生产成 本低而效率高 C.稳定性:指系统应具 有抵抗外部干扰，保持生产过程长期稳定运行的能力. 2.自动化系统：a自动检测系统b信号连锁系统c自动操纵系统d自动控制系统 4. 控制系统的组成:(1)被控对象 (2)测量元件和变送器 (3)调节器 (4)执行 器 5.干扰（或外 界扰动）f 引起被控变量偏离给定值的，除操纵变量以外的各种因素 7.控制信号 u 控制器将偏差按一定规律 计算得到的量。 6. 控制系统的分类 ： （1） 按给定值 a 定值控制系统； b随动控制系统； c程序控制系统 （2）按输出信号的影响 a 闭环控制；b 开环控制 （3）按系统克服干 扰的方式 a 反馈控制系统；b 前馈控制系统；c 前馈-反馈控制系统 7. 过度过程定义： 从被控对象受到干扰作用使被控变量偏 离给定值时起，调节器 开始发挥作用，使被控变量回复到给定值附近范围内，然而这一回 复并不是瞬间完成的，而是要经历一个过程，这个过程就是控制系统的过渡过程。 8. 阶跃干扰下过渡过程的基本形式及其使用特点 （1） 发散振荡过程： 不稳定过程 不仅不回复 偏离越来越远（2）等幅振荡过程：a被控变量在某稳定值附近振荡，b而振荡 幅度恒定不变，这意味着系统在受到阶跃干扰 作用后，就不能再稳定下来，一般不采用 （3）衰减振荡过程：a被控变量在稳定值附近上下 波动，b经过两三个周期就稳定下来，这 是一种稳定的过渡过程（4）单调过程非振荡的过渡过程：a是 一个稳定的过渡过程b其回复到平衡状态的速度慢，时间长，一般不 采用。 过渡过程首先渐趋稳定 再来首选衰减振荡 9、 过渡过程的质量指标（以阶跃响应）5个 ?最大偏差 A=Ytp-Ys 或 超调量=（Ytp-Y）Y% ?衰减比 n =B1：B2 ?过渡时间 ts ?余差 e 新 旧平衡值之差 ?振荡周期 T 前两个同向波峰间 10. 被控对象特性的定义：就是当被控对象的输入变量发生变化时， 其输出变量随时间的变 化规律（包括变化的大小，速度等） 。 11. 连续生产过程所遵守的两个最基本的关系： 物料平衡和能量平衡（系统流出 对象流入 间） 即*静态条件下，单位 时间流入对象的物料（或能量）等于从系统中流出的物料（或能量） ；*动态条件下，单位 时间流入对象的物料（或能量）与从系统中流 出的物料（或能量）之差等于系统内物料 （或能量）存储量的变化率。 自恒特性：输入变量变化破坏了被控对象平衡而引起输出变量变化在无人为干预下被控对象自身能重新恢复平衡的特性 12、有自衡作用和无自衡作用单容液位对象 的区别： A.自衡特性有利于控制。在某些情况下， 使用简单的控制系统就能得到良好的控 制质量，甚至有时可以不用设置控制系统。 B.无 自衡特性被控对象在受到扰动作用后不能重新恢复平衡因此控制要求较高。对这类被 控对象除必须施加控制外，还常常设有自动 报警系统 14. 对象特性参数（K T t）对控制质量影响：K大则灵敏T大则稳定 干扰角度K小T大tc大好 1）放大系数 K 对控制通道K值大，控制灵敏，但被控变量不易控制，系统不稳定 ； 对干扰通道K 值越小，相同干 扰 产生的作用越小，利于控制。 2）时间常数 T 对控 制 通道若时间常数 T 大，则被控变量的变化比较缓和，一般来讲，这种对象比较稳定， 容 易控制， 但缺点是控制过于缓慢；若时间常数 T 小， 则被控变量的速度变化快， 不易 控制。 因此， 时间常数太大或太小， 对过程控制都不利； 对干扰通道时间常数T大有明 显的好处， 使干扰对系统的影响变得比较缓和， 被控变量的变化平稳， 对象容易控制。 3） 滞后 时间 t对控制通道滞后的存在不利于控 制； 对于 干扰通道a纯滞后是只是推迟了干扰作用的时间，因此对控制质量 没有影响；b 容量滞后tc则可以缓和干扰对被控对象的影响，因而对控制系统是有利的。 15. 单回路控制系统参数选择的原则 （1）被控变量：4 a 能够直接测量获得，并且测量和变送环节的滞后也要比 较小。 b若被控变量信号无法直接 获取，可选择与之有单值函数关系的间接参数作为被控变 量。 c被控变量必须是独立变量。 d必须考虑工艺合理性， 以及目前仪表的现状能否满足要求。 （2） 操纵变量的选择；3 a 使控制通道放大系数K较大；时间常数T较小；纯滞后时间t。越小越好； b干扰通道放大系数K尽可 能小；时间常数T越大越好。容量滞后大 c考虑工艺合理性 3）检测变送环节（从减小 纯、测量、传递 滞后为目的进行选择） 尽量减小纯滞后的方法仅一种 无法消除 正确选择安装检测点位置。避免安装在死角或易结焦处 克服测量滞后的方法，两种 由测量元件本身特性引起的动态误差 a尽量选用快速测量元件即Tm较小的测量元件 为被控对象的时间常数的十分之一以下为宜； b是在测量元件后 引入微分环节 预见作用达到超前补偿根据偏差的变化趋势发出相应的控制信号。 减小信号传递滞后（气动明显；电动可略）总是存在 a尽量缩 短气压信号管线长度， b较长距离的传输尽量转换成电信 号； c按实际情况尽量采用基地式仪表等。 16. 调节器 基本调节规律： A.断续调节：位式（A 小 T大 t小则A小） B.连续调节：比例、积分、微分。 1）比例调节 迅速客服干扰影响 但稳定后必有余差存在 适于干扰少 负荷变化小 滞后小或精度要求低 比例度:输入输出比例范围 e （Umax-Umin) /U /量程 比例度比例放大倍数互为倒数 小 比例控制强 调节器输出大 使偏离给定值A小；变量被拉回给定值时间短ts小 对过度过程影响： a）小 再次平衡后余差小e无穷 b)小 A小 T小 工作频率提高 c）小 系统稳定度降低 重复性、漂移高 逐渐从衰减振荡变为发散振荡 2、比例积分K.TKp控制器输出大力图消除余差 对象滞后很大 可能P时间长；负荷变化特别剧烈P不及时 积分时间T越小（K越大）几分作用越强输出大最大偏差A减小 余差e消除加快但系统振荡加剧稳定性下降为使稳定性回复适当增加比例度而是调节时间长最大偏差A增大等 3、微分（适当微分作用有抑制振荡作用） 预见性 通过变化趋势 力图组阻止被空变量任何变化 但恒定不变的偏差u无克服力不单独使用 Td大 微分作用强 有利于系统稳定；但Td过大也不利于系统稳定 调节器规律选取： 1 简单控制系统 适用于负荷变化较小的被控对象 2 P广义对象控制通道时间常数较小，负荷变化小，工艺要求不高 3 PI广义被控对象控制通道时间常数较小，负荷变化较小，工艺要求无余差 4 D广义被控对象控制通道时间常数或容量滞后较大引用微分作用，若工艺许有余差PD；不许PID 总结： 1）积分作用使振幅增大可消除余差；通道T小负荷变化小要求无余差 2）微分作用减小振幅使系统稳定应用与控制通道T大或容量滞后tc大时 3）简单控制系统负荷变化小的被控对象 当变化大应设计复杂控制系统 4）当对象传递函数可用Gp(s) “一阶自恒”可用调节器 可控比/T判断：0.2比例/比积； 0.20.5比微/比积微 0.5复杂控制系统 当一控制系统安装好后，系统中各个环节，对象各通道 的特性不变，唯一能变得调节器的参数（ Td T) 1、调节器参数整定 1）理论计算整定工程整定法 a理论计算整定法： 根据已知的 ，足够的 对象特性计算求的调节器特想参数 b工程整定法：（广泛） 避开对象特参，数学描述。在对象运行时通过改变并观察获取最佳数值。获得不一定最佳但一定最实用 2）工程整定法分类： a经验试凑（根据系统类别选择参数范围） 简单可靠易掌握适于干扰频繁系统；但不适用于调节参数多的情况 温度系统：（容量滞后大受干扰变化迟缓）pd弱微分 小；大T;加入微分作用且 Td?T 流量系统：（典型快速系统，容量滞后小，被控变量有波动）强积分弱比例无微分 不用微分，适宜PI且大，Ti小 压力：（一般为快速系统参照流量系统；有时慢速参照温度系统） 液位系统（对象T范围大即可小可大，只要实现平均液位P比例度大一般不用D；要求较高加入I 要求不高（平均液位）纯比例，且大； 要求高则加入积分作用 b临界比例度：（纯比例、闭环 等幅振荡 的临界比例度 及临界周期T,再计算出各参数） 目的： 得到的经验算式是以 闭环4:1衰减 并有合适的超调量/A为目标（即纯比例下获得的，使闭环系统4：1衰减的依据） 使用条件： *工艺允许被空变量做等幅振荡 *绘制等幅振荡曲线时，调节阀不能出现全开/全关的极限状态 c衰减曲线法：简单 可靠 整定质量高 应用广 （具体步骤与临界相同，但非 纯比例 获得 等幅 而是4：1衰减振荡曲线即可） 二、复杂控制系统 1、 复杂控制系统的分类 为提高响应曲线的性能指标而开发 的控制系统；（串级、前馈） 为某些特殊目的而开发的控制系统。 （比值、分程） 2、 串级控制系统 鲁棒性系统控制质量 对于对象特性的变化 越不明显 系统的鲁棒性越好 串级回路因有副回路 使系统对副对象的变 1）工作原理： a两套 检测变送器、 调节器、被控对象 ；一个 执行器 调节阀组成 b）两个调节器串联起来工作， 前一个的输出为后一个 给定值；后一个的输出才送往调节阀。 c）串级控制系 统与简单控制系统显著的区别-结构上形成了两个闭环， 1）闭环在里面，成 为副环或副回路在控制过程中起着- “粗调”的作用，相当与随动反馈控制系统 较多的二次干扰作用于副对象大大减小对变量的扰动 2）闭环在外面，称为主环或主回路，用来完成“细调”任务，以保证被控变量满足工艺要求。 但串级系统对一次干扰的改善效果不明显 c串级 控制系统的功能特点 能迅速克 服进入副回路的干扰 能改善被控变量的特性、提高系统克服干扰的能力 （稳定性） 主回路对副 对象具有“鲁棒性” ，提高了系统的控制精度。 应用场合：除上述情况，特别是对象容量滞后大、干扰强、要求高的场合 d主副回路的选择依据：让主要干扰位于副回路。 23. 前馈控制扰动补偿： 前馈控制器、补偿器Y 测量进入过程的干扰（外界干扰、设定值变化）并按其信号产生合适的控制作用去改操纵变量、是被控变量维持在设定值上 相较于反馈控制的特点 （矫正不及时；反馈则能克服多种干扰且对被控变量有最终检验作用） -反馈控制固有缺点1对象总存在滞后惯性（扰动到形成偏差需要时间）即无法将 扰动 克服在 形成偏差前，调节总是不及时2信 号的传递形成了一个闭环系统，即信号经过所有储能元件 存在内在不稳定性问题 前馈控制器补偿器 再测出扰动量后按平衡条件计算出校正值，只能保证在稳态下补偿扰动作 一般称静态前馈 -在前馈控制（又称扰动补偿）中 扰动与变量Y间有控制通道、扰动通道，俩通道作用相反有可能扰动被完全补偿使被控变量始终不变既实现了不变性原理，理论上前馈控制可以实现被控变量不变性 实际中因 a）对象存在多个扰动b）受前馈控制模型精度限制c）只存在近似的前馈控制器d）对补偿效果无检验手段 24. 前馈-反馈控制系统： a）对前馈控制来说由于反馈而是前馈控制模型的精度求降低；对未选做前馈信号的干扰有矫正作用 b）由于前馈的存在对干扰有了粗挑作用减小了反馈的负担 25、比值控制系统 1）定比值控制系统：以保持两物料比值不变为目的，参数设置好后不变（从最终质量角度 是开环） a开环比指系统：（主导地位）主流量主要物料不可控物料；副流量通过改副可控物料来实现比例关系 只起P作用的C可用比值器代替 副流量无反馈校正本身无抗干扰能力，只有副流量较平稳且比值要求不高的场合 b单闭环：主变经T送达R后输出成比例的值作为副的C的设定值 此时副流量调节为随动系统；当副受干扰 副调节是定值系统经反馈克服自身干扰 但总流量不定值无法克服负荷波动造成的影响 c双闭环：（主副均构成闭合回路）比值恒定；总负荷平稳但仪表多投资高 26、选择性控制超驰控制取代控制 系统 （有选择器的控制系统） 尽量减少开、挺车在工艺过程不停车情况下解决生产中不正常状况，但在取代C运行期间控制质量降低软保护 （也称超驰取代控制） 选择器：低值高值各有两多个输入 选择变送器控制器的输出 两个调节器：a正常；b超驰取代 2）选择性控制的类型： a选择器置于 两调节器 及执行器之间（只一个工作） b在变送器及调节器之间（选出高低值来控制；正确表示被测量测量值） 选择器性质（高低确定步骤： 1确定调节阀的气开气关（正常工作时阀状态） 2调节器（只取决超驰C）正反作用（使调节阀开度与工作态比较） 三、检测仪表分类 a监测系统：有许多单独部件组成 b简单仪表：是一个不可分割的整体 1、检测仪表组成：三个环节（传感器（感受件）、变送器、显示器）及连接各环节的传输通道 A传感器感受件 直接从对象中提取被测信息并转化为相应地输出信号 要求：1）准确（严格单质函数关系且最好为线性关系）；2）稳定（单值函数关系不变、受外界影响小、工艺上可准确复现）3）灵敏性（小输入大输出）4）（经济、耐腐蚀、低能耗等） B变送器中间件敏感元件一次仪表 将传感器输出信号进性变换 来实现放大、远传、线形化处理或转变成规定的统一信号供给显示器等 C显示器显示件二次仪表 1）指示式（模拟）；2）数字式；3）屏幕式（图像显示式） 测量方法分类4 直接间接测量、等不等精度、接触非接触、静态动态、 2、测量误差分类 a系 统误差： 同条件、多次测量、同一被测量、误差绝对值大小及符号不变或按一定规律变化 b随机误差偶然误差， （单词无法修正；多次总体服从统计规律可估计影响） 同条件、多次测量、同一被测量、绝对值和符号变化不可预计的误差。 c粗大误差： （明显的歪曲测量结果）这种误差是由于测量 操作者的粗 心，不正确的操作，实验条件的突变或实验状况尚未达到预想的要求而匆忙实 验等原因 所造成的。 有测量误差范围的测量结果才有意义！ 3、仪表主要性能指标 技术）：误差、精度等级、灵敏度、变差、量程、响应时间、漂移 经济）：寿命、功耗、价格 使用）：操作维修方便、运行安全可靠、抗干扰、防护力强、自动化程度高 1、量程（能否满足测量要求） 测量范围的上、下限分别对应仪表的零位、满量程值 合理量程定义：相对误差不超某设定值前提下仪表的工作量程 测量范围可描述量程；量程无法描述测量范围 整个测量范围内仪表可靠度不同，下限值附近测量误差大 2、精度等级 一般视精确度为精度 引用误差为相对误差，最大引用误差/允许误差Q表仪表精度 基本 1） 绝对误差直接用数 误差限 值表示，无等级 表示 2）引用误差Q 去 表等级 3、仪表静态特性： 1）灵敏度Ky/x K不变仪表具有线性 2）线性度（标定曲线拟合直线）LnLmax/Ymax100% 最大偏差/满量程100% 量程小线性化带来的误差小可以采取分段线性化 3）迟滞误差：（能量耗损） 输入增大减小过程的最大 迟滞差值Hmax与满量程Ymax比 hHman/Ymax100% 4)漂移（输入不变输出变了） 衡量稳定性重要指标。温漂；零漂 5）重复性误差r 一定意义上讲重复性与稳定性一致 4、 a 仪表绝对误差： 仪表指示值与被测变量真值之间的代数差. b 仪表的相对误差： 测量的绝对误差与被测变量的约定真值（实际值） 之比. c仪表的引用误差： 绝对误差与仪表的量程之比. 2） 仪表的精度等级： 工业自动化仪表通常根据引用误差来评定其精确度 等级，并规定用允 许引用误差限去掉百分号后的数字来表示精度等级。 5、传感器（以测量为目的；其次又是一个转换元件） 1）传感器组成： 敏感元件；转换元件；测量电路；及其他辅助部件 a敏感元件直接感受、获取被测量输出与被测量有确定函数关系的其他物理量 输出电量时与转换元件和为一体一次转换型传感器（热电偶） b转换元件将敏感元件感受的非电量直接转化为电量 c测量电路转换元件（或敏感元件）输出电信号转换成 便于测量显示记录控制处理的电信号；具体形式随转换元件的类型而定（常见为电桥电路）转换元件输出电信号强可直接显示可不用测量电路但微弱时测量电路中包括放大器 d辅助电路常指电源 2）传感器分类4 a按输入量：温度、压力、流量传感器等 b按工作原理：压电式；压阻式；热 阻式等 c按能量关系：有源传感器（能量转换型/换能器）；无源式传感器（本身不是换能器，被测非电量对传感器内部能量起控制/调节作用） d按输出信号：模拟式， 数字式（抗干扰强；可直接输送到计算机/数字显示器） 3）传感器特性： 被测量a静态信号（不变/变化缓慢）静态信号；b动态信号（周期，瞬变；随机）动态信号 静态特性：（与仪表静态特性一致） 静态标准条件：无加速度、振动、冲击（除非这些本身为被测量）适宜温度、湿度、压力 动态特性： 输入与输出的关系为时间函数、随输入信号频率而变 响应时间：表示传感器能否迅速反应输入信号的变化 频率响应范围：传感器允许通过的频带宽度（幅值变化在3db间的） 4）传感器的标定：用试验方法利用某种标准或标准器具确定传感器性能参数的过程（标定后还需定期检验） 不进行标定的测量仪表 /传感器 只不过是重复性较好的仪器 5）传感器选用 技术性能要求 精度高；灵敏度高，线性范围广；相应快，滞后、漂移小；稳定性、重复性好；动态b性能好；负载效应低；超标大信号输入的保护 选用原则： 按测量方式、测量要求、使用方便、性能价格比 一、压力测量（液柱，弹性，压阻，压电式） 气流压力：静压（某点流体顺流线方向无穷小，薄的壁面上压力流动流体真是压力）、总压（一束流体无外功可逆绝热减速道0之后气体压力 A液柱式压力计：测较低压力、真空或压差 1）原理：根据流体静力学用一定高度液柱去平衡被测压力 用液柱高度可换算成被测压力的大小 Pg（h1+h2）(U型管两边读数） 内径大不易读弯月面位置 小增加毛细现象 2）特点：灵敏度高，因此主要用作实验室中的低压基准仪表，以校验 工作压力测量仪表。由于工作液体的重度在环境温度、重力加速度改变时会发生变化，对测量的结果常需要进行温度和重力加速度等方面的修正。 B弹性式压力计应用最广 1）原理：弹性元件为感受件，以其受压后产生的反作用力与被测压力平衡，此时的弹性元件的变形为被测压力的函数，用测量变形的方法可测压力 弹簧管压力计：感受元件、放大指示机构 2）结构简单使用方便 便于携带工作安全可靠 无需反复保养 价格便宜；受弹性元件不安全弹性特性影响 精度不高，且需定期校验对温度适应范围较小 3）弹性元件特性（同时产生） a）弹性滞后由于工作时分子间存在摩擦而导致的加载曲线与卸载曲线不重合 b）弹性后效受载荷改变后不立即完成相应变形而是一定时间间隔内逐渐完成变形 C压阻式压力计（半导体压阻效应）输出标准电流 应变片纵向灵敏度电阻变化率 K（1+2）+d/ 半导体Kd/ 60170 应变电阻设置在感压元件应变较大处（周边固定，一侧受压-膜片中心径向、切向均最大；边缘径向负的最大，大于中心） 1）通常以单晶硅（弹性性能好转换的滞后，蠕变小，故精度高）为基体按特定的晶面根据不同受力形式加工成弹性应变元件并在其适当位置用集成电路技术扩散出4个等值的应变电阻组成惠斯登电桥不受压时平衡当受压，一对桥臂电阻变大另一对变小此时因电桥上有恒流源，输出端有对应的电压信号输出通过测电压可得出待测压力值 2）体积小重量轻 灵敏相应快应用广泛 D压电式（某些晶体的压电效应） 压电效应晶体在承受压力时表面产生电荷特性Q dSp 常用 石英（高机械强度，绝缘，压电特信随温度变化小） 膜片型压电式压力计过程： 被测压力作用在膜片（传递压力、预压、密封）上产生变形压电元件上表面与膜片接触并接地 下表面通过引线将电荷引出 1）沿x向切片垂直x安放两块电极板并施以压力电极板产生大小相等方向相反的电荷构成两极板电压Uq/c只有外接电阻无穷大电压才会保持所以要求压电式压力计的输出端先接入一个高阻抗前置放大级再用一般放大级放大 2）尺寸小重量轻工作可靠测量频率范围广；对振动和电磁场很敏感 压力计选择（类型、量程范围，精度，灵敏度） 类型：被测对象性质、状态、压力计工作环境 介质要求腐蚀、温度 振动 磁 测试中其他要求远传、自动记录、报警 量程：被测压力范围+一定富裕度 弹：y额=23Ymax避免超负荷 ymin13Ymax满足精度要求 若有振动y额=12Ymax 精度：满足生产要求下尽可能廉价且考虑系统、生产条件带来的干扰而产生附加误差影响 弹对温度适应范围低若环境温度不适合带来附加误差 二、温度测量（热膨胀，热电偶，热电阻式） A热膨胀式：物体热胀冷缩 使用场合： 现场指示 易爆有振动处传送距离不远 液体中低温 优点：结构简单，使用方便，测量准确，价格低廉 灵敏度精度较高测温范围广 缺点：测量上限和精度受玻璃质量的限制，易碎， 不便于自动记录和远传 双金属 中温 两线膨胀系数不同金属片叠焊在一起 优：结构紧凑，牢固可靠 抗振 精度较高 缺：量程和使用范围有限 B热电偶（热电偶的热电效应） 1）原理：两不同材料导体组成闭合回路当两端温度不同回路中产生电势形成电流 两不同导体称 热电偶 产生的热电势是接触电势（不同导体电子密度不同在接电处电子扩散形成电动势）与温差电势（电子从高温向低温迁移）共同作用当冷端温度固定热电势与被测温度一一对应 2）热电偶基本定律 a匀质导体：热电偶必由俩不同导体组成；测一导体回路是否有热电势判断导体是否匀质 b中间导体： 接入两端温度相同的第三方导体对回路无影响 c中间温度 d标准电极 补偿导线在一定温度范围内与所接触热电偶电性相同的廉价金属丝只改变冷端位置不影响正常工作 连接时注意配套型号、正负极性、两接点温度与热电偶相同 ?优：精度高性能稳；结构简单易于制造互换性好；测温范围广 ；电信号便于远传、多点切换测量；形式多样（反向串联测温差；同向串联测和；接电阻并联测平均温度）适于各种测温条件 缺：需冷端温度补偿,在低温段测量精度较低 C热电阻：（阻值变化） 常用温度系数、电阻比 表征 热电阻的电阻温度特性 1）利用测量阻值的变化间接测温度 温度升高一摄氏度金属电阻阻值升高0.40.6%；半导体电阻降低26% t下温度系数越大灵敏也越大 （不同温度）电阻比 大 系数大 纯金属电阻温度特性最好：测温灵敏、体积小（铂性能可靠，精度高，氧化甚至高温下稳定视为标准仪表，但还原性条件下变脆且价高；铜阻值与温度几乎成线性但高温氧化精度不高；镍温度系数大灵敏测量范围低于200 半导体热电阻又称 “热敏电阻” 与金属相比大测温灵敏、电阻率大体积小但互换性、复现性差阻值与温度关系不稳定限制使用 2）优：中低温度范围测温精度高，灵敏，性能稳定输出信号强，便于远距离测量应用广） 缺：不能测高温,须注意环境温度的影响 测温仪表选用：（测范围、仪表使用要求、测量环境、仪表可维修性、成本） 1 根据生产要求的测温范围、允许误差、选合适