〔大学论文〕PLC在太阳能清洗机上的控制（含word文档） .pdf

plcplcplcplc 技术在太阳能硅片清洗机控制上的应用技术在太阳能硅片清洗机控制上的应用 摘要摘要 文章介绍了 plc 的结构和工作原理，概述了太阳能硅片清洗机的结 构和工艺流程，对 plc 在太阳能硅片清洗机控制上的应用可行性进行了探 讨，对 plc 控制太阳能硅片清洗机梯形图及程序进行了分析，对太阳能硅 片清洗机采用 plc 控制的优越性进行了总结。设备产品质量高，控制系统 可靠性高，自动化水平高。随着 plc 技术的不断发展，plc 在太阳能硅片清 洗机的控制上将有更广阔的应用前景。 关键词关键词 太阳能硅片清洗机;plc;梯形图;程序;控制 2 目目录录 前言前言plcplc 控制太阳能硅片清洗机的意义控制太阳能硅片清洗机的意义3-4 第第 1 1 章章 概述概述5-9 1.1plc 的由来5 1.2plc 的分类与特点5-6 1.3plc 的应用领域与发展趋势 6 1.4plc 的结构和工作原理6-7 1.5plc 的工作方式7 1.6plc 应用系统的设计步骤7-9 第第 2 2 章章 太阳能硅片清洗机太阳能硅片清洗机 plcplc 控制设计控制设计 9-32 2.1太阳能硅片清洗机的介绍10 2.2plc 应用可行性及优越性 10-11 2.3plc 控制清洗机的程序设计 11-33 2.3.1 plc 的选型11-12 2.3.2 可编程控制器的输入与输出接口分配 12-15 2.3.3 梯形图与指令表15-33 第第 3 3 章章 回顾与展望回顾与展望33-34 致致谢谢34-35 参考文献参考文献35 附图附图36 3 前前言言 近年来我国太阳能电池生产量和市场销售量分别以年均15%和20%的速 度增长，去年全国太阳能电池产量达到 2.4 兆瓦，创历史新高。专家预测， 未来 3-5 年内全国太阳能电池生产总量将猛增至 15-20 兆瓦。 太阳能是一种清洁、可再生能源，而太阳能电池因为实现了直接将太 阳能转化为电能而受到世界各国的重视。去年全球太阳能电池生产量已达 到 200 兆瓦，总装机容量达到 100 万千瓦。世界光伏界一般认为，到 2010 年太阳能电池成本将降低到可以与常规能源竞争。我国太阳能资源丰富， 年日照数在 2200 小时以上的地区占国土面积的 2/3 以上。全国目前还有 6000 万人口需要解决电视、通讯、照明及生产用电问题，光伏电池的市场 前景十分广阔。 太阳能光伏产业的迅速发展，使得我国太阳能硅片清洗设备的发展举 世瞩目，并呈现稳定增长势头。伴随着硅片的大直径化,器件结构的超微小 化、高集成化,对硅片的洁净程度、表面的化学态、微粗糙度等表面状态的 要求越来越高，主流工艺已经在从 90nm 向 65nm 过渡。高集成化的器件要 求硅片清洗必须减少给硅片表面带来的破坏和损伤,减少溶液本身或工艺 过程中带来的玷污。而太阳能清洗设备也正向着小型化、非盒式化及一次 完成化方向发展,以减少工艺过程中的玷污,满足 90nm 乃至 65nm 级器件工 艺的要求。这无论对清洗工艺还是对清洗设备都是一个极大的挑战,传统的 清洗方法已不能满足要求。 江苏林洋新能源有限公司采用的是深圳捷佳创精密设备有限公司的硅 片清洗设备，本设备是一个全自动的处理设备，清洗过程由三菱 fx2n 系列 plc 控制，操作员通过 10.4 英寸彩色触摸屏控制生产。 4 plc 控制的清洗设备有如下的特点：1、可靠性高，由于采取了一系列 的 plc 高可靠性的措施，plc 的平均无故障时间（mtbf）一般可达 35 万小 时。而且 plc 的环境适应性也很强，它能在工业环境下可靠地工作；2、编 程简单，plc 最常用的编程语言是梯形图语言。这种编程语言形象直观， 容 易掌握，不需要专门的计算机知识，便于广大现场工程技术人员掌握。当 工作流程需要改变时，可以现场改变程序，使用方便、灵活；3、体积小、 结构紧凑、安装、维修方便。plc 的体积小，重量轻，便于安装。一般 plc 都具有自诊断、故障报警、故障种类显示等功能，便于操作和维修人员检 查，可以较容易通过更换模块插件来迅速排除故障。plc 的结构紧凑，它与 被控对象的硬件连接方式简单、接线少，便于维护。 5 第第 1 1 1 1 章章 概概述述 1.1 plc 的由来 20 世纪 60 年代末，美国最大的汽车制造商通用汽车公司（gm）为了适 应汽车型号不断更新的需要，试图寻找一种新的生产线控制方法，使之尽 可能地减少重新设计继电器控制系统的工作量以及尽量减少控制系统硬连 接线的数量，以降低生产成本，缩短制造周期，减少生产线的故障率，从 而有效地提高生产效率。首先，由美国数字设备公司（dec）研制出符合上 述想法的工业控制装置，命名为可编程逻辑控制器，即 plc（programmable logic controller） 。1969 年，第一台 plc 在 gm 公司汽车生产上首次运行， 成功地取代了沿用多年的继电器控制器系统，尽管当时的 plc 功能仅具有 逻辑控制、定时、计数等功能,但却标志着一种新型的工业控制装置问世。 随着微电子技术和计算机技术的飞速发展，20 世纪 70 年代中期又出现 了微处理器和微型计算机，这些新技术很快被用到 plc 之中，使得 plc 不 仅具有逻辑控制功能，而且还增加了运算、数据处理和传递等功能，从而 成为具有计算机功能的新型工业控制装置。1980 年美国电器制造商协会 (nema)正式将其命名为可编程控制器(programmable controller)简称 pc。 1.2plc 的分类与特点 plc 一般可按 i/o 点数和结构形式分类。按 i/o 点数可分为小型、中型 和大型几类。一般小于 512 点为小型 plc。5122048 点为中型，2048 点以 上为大型 plc。 按结构形式可分为整体式和模块式两类。整体式 plc 又称为 单元式或箱体式。整体式 plc 是将电源、cpu、i/o 部件都集中在一个机箱 内,其结构紧凑、体积小、价格低。模块式 plc 是将 plc 各部分分成若干个 单独的模块,如 cpu 模块、i/o 模块、电源模块和各种功能模块。有时可根 据需要将整体式和模块式结合起来,称为叠装式 plc。它除基本单元和扩展 6 单元外,还有扩展模块和特殊功能模块,配置比较合理。plc 的特点:1 可靠 性高 2 编程简单 3 通用性强 4 体积小、结构紧凑,安装、维修方便。 1.3plc 的应用领域与发展趋势 plc 已广泛应用于国内外的机械、冶金、化工、汽车、轻工等行业中。 若按应用类型来划分,plc 的应用领域大致可分为如下几个领域。1、开关逻 辑控制 2、闭环构成控制 3、位置控制 4、监控系统 5、分布式系统。plc 的发展趋势：1、向高速度、大存储容量方向发展；2、向多品种方向发展； 3、编程语言多样化；4、发展智能模块；5、加强联网和通信功能。 1.4plc 的结构和工作原理 plc 主要有中央处理单元(cpu)、存储器(ram、rom)、输入/输出部件 (i/o)、电源和编程器几大部分组成。 plc 是以微机处理器为核心的数值式电子、电气自动控制装置,也可以 说是一种专用微型计算机。各种 plc 的具体结构虽然多种多样,但组成的一 般原理基本相同，即都是以微处理器为核心，并辅以外围电路和 i/o 单元 等硬件所构成的。 正像通用的微机一样,plc 的各种功能的实现,不仅基于其 硬件的作用,而且要靠其软件的支持。实际上，plc 就是一种工业控制计算 机，其系统组成、工作原理、操作使用原理都与计算机相同。 plc 的操作是按其程序要求进行的，而程序是用程序语言表达的。表达 方式有多种多样，不同的 plc 生产厂家，不同的机种，采用的表达方式也 不相同。但基本上可归纳为字符表达式(即用文字符号来表达程序,如语句 表程序表达方式)和图形符号表达方式(即用图形符号来表达程序,如梯形 图程序表达方式)这两大类。也有将这两种方式结合起来表示 plc 的程序。 （1）梯形图plc 的梯形图编程语言与传统的“继电、接触”控制原 理图十分相似，它形象、直观、实用,为广大电气技术人员所熟知。这种变 成语言继承了传统的继电器控制逻辑中使用的框架结构、逻辑运算方式和 7 输入输出形式，使得程序直观易读。当今世界各国的 plc 制造家所生产的 plc 大都采用梯形图语言编程。 （2）指令表用指令表所描述的编程方式是一种与计算机汇编语言相 类似的助记符编程方式。由于不同型号的 plc 的表识符和参数表示方法不 一，所以无千篇一律的格式。 （3） 逻辑符号图采用逻辑符号图表示控制逻辑时,首先要定义某些逻 辑符号的功能和变量函数，它类似于“与”、“或”、“非”逻辑电路结 构的编程方式。一般来说，用这三种逻辑能够表达所有的控制逻辑。这是 国际电工委员会(iec)颁布的 plc 编程语言之一。 （4）高级语言编程随着软件技术的发展，近年来推出的 plc，尤其 是大型的 plc，已开始用高级语言进行编程。许多 plc 采用类似 pascal 语 言的专用语言，系统软件具有这种专用语言编程的自动编译程序。采用高 级语言编程后， 用户可以像使用普通微型计算机一样操作 plc。除了完成逻 辑控制功能外，还可以进行 pid 调节、数据采集和处理以及与计算机通信 等。 1.5plc 的工作方式 通常把 plc 看作是由等效的继电器、 计时器、 计数器等元件组成的装置。 plc 采用循环扫描的工作方式，其工作过程可分为:内部处理、通信服务、 输入处理、程序执行、输出处理几个阶段，整个过程扫描一次所需的时间 称为扫描周期。在内部处理阶段,plc 检查 cpu 模块内部硬件是否正常，复 位监视计时器，以及完成其他一些内部处理。在通信处理阶段，plc 与带微 处理器的智能装置通信，响应编程器键入的命令，更新编程器的显示内容。 在 plc 处于停止运行状态时，只完成内部处理和通信服务工作。在 plc 处 于运行状态时，除完成上述操作外，还要完成输入处理、程序执行、输出 处理工作。 8 1.6plc 应用系统的设计步骤 plc 应用系统的设计一般按下述几个步骤进行： （1） 熟悉被控对象 首先要全面详细地了解被控对象的机械结构和生产 工艺过程，了解机械设备的运动要求、运动方式和步骤,归纳出工作循环图 或状态(功能)图。 （2） 明确控制任务与设计要求 要了解工艺过程和机械运动与电气执行 元件之间的关系和对控制系统的要求，归纳出电气执行元件的动作节拍表。 plc 控制系统的根本任务就是正确实现这个节拍表。 （3） 指定电器控制方案 根据生产工艺和机械运动的控制要求， 确定控 制系统的工作方式，还要确定系统应有的其它功能。 （4） 确定控制系统的输入输出信号 通过研究工艺过程或机械运动的各 个步骤、各种状态、各种功能的发生、维持、结束、转换和其它的相互关 系，来确定各种控制信号和检测反馈信号、相互的转换和联系信号。并且 确定哪些信号需要输入 plc， 哪些信号要由 plc 输出或者哪些外部负载要由 plc 驱动，分类统计出各输入输出量的性质及参数。 （5） plc 的选型与硬件配置 根据以上步骤得到的结果， 选择合适的 plc 型号并确定各种硬件配置。 （6）plc 元件的编号分配 对各种输入输出信号占用 plc 输入、输出端 点及其它 plc 元件进行编号分配，并设计出 plc 的外部线路图。 （7） 程序设计 程序设计是 plc 系统应用中最关键的问题， 也是整个控 制系统设计的核心，其主要工作就是要设计出梯形图和语句表程序。 （8）模拟运行与调试程序 将设计好的程序通过编程器或微机传送至 plc 内部之后， 首先要逐条进行检查和验证， 改正程序设计中的逻辑、 语法、 数据错误或输入过程中的按键及传输错误，然后，可以在实验室里进行模 拟运行与调试程序，观察在可能的情况下个输入量、输出量之间的变化关 9 系是否符合设计要求，发现问题及时修改设计，并改正传送到 plc 中去的 程序，直到完成满足工作循环图或状态流程图的要求。在进行程序设计和 模拟运行调试的同时，可以进行平行地进行控制系统的其它部分的设计、 装配、安装和接线工作。 （9）现场运行调试 完成以上各种工作之后，即可将已初步调试好的 程序传送到现场使用的 plc 存储器中，plc 接入实际输入信号与实际负载， 进行现场运行调试，即解决调试中发现的问题，直到完全满足设计要求， 即可交付使用。 10 第第 2 2 章章 太阳能硅片清洗机太阳能硅片清洗机 plcplc 控制设计控制设计 2.1 太阳能硅片清洗机的介绍 太阳能硅片清洗机由槽体、移栽机械手、抽风装置、人机界面和电控 柜等五部分组成，其控制部分主要由三菱 fx2n 系列 plc 控制，操作员通过 10.4 英寸彩色触摸屏控制生产。其生产工艺流程如图 1 所示，手动将装有 硅片的提篮放入上料位，移载机械手抓取提篮，按设定程序将提篮转移到 各工艺槽进行腐蚀或清洗，相关工艺槽具有加热、超声、喷淋、排液、温 度检测、液位检测等功能，完成处理过程后，机械手将提篮转移至下料位， 手动取出提篮。 硅片检验硅片插合 制绒面 hf酸 慢拉 喷淋 漂洗去损伤层 hcl酸 干燥检测 漂洗 漂洗喷淋 上料 清洗工艺流程： 图1 清洗工艺流程 2.2 plc 应用可行性及优越性 plc 控制的清洗设备有如下的特点： 1、可靠性高，由于采取了一系列的 plc 高可靠性的措施，plc 的平均 无故障时间（mtbf）一般可达 35 万小时。而且 plc 的环境适应性也很强， 它能在工业环境下可靠地工作； 11 2、编程简单，plc 最常用的编程语言是梯形图语言。这种编程语言形 象直观，容易掌握，不需要专门的计算机知识，便于广大现场工程技术人 员掌握。当工作流程需要改变时，可以现场改变程序，使用方便、灵活； 3、体积小、结构紧凑、安装、维修方便。plc 的体积小，重量轻，便 于安装。一般 plc 都具有自诊断、故障报警、故障种类显示等功能，便于 操作和维修人员检查，可以较容易通过更换模块插件来迅速排除故障。plc 的结构紧凑，它与被控对象的硬件连接方式简单、接线少，便于维护。 2.3 plc 控制清洗机的程序设计 2.3.1 plc 的选型 选择日本三菱 fx2n 系列小型模块按 i/o 点数分类，一般小于 512 点为 小型 plc，5122048 点为中型,2048 点以上为大型 plc。此清洗机输入输 出点小于 256 点应选小型 plc，即选 fx2n-128mr 加扩展单元 fx2n-48er。 表 1-1 fx2n 系列 plc 技术指标 电源ac110120v/220240v 单相 5060hz 电源波动范围ac99132v/198264v，电源可瞬间失效 10ms 环境温度055 环境湿度4596%（无凝露） 防震性能1055hz，0.5mm（最大：2g） 抗冲击性能10g，在 x，y，z 三个方向定时 抗噪声能力x504v 峰-峰值，1s，30100hz（噪声模拟器） 击穿电压（绝缘耐压）ac1500v，1min（接地端与其它端子间） 绝缘电阻5m，500vdc（接地端与其它端子间） 接地电阻小于 100（如接地有困难可不接地） 环境无腐蚀性气体，无导电粉末，微粒 12 2.3.2 可编程控制器的输入与输出分配 plc i/o 接口分配表： x0臂停止y0 x1自动/手动y1 x2自动起动y2 x3自动停止y3 x4蜂鸣停止y4运行指示 x5紧急停止y5原点指示 x6电机过载y6故障指示 x7变频报警y7蜂鸣器 x101 槽水位仪y101 槽水泵 x112 槽水位仪y112 槽水泵 x123 槽水位仪y123 槽水泵 x134 槽水位仪y134 槽水泵 x145 槽水位仪y145 槽循环水泵 x157 槽水位仪y155 槽补水泵 x168 槽水位仪y168 槽水泵 x179 槽水位仪y1710 槽循环水泵 x201#机上升到位y201#机横移左行 x211#机上减速位y211#机横移右行 x221#机下减速位y221#机横移慢速 x231#机下降到位y231#机横移快速 x241#机上升y241#机提拉上升 x251#机下降y251#机提拉下降 x261#机左移y261#机提拉慢速 x271#机右移y271#机提拉快速 x30上料位y301#后盖开 x311#槽位y311#后盖闭 x322#槽位y322#后盖开 x333#槽位y332#后盖闭 x344#槽位y343#后盖开 x355#槽位y353#后盖闭 x366#槽位y361#机横移刹车 x371#机下钩位y371#机提拉刹车 x401#后盖开位y4010 槽补水泵 13 x411#后盖闭位y41上料电机 x422#后盖开位y42下料电机 x432#后盖闭位y43干燥抽风机 x443#后盖开位y44酸槽抽风机 x453#后盖闭位y45碱槽抽风机 x464#后盖开位y46炉 1 风机 x474#后盖闭位y47炉 2 风机 x506#后盖开位y501 槽自动加热 x516#后盖闭位y512 槽自动加热 x5211#后盖开位y523 槽自动加热 x5311#后盖闭位y534 槽自动加热 x5413#后盖开位y54予交换槽加热 x5513#后盖闭位y55热交换槽加热 x5614#后盖开位y56炉 1 自动加热 x5714#后盖闭位y57炉 2 自动加热 x602#机上升到位y602#机横移左行 x612#机上减速位y612#机横移右行 x622#机下减速位y622#机横移慢速 x632#机下降到位y632#机横移快速 x642#机上升y642#机提拉上升 x652#机下降y652#机提拉下降 x662#机左移y662#机提拉慢速 x672#机右移y672#机提拉快速 x70空y704#后盖开 x717#槽位y714#后盖闭 x728#槽位y721#排放阀 x739#槽位y73补风机 x7410#槽位y742#排放阀 x7510#槽水位y7511 槽喷淋 x7612#槽水位y762#机横移刹车 x772#下钩位y772#机提拉刹车 x100上料位检测 1y1006#后盖开 x101上料位检测 2y1016#后盖闭 x102下料位检测 1y10211#后盖开 x103下料位检测 2y10311#后盖闭 x104预热槽水位y104炉 1 后盖开 14 x105储水槽 1 水位y105炉 1 后盖闭 x106储水槽 2 水位y106炉 2 后盖开 x107热交换槽水位y107炉 2 后盖闭 x1103#机上升到位y1103#机横移左行 x1113#机上减速位y1113#机横移右行 x1123#机下减速位y1123#机横移慢速 x1133#机下降到位y1133#机横移快速 x1143#机上升y1143#机提拉上升 x1153#机下降y1153#机提拉下降 x1163#机左移y1163#机提拉慢速 x1173#机右移y1173#机提拉快速 x1201-2 交错开关y1203#排放阀 x1213-4 交错开关y1214#排放阀 x12211#槽位y1227#排放阀 x12312#槽位y1239#排放阀 x12413#槽位y1246 槽喷淋 x12514#槽位y125超声波 x126下料位y1263#机横移刹车 x1273#机下钩位y1273#机提拉刹车 x1301#臂上保护y1301#补水阀 x1311#臂下保护y1312#补水阀 x1321#臂横移保护y1323#补水阀 x1332#臂上保护y1334#补水阀 x1342#臂下保护y1347#补水阀 x1352#臂横移保护y1359#补水阀 x1363#臂上保护y136空 x1373#臂下保护y137空 x1403 臂#横移保护y140总补水泵 x1411#手动补水y141空 x1422#手动补水y142空 x1433#手动补水y143空 x1444#手动补水y144空 x1457#手动补水y145空 x1469#手动补水y146空 x147空y147空 15 2.3.3 梯形图与指令表 (1) 时间设定指令表 序号指令数据 0ldm8000 1muld411k60d440 8movd440d511 d511=1#设定时间 13muld412k60d442 20movd442d512 d512=2#设定时间 25movd512d513 d512=2#设定时间 d513=3#设定时间 30movd512d514 d512=2#设定时间 d514=4#设定时间 35muld415k60d448 42movd448d515 d515=5#设定时间 47muld416k60d450 54movd450d516 d516=6#设定时间 当plc执行程序时m8000为on， 数据寄存器d411的内容乘以数值60送d440 数据寄存器中， 然后执行传送指令将 d440 的内容传送到 d511 中(d411 为人 16 为设定时间、d511 为人机界面显示时间，设定时间以分钟为单位显示时间 以秒为单位)。执行乘法指令，将 d412 的数值乘以数值 60 送 d442 中，然 后执行传送指令将 d442 的内容送到 d512 中(d512 为 2 槽设定时间)。再执 行传送指令将 d512 的数值传送到 d513 中(d513 为 3 槽设定时间)。执行传 送将 d512 的数值传送到 d514 中(d514 为 4 槽设定时间，二、三、四槽时间 一致)。执行传送将 d415 中的数值乘以数值 60 送 d448 中，传送将 d448 的 数值送 d515 中(d515 为 5 槽设定时间)。执行乘法指令将 d416 的数值乘以 数值 60 送 d450 中， 传送将 d450 的数值送 d516 中(d516 为 6 槽设定时间)。 (2)机械手提料、放料梯形图 17 18 19 图 2-2 机械手提料、放料梯形图 20 (3)机械手提料、放料指令表 21 22 23 24 25 x101（上料位检测）得电，即辅助继电器 m510 得电，m510 触点闭合， 时间继电器 t10 开始计时(时间数值 d510 为人为设定时间)。t10 时间到 1 号槽内无料(m511 常闭时为 1#槽无料)、1 号、2 号、3 号、4 号、5 号槽没 有料要提的情况下上料有货开始提篮， 1 号机械手在上料位提料完毕上升到 位时，上料位有货复位。1 号机械手移动到 1 号槽位开始下降，下降到位时 放料完成 1 号槽 m511 置位显示 1 号槽有料同时时间继电器对 1 槽设定的时 间开始计时。执行下一步指令，在 2、3、4#槽只要有一个槽无料时同时 2、 3、4、5 槽没有料要提的情况下，1 号槽设定时间到机械手开始在 1 号位处 提篮。机械手在 1 号槽位 x31 得电，升降马达运行到 x20 上升到位点，1 号槽有料复位，机械手将提取的料放到 2 号槽内，同时 t12 开始计时。2 号槽设定时间到，在 5 号槽没有料的情况下同时其他各槽没有提篮请求， 机械手提取花篮运行到 5 号槽放料。其他各槽提放料的具体动作同上料位 提篮运行到 1 号槽放料的过程一样。 26 （4）取料、放料、开盖梯形图 27 图 2-3 取料、放料、开盖梯形图 s110或s120得电， 即1号机械臂在左移或右移状态时， 1号槽有货提m411 得电，取 1 号开盖保持。2 号槽无料时取料放 2 号槽，2 号槽开盖保持；2 号槽有料、3 号槽无料时取料放 3 号槽，3 号槽开盖保持；2 号、3 号槽有 料、4 号槽无料时取料放 4 号槽，4 号槽开盖保持。执行下一步指令，1 号 机械臂在左移或右移状态时，2 号槽有货提，m412 得电，取 2 号开盖保持。 1 号机械臂在左移或右移状态时，3 号槽有货提，m413 得电，取 3 号开盖保 持。1 号机械臂在左移或右移状态时，4 号槽有货提，m414 得电，取 4 号开 盖保持。1 号机械臂在左移或右移状态时，5 号槽有货提，m415 得电，放 6 号开盖保持。 （5）机械手取料、放料梯形图 28 29 图 2-4 机械手取料、放料梯形图 上料有货提，m410 得电，m441 在失电状态即机械手停止动作，m451 得电，1 号机械手在待机状态，同时 m199 得电，机械手在上位原点传送数 值 1 到数值存储器 d611 中，传送数值 2 到数值存储器 d612 中(d611 为 1 号机取料位、d612 为 1 号机放料位)；1 号槽有货提，m411 得电， m441 在 失电状态即机械手停止动作， m451 得电， 1 号机械手在待机状态， 同时 m199 得电，机械手在上位原点传送数值 2 到数值存储器 d611 中；2 号槽无料时 传送数值 3 到 d612 中；2 号槽有料、3 号槽无料时传送数值 4 到 d612 中； 2 号槽有料、3 号槽有料、4 号槽无料时传送数值 5 到 d612；2 号槽有货提， 30 m412 得电， m441 在失电状态即机械手停止动作，m451 得电，1 号机械手 在待机状态，同时 m199 得电，机械手在上位原点时传送数值 3 到数值存储 器 d611 中，传送数值 6 到数值存储器 d612 中；3 号槽有货提，m413 得电， m441 在失电状态即机械手停止动作，m451 得电，1 号机械手在待机状态， 同时 m199 得电，机械手在上位原点时传送数值 4 到数值存储器 d611 中， 传送数值 6 到数值存储器 d612 中；4 号槽有货提，m414 得电，m441 在失电 状态，即机械手停止动作，m451 得电，1 号机械手在待机状态，同时 m199 得电，机械手在上位原点时传送数值 5 到数值存储器 d611 中，传送数值 6 到数值存储器 d612 中；5 号槽有货提，m415 得电， m441 在失电状态即机 械手停止动作，m451 得电，1 号机械手在待机状态，同时 m199 得电，机械 手在上位原点时传送数值 6 到数值存储器 d611 中，传送数值 7 到数值存储 器 d612 中。 （6）1 号机械手手动控制梯形图 31 32 图 2-51 号机械手手动控制梯形图 33 m9 得电，1#机械手进入手动状态。x24 得电时，1 号机械手上升，输出 y24(1 号机械手提拉上升)，上升到位或 1 号机械手保护动作时，机械手停 止工作。x25 得电时，1#机械手提拉上升 y24 互锁,输出 y25(1 号机械手提 拉下降)，下降到位或 1 号机械手保护动作时，机械手停止工作。1 号机械 手在各槽位点时同时上升到位或下降到位且输入一脉冲信号 x26 时，辅助 继电器 m210 得电同时自保持。m210 得电或 1 号机械手横移左行、常按 1 号机械手左移按钮 x26，1 号机械手横移右行互锁，输出 y20（1 号机械手 横移左行） 。常按 x27，1 号机械手横移左行互锁，输出 y21（1 号机横移右 行） 。1 号机横移左行 y20 动作或横移右行 y21 动作时，1 号机横移刹车 y36 动作， 输出 y22(1 号机横移慢速)。 1 号机提拉上升 y24 动作或提拉下降 y25 动作时，1 号机提拉刹车 y37 动作，输出 y26(1 号机横移慢速)。 34 第第 3 3 章章 回顾与展望回顾与展望 如果说 20 世纪 60 年代初期发展起来的