毕业论文-基于MCS-8031单片机的自动往返小车的设计16242.doc

目 录摘要2第一章mcs-8031单片机及其外围电路3 一mcs-8031引脚及功能简介3 二时钟电路5 三复位及复位电路6 四8031片外rom连接7第二章 数码管显示里程方案设计8 一检测电路方案选择8 二数码管显示电路9第三章 直流调速方案讨论11 一确定调速方案11 二直流调速的实现12第四章 程序15 程序1小车电机调速程序15 程序2里程显示程序19 结论23致谢24参考文献25 摘 要本设计要完成自动往返行驶汽车，要求使用mcs-8031单片机，并且用七段数码管显示里程。要求采用调压调速的方法，改变电机的速度和转向。一并完成自动往返功能。为了方便调速，本设计拟采用小型直流电动机，为了同时满足对电机转速大小和方向的调节，要选择合适的调节方式，本设计拟采用pwm脉宽调制的方法实现。对于里程显示，要将小车的车轮转数转换成距离，再将其输入单片机，并由单片机处理输出，并用数码管显示出来。最后根据所选用的硬件及芯片，设计电路并编程实现要求内容。关键字：mcs-8031 霍尔传感器 数码显示 pwm脉宽调速第 24 页 第一章mcs-8031单片机及其外围电路一mcs-8031引脚及功能简介 8031是最常见的mcs51系列单片机，是inter公司早期的成熟的单片机产品，应用范围涉及到各行各业,下面介绍一下它的引脚图等资料。（图1.1为8031引脚图） 图1.1 1）8031引脚功能： vcc:+5v电源电压。 vss:电路接地端。 2）p0.0p0.7:通道0，它是8位漏极开路的双向i/o通道，当扩展外部存贮器时，这也是低八位地址和数据总线，在编程校验期间，它输入和输出字节代码，通道0吸收/发出二个ttl负载。 3）p1.0p1.7:通道1是8位拟双向i/o通道，在编程和校验时，它发出低8位地址，吸收/发出一个ttl负载。 4）p2.0p2.7:通道2是8位拟双向i/o通道，当访问外部存贮器时，用作高8位地址总线。通道2能吸收/发出一个ttl负载。 5）p3.0p3.7:通道3准双向i/o通道。通道3能吸收/发出一个ttl负载，p3通道的每一根线还有另一种功能：p3.0:rxd，串行输入口。p3.1:txd，串行输出口。p3.2:int0，外部中断0输入口。p3.3:int1，外部中断1输入口。p3.4:t0，定时器/计数器0外部事件脉冲输入端。p3.5:t1，定时器/计数器1外部事件脉冲输入端 p3.6:wr，外部数据存贮器写脉冲。p3.7:rd，外部数据存贮器读脉冲。 6）rst/vpd:引脚9，复位输入信号，振荡器工作时，该引脚上，2个机器周期的高电平可以实现复位操作，在掉电情况下（vcc降到操作允许限度以下）， 后备电源加到此引脚，将只给片内 ram供电。7）ale/prog:引脚30,地址锁存有效信号，其主要作用是提供一个适当的定时信号，在它的下降沿用于外部程序存储器或外部数据存贮器的低8位地址锁存，使总线p0输出/输入口分时用作地址总线（低8位）和数据总线,此信号每个机器出现2次,只是在访问外部数据存储器期间才不输出ale。所以，在任何不使用外部数据存贮器的系统中，ale以1/6振荡频率的固定速率 输出，因而它能用作外部时钟或定时，8751内的eprom编程时，此端输编程脉冲信号。 8）psen:引脚29,程序选通有效信号,当从外部程序存贮器读取指令时产生，低电平时，指令寄存器的内容读到数据总线上。ea/vpp:引脚31，当保持ttl高电平时，如果指令计数器小于4096，8051执行内部rom的指令，8751执行内部eprom的指令，当使ttl为低电平时， 从外部程序存贮器取出所有指令，在8751内的eprom编程时，此端为21v编程电源输入端。 9）xtal1:引脚18，内部振荡器外接晶振的一个输入端，hmos芯片使用外部振荡源时，此端必须 接地。10）xtal2:引脚19，内部振荡器外接晶振的另一个输入端，hmos芯片使用外部振荡器时，此端用于输入外部振荡信号。二时钟电路 (a) (b) 图1.2时钟配置电路 （a)内部方式时钟配置电路；（b）外部方式时钟配置电路8031单片机的时钟信号通常用两种电路形式得到：内部振荡方式和外部振荡方式。 在引脚xtal1和xtal2外接晶体振荡器(简称晶振)或陶瓷谐振器，就构成了内部振荡方式。由于单片机内部有一个高增益反相放大器，当外接晶振后，就构成了自激振荡器并产生振荡时钟脉冲。内部振荡方式的外部电路如上图所示。 外部振荡方式是把外部已有的时钟信号引入单片机内。这种方式适宜用来使单片机的时钟与外部信号保持同步。外部振荡方式的外部电路如上图所示。 图中，电容器cxl，cx2起稳定振荡频率、快速起振的作用，其电容值一般在5-30pf。晶振频率的典型值为12mh2，采用6mhz的情况也比较多。内部振荡方式所得的时钟情号比较稳定，实用电路中使用较多。因此本设计中将采用内部方式时钟电路，即采用图1.2（a）所示电路。三复位及复位电路当mcs-5l系列单片机的复位引脚rst(全称reset)出现2个机器周期以上的高电平时，单片机就执行复位操作。如果rst持续为高电平，单片机就处于循环复位状态。 根据应用的要求，复位操作通常有两种基本形式：上电复位和上电或开关复位。 上电复位要求接通电源后，自动实现复位操作。常用的上电复位电路如下图a中左图所示。图中电容c1和电阻r1对电源十5v来说构成微分电路。上电后，保持rst一段高电平时间，由于单片机内的等效电阻的作用，不用图中电阻r1，也能达到上电复位的操作功能。 （a） （b） 图1.3复位电路 （a）上电自动复位 ；（b）上电与按钮复位 上电或开关复位要求电源接通后，单片机自动复位，并且在单片机运行期间，用开关操作也能使单片机复位。常用的上电或开关复位电路如上图(b)所示。上电后，由于电容c的充电和反相门的作用，使rst持续一段时间的高电平。当单片机已在运行当中时，按下复位键k后松开，也能使rst为一段时间的高电平，从而实现上电或开关复位的操作。单片机复位后的状态： 单片机的复位操作使单片机进入初始化状态，其中包括使程序计数器pc0000h，这表明程序从0000h地址单元开始执行。单片机冷启动后，片内ram为随机值，运行中的复位操作不改变片内ram区中的内容，21个特殊功能寄存器复位后的状态为确定值，见下表。 值得指出的是，记住一些特殊功能寄存器复位后的主要状态，对于了解单片机的初态，减少应用程序中的韧始化部分是十分必要的。51单片机在系统复位时，将其内部的一些重要寄存器设置为特定的值，（在特殊寄存器介绍时再做详细说明）至于内部ram内部的数据则不变。 系统复位是任何微机系统执行的第一步，使整个控制芯片回到默认的硬件状态下。51单片机的复位是由reset引脚来控制的，此引脚与高电平相接超过24个振荡周期后，51单片机即进入芯片内部复位状态，而且一直在此状态下等待，直到reset引脚转为低电平后，才检查ea引脚是高电平或低电平，若为高电平则执行芯片内部的程序代码，若为低电平便会执行外部程序。四8031片外rom连接用译码法扩展一片2764，单片机扩展8k外部程序存储器一般选用2764 eprom芯片，硬件电路如图1.4所示。图1.4 8031与片外rom连接图中所示的芯片接法，2764的片选端没有接地，而是通过74ls138译码器的输出端来提供的，这种方法称为译码法。当同时扩展多片rom时，常常采用译码法来分别选中芯片。显然，在图1.4中,只有当译码器的输出=0时，才能够选中该片2764。第二章 数码管显示里程方案设计一检测电路方案选择本设计采用霍尔传感器进行里程检测。霍耳传感器是利用半导体的磁电效应中的霍耳效应，将被测物理量转换成霍耳电势。霍尔传感器安装在车轮上，主要检测汽车行进的公里数，并产生一系列相应的脉冲输出，脉冲送到单片机进行处理，单片机根据程序设定通过计算脉冲数换算出行驶公里数。具体做法如下，把霍尔器件安装在固定的轴上，在车轮上装上小磁铁；小车的轮子运动就会带动小磁铁转动，当霍尔元件感应到小磁铁的时候，就会输出一个脉冲，单片机通过记录脉冲个数，就可以得到小车车轮转数，且车论大小固定，其周长和转数（脉冲个数）的乘积即为里程。经由单片机处理之后显示出来。霍尔元件测量模块如下图： 图2.1测转速模块考虑到信号质量，决定采用施密特触发器。由于小车震动及噪声的影响，可能导致测速模块输出脉冲波形产生荡漾，利用施密特触发器的脉冲整形功能，获得理想矩形脉冲。特点： a.施密特触发器有两个稳定状态 ，其维持和转换完全取决于输入电压的大小。 b. 电压传输特性特殊 ，有两个不同的阈值电压（正向阈值电压 和负向阈值电压 ） c.状态翻转时有正反馈过程，从而输出边沿陡峭的矩形脉冲。 图2.2施密特触发器脉冲整形功能二数码管显示电路 单片机驱动led显示有很多方法,按显示方式可以分为静态显示和动态显示。静态显示就是显示驱动电路具有输出锁存功能，单片机将要显示的数据送出后就不再控制led，直到下一次显示时再传送一次新的数据。只要当前显示的数据没有变化，就无须理睬数码显示管。静态显示的数据稳定，占用的cpu时间少。静态显示中，每一个显示器都要占用单独具有琐存功能的i/o口，该接口用于笔画段字型代码。这样单片机只要把显示的字型数据代码发送到接口电路，该字段就可以显示要发送的字型。要显示新的数据时，单片机再发送新的字型码。另一种方法是动态扫描显示。动态扫描方法是用其接口电路把所有显示器的8个笔画字段（ag和dp）同名端连在一起，而每一个显示器的公共极com各自独立接受i/o线控制。cpu向字段输出端口输出字型码时，所有显示器接受相同的字型码，但究竟使那一位则由i/o线决定。动态扫描用分时的方法轮流控制每个显示器的com端，使每个显示器轮流电亮。在轮流点亮过程中，每位显示器的点亮时间极为短暂，但由于人的视觉暂留现象及发光二极管的余辉效应，给人的印象就是一组稳定的显示数据。这两种方法有利有弊，静态显示数据虽然稳定，占用很少的cpu时间，但每个显示单元都需要有单独的驱动电路，使用的电路硬件较多；动态显示需要cpu时刻对显示器件进行数据刷新，显示数据有闪烁感，占用cpu的时间多，但硬件是用的较少，能节省线路板空间。 图2.3 8031外接数码管电路在一般较为简单的电路系统中，为了降低成本，动态显示方案具备一定实用性，也是目前单片机数码显示中较为常见的一种显示方法。有关动态扫描的方法和电路设计是本设计所采用的方法。其电路图如图2.3所示。其详细电路请见附录大图。第三章 直流调速方案讨论一确定调速方案1. 直流调速系统方案一：串电阻调速系统。方案二：静止可控整流器。简称v-m系统。方案三：pwm脉宽调速系统。(一)旋转变流系统由交流发电机拖动直流电动机实现变流，由发电机给需要调速的直流电动机供电，调节发电机的励磁电流即可改变其输出电压，从而调节电动机的转速。改变励磁电流的方向则输出电压的极性和电动机的转向都随着改变，所以g-m系统的可逆运行是很容易实现的。该系统需要旋转变流机组，至少包含两台与调速电动机容量相当的旋转电机，还要一台励磁发电机，设备多、体积大、费用高、效率低、维护不方便等缺点。且技术落后，因此搁置不用。 （二）v-m系统是当今直流调速系统的主要形式。它可以是单相、三相或更多相数，半波、全波、半控、全控等类型，可实现平滑调速。v-m系统的缺点是晶闸管的单向导电性，它不允许电流反向，给系统的可逆运行造成困难。它的另一个缺点是运行条件要求高，维护运行麻烦。最后，当系统处于低速运行时，系统的功率因数很低，并产生较大的谐波电流危害附近的用电设备。 （三）采用晶闸管的直流斩波器基本原理与整流电路不同的是，在这里晶闸管不受相位控制，而是工作在开关状态。当晶闸管被触发导通时，电源电压加到电动机上，当晶闸管关断时，直流电源与电动机断开，电动机经二极管续流，两端电压接近于零。脉冲宽度调制（pulse width modulation），简称pwm。脉冲周期不变，只改变晶闸管的导通时间，即通过改变脉冲宽度来进行直流调速。2. 方案比较与v-m系统相比，pwm调速系统有下列优点： （1）由于pwm调速系统的开关频率较高，仅靠电枢电感的滤波作用就可以获得脉动很小的直流电流，电枢电流容易连续，系统的低速运行平稳，调速范围较宽，可达1：10000左右。由于电流波形比v-m系统好，在相同的平均电流下，电动机的损耗和发热都比较小。 （2）同样由于开关频率高，若与快速响应的电机相配合，系统可以获得很宽的频带，因此快速响应性能好，动态抗扰能力强。 (3）由于电力电子器件只工作在开关状态，主电路损耗较小，装置效率较高。 根据以上综合比较，以及本设计中受控电机的容量和直流电机调速的发展方向，本设计采用了h型单极型可逆pwm变换器进行调速。 脉宽调速系统的主电路采用脉宽调制式变换器，简称pwm变换器。脉宽调速也可通过单片机控制继电器的闭合来实现，但是驱动能力有限。为顺利实现电动小汽车的前行与倒车，本设计采用了可逆pwm变换器。可逆pwm变换器主电路的结构式有h型、t型等类型。在设计中采用了常用的双极式h型变换器，它是由4个三极电力晶体管和4个续流二极管组成的桥式电路。二直流调速的实现1.h桥简介 直流调速器就是调节直流电动机速度的设备，上端和交流电源连接，下端和直流电动机连接，直流调速器将交流电转化成两路输出直流电源，一路输入给直流电机砺磁（定子），一路输入给直流电机电枢（转子），直流调速器通过控制电枢直流电压来调节直流电动机转速。同时直流电动机给调速器一个反馈电流，调速器根据反馈电流来判断直流电机的转速情况，必要时修正电枢电压输出，以此来再次调节电机的转速。 使用单片机来控制直流电机的变速，一般采用调节电枢电压的方式，通过单片机控制pwm1，pwm2,产生可变的脉冲，这样电机上的电压也为宽度可变的脉冲电压。根据公式： u=avcc 其中：u为电枢电压；a为脉冲的占空比（0a1）；vcc直流电压源，这里为5v。电动机的电枢电压受单片机输出脉冲控制，实现了利用脉冲宽度调制技术（pwm）进行直流电机的变速。 pwm1为1，pwm2为1时，q1和q2导通，节点1和2都是低电平，q15和q16导通，电机不工作 pwm1为0，pwm2为0时，q1和q2导通，节点1和2都是高电平，q13和q14导通，电机不工作 pwm1为1，pwm2为0时，q1导通而q2不导通，节点1是低电平而2是高电平，q14和q15导通，电机逆时针旋转 pwm1为0，pwm2为1时，q1不导通而q2导通，节点1是高电平而2是低电平，q13和q16导通，电机顺时针旋转 因为在h桥电路中，只有pwm1与pwm2电平互为相反时电机才能驱动，也就是pwm1与pwm2同为高电平或同为低电平时，都不能工作。图3.1 h桥和pwm调速电路 我们把pwm波的周期定为1ms，占空比分100级可调（每级级差为10%），这样定时器t0每0.01ms产生一次定时中断，每100次后进入下一个pwm波的周期。 上图中，占空比是60%，即输出脉冲的为0.6ms，断开脉冲为0.4ms，这样电枢电压为5*60%=3v。我们讨论的是可以正转反转的，如果只按一个方向转，我们就只要把pwm1置为高电平或低电平，只改变另一个pwm2电平的脉冲变化即可。2. pwm脉宽调速原理占空比：高电平时间比整个周期的时间。pwm的占空比决定输出到直流电机的平均电压，pwm不是调节电流的，pwm的意思是脉宽调节,也就是调节方波高电平和低电平的时间比,一个20%占空比波会有20%的高电平时间和80%的低电平时间，而一个60%占空比的波形则具有60的高电平时间和40%的低电平时间,占空比越大,高电平时间越长,则输出的脉冲幅度越高,即电压越高.如果占空比为0%,那么高电平时间为0,则没有电压输出.如果占空比为100%,那么输出全部电压.所以通过调节占空比,可以实现调节输出电压的目的，而且输出电压可以无级连续调节。 图3.2 占空比3. 小车反向信号输入 为了得到小车自动反向信号，增加感应装置如下。 行车方向检测电路，采用反射接收原理配置了一对红外线发射、接收传感器。该电路包括一个红外发光二极管、一个红外光敏三极管及其上拉电阻。红外发光二极管发射一定强度的红外线照射物体，红外光敏三极管在接收到反射回来的红外线后导通，发出一个电平跳变信号。此套红外光电传感器固定在底盘前沿，贴近地面。正常行驶时，发射管发射红外光照射地面，光线经白纸反射后被接收管接收，输出高电平信号；电动车经过黑线时，发射端发射的光线被黑线吸收，接收端接收不到反射光线，传感器输出低电平信号后送80c51单片机处理，判断执行哪一种预先编制的程序来控制车的行驶状态。前进时，驱动轮直流电机正转。 图3.3 检测电路第四章 程序程序1小车电机调速程序/*/* 直流电机的pwm波控制，可以直接的调速从0到20级的调速 */*/#include#define th0_tl0 (65536-1000)/设定中断的间隔时长unsigned char count0 = 50;/低电平的占空比unsigned char count1 = 0;/高电平的占空比bit flag = 1;/电机正反转标志位,1正转，0反转sbit key_add=p3 0; /电机减速sbit key_dec=p3 1; /电机加速sbit key_turn=p3 2; /电机换向sbit pwm1=p10;/pwm 通道 1，反转脉冲sbit pwm2=p11;/pwm 通道 2，正转脉冲unsigned char time_delay;/*函数声明*/void delay(unsigned char x);void motor_speed_high(void);void motor_speed_low(void);void motor_turn(void);void timer0_init(void);/*延时处理*/void delay(int i) int j; for(j=0;j= 100) count0 = 100; while(!key_add);/等待键松开/*按键处理减pwm占空比，电机减速*/void motor_speed_low(void)if(key_dec=0) delay(10); if(key_dec=0) count0 -= 5; if(count0 = 0) count0 = 0; while(!key_dec );/*电机正反向控制*/void motor_turn(void)if(key_turn = 0) delay(10); if(key_turn = 0) flag = flag; while(!key_turn);/*定时器0初始化*/void timer0_init(void)tmod=0x01; /定时器0工作于方式1th0=th0_tl0/256;tl0=th0_tl0%256;tr0=1;et0=1;ea=1;/*主函数*/void main(void)timer0_init();while(1) motor_turn(); motor_speed_high(); motor_speed_low();/*定时0中断处理*/void timer0_int(void) interrupt 1 using 1tr0 = 0;/设置定时器初值期间，关闭定时器tl0 = th0_tl0 % 256;th0 = th0_tl0 / 256 ;/定时器装初值tr0 = 1;if(time_delay != 0)/延时函数用 time_delay-;if(flag = 1)/电机正转 pwm1 = 0; if(+count1 = 100) count1=0; else /电机反转 pwm2 = 0; if(+count1 = 100) count1=0; 程序2里程显示程序* 主程序和中断程序入口 *org 0000h;程序执行起始地址 ljmp start;跳至start org 0013h;外中断1入口 ljmp intex1 ;跳至intex1中断服务程序 ljmp intt1;跳至intt1中断服务程序org 0023h;串口中断入口reti;中断返回* 初始化程序 *clearmemio: mov r0, #70h ;清70h-76h显示单元 mov r7, #07h ;循环次数 ml0: mov r0, #00h ;清0 inc r0 ;下一地址 djnz r7, ml0 ;未完再循环 mov tmod,#10h ;t1为16位定时器 mov r4,#14h ;1秒定时用（50毫秒20次） mov tl1,#0b0h ;50毫秒定时用初值 mov th1,#3ch mov 20h,#00h ;清0操作 mov 21h,#00h mov 22h,#00h mov 23h,#00h mov24h,#00h setb ex1 ;开外中断1 setb it1 ;外中断1采用边沿触发 setb ea ;开总中断允许 ret ;子程序返回* 主 程 序 *start: lcall clearmemio ;上电初始化 main: lcall disp ;led显示一次 ljmpmain ;转main循环 nop ;pc值出错处理 nop ljmp start ;重新初始化* 外中断1程序，里程计数用 * 20h、21h、22h、24h作计数器 *intex1: push acc ;堆栈保护 push psw clr ex1 ;关外中断1 inc 20h ;圈加1llll: mov a,20h ;判断是否满6圈 cjne a,#06h,lll ;不满6圈转lll退出 mov 20h,#00h ;满6圈清0进位（6圈为1米） inc 21h ;上位加1 mov a,21h ;判断是否满10 cjne a,#0ah,lll ;不满10转lll mov 21h,#00h ; 满10清0进1位 inc 22h ; 高位加1 mov a,22h ; 判断是否满10 cjne a,#0ah,lll ; 不满10转lll mov 22h,#00h ; 满10清0进1位 inc 24h ; 高位加1 mov a,24h ; 判断是否满10 cjne a,#0ah,lll ; 不满10转lll mov 24h,#00h ; 满10清0lll: mov 74h,21h ; 将里程数移入显示单元个位 mov 75h,22h ; 将里程数移入显示单元十位 mov 76h,24h ; 将里程数移入显示单元百位in1ret: pop psw ;恢复堆栈 pop acc setb ex1 ;开外中断1 reti ;中断返回;* ; 显示程序 ;*disp: mov r1,#70h ;显示数据首址 movr5,#0feh ;扫描字play:mova,r5 ;扫描字入a movp2,a ;从p2口输出 mov a,r1 ;取显示数据 mov dptr,#tab ;取段码表首址 movc a,a+dptr ;查数据对应段码 mov p0,a ;段码从p0口输出 lcall dl1ms ;点亮1毫秒 inc r1 ;指向下显示数地址 mov a,r5 ;扫描字入a jnb acc.6,endout ;acc.6=0转endout结束 rl a ;循环左移 mov r5,a ;放回a ajmp play ;转play再显示endout:mov p2,#0ffh ;显示结束处理。p2口置1 ret ;子程序结束 tab: db 3fh,06h,5bh,4fh,66h,6dh,7dh,07h,7fh,6fh结论本设计完成了自动往返行驶汽车，使用mcs-8031单片机，并且用七段数码管显示里程。采用了pwm脉宽调制技术改变电机的速度和转向。，一并完成自动往返功能。对于里程显示，将小车的车轮转数转换成距离，本设计采用了霍尔传感器，采集了车轮转数，再将其输入单片机，并由单片机处理输出，并用数码管显示出来。根据所选用的硬件及芯片，设计电路并编程实现要求内容。最后完成了a2图纸的绘制工作。致谢首先感谢这次微机原理课程设计中给予我帮助的老师和同学，在整整两星期的日子里，可以说得是苦多于甜，但是可以学到很多很多的的东西，同时不仅可以巩固了以前所学过的知识，而且学到了很多在书本上所没有学到过的知识。以前我接触的那些程序都是很短、很基础的，但是在课程设计中碰到的那些需要很多代码才能完成的任务。 通过这次课程设计使我懂得了理论与实际相结合是很重要的，只有理论知识是远远不够的，只有把所学的理论知识与实践相结合起来，从理论中得出结论，才能真正为社会服务，从而提高自己的实际动手能力和独立思考的能力。在设计的过程中遇到问题，可以说得是困难重重，万事开头难，难免会遇到过各种各样的问题，同时在设计的过程中发现了自己的不足之处，对以前所学过的知识理解得不够深刻，掌握得不够牢固。这次课程设计中遇到了很多问题，最后在老师与同学的帮助下，终于游逆而解。在此我表示感谢！同时，再次对给过我帮助的所有同学和各位指导老师再次表示忠心的感谢！参考文献1. 张淑清主编.单片机原理及应用(第一版).国防工业出版社.2010.p12 2. 刘波文主编.51单片机c语言应用开发三位一体实战精讲（第一版）.北京航空航天大学出版社.2011.p3603. 常丹华主编.数字电子技术基础（第一版）.电子工业出版社.2011.p2774. 陈伯时主编.电力拖动自动控制技术.机械工业出版社(第三版).2013. p14ag an employment tribunal clai emloyment tribunals sort out disagreements between employers and employees. you may need to make a claim to an employment tribunal if: you dont agree with the disciplinary action your employer has taken against you your employer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly. for more informu, take advice from one of the organisations listed underfurther help. employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation. most people find making a claim to an employment tribunal challenging. if you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the organisations listed underfurther help. ation about dismissal and unfair dismissal, seedismissal. you can make a claim to an employment tribunal, even if you haventappealedagainst the disciplinary action your employer has taken against you. however, if you win your case, the tribunal may reduce any compensation awarded to you as a result of your failure to appeal. remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are complaining about happened. if your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept i. if you are worried about how the time limits apply to you if you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your compensation if you win the case. this is known as adamages-based agreement. in england and wales, your solicitor cant charge you more than 35% of your compensation if you win the case.youre clear about the terms of the agreement. it might be best to get advice from an experienced adviser, for example, at a citizens advice bureau. to find your nearest cab, including those that give advice by e-mail, click onnearest cab.for more information about making a claim to an employment tribunal, seeemployment tribunals.the (lack of) air up there watch m cay man islands-based webb, the head of fifas anti-racism taskforce, is in london for the football associations 150th anniversary celebrations and will attend citys premier league match at chelsea on sunday.i am going to be at the match tomorrow and i have asked to meet ya ya toure, he told bbc sport.for me its about how he felt and i would like to speak to him first to find out what his experience was.uefa hasopened disciplinary proceedings against cskafor the racist behaviour of their fans duringcitys 2-1 win.michel platini, president of european footballs governing body, has also ordered an immediate investigation into the referees actions.cska said they were surprised and disappointed by toures complaint. in a statement the russian side added: we found no racist insults from fans of cska.age has reached the end of the beginning of a word. may be guilty in his seems to passing a lot of different life became the appearance of the same day; may be back in the past, to oneself the paranoid weird belief disillusionment, these days, my mind has been very messy, in my mind constantly. always feel oneself should go to do something, or write something. twenty years of life trajectory deeply shallow, suddenly feel somethin