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文档简介
1、第 7 章 平面连杆机构,7.1.1 机构简介,内燃机机器,由机构组成,零件：单独加工的制造单元体,机构的组成,运动副：两个构件之间直接接触所形成的可动联接,两个相邻构件直接接触 两者之间允许一定的相对运动 每个构件至少和另外一个构件通过运动副联接,两个构件上参与接触构成运动副的部分（点、线、面）,低副 高副,机构运动简图,用国标规定的简单符号和线条代表运动副和构件，并按一定比例尺表示机构的运动尺寸，绘制出表示机构的简明图形。机构运动简图与原机械具有完全相同运动特性。,平面连杆机构的概述,平面连杆机构是由若干个构件通过低副联接而成的机构，又称为平面低副机构。,由四个构件通过低副联接而成的平面连
2、杆机构，称为四杆机构。,如果所有低副均为转动副，这种四杆机构就称为铰链四杆机构。,平面连杆机构的优点,由于是低副，为面接触，所以承受压强小、便于润滑、磨损较轻，可 承受较大载荷,结构简单，加工方便，构件之间的接触是有构件本身的几何约束来保 持的，所以构件工作可靠,可使从动件实现多种形式的运动，满足多种运动规律的要求,利用平面连杆机构中的连杆可满足多种运动轨迹的要求,平面连杆机构的缺点,根据从动件所需要的运动规律或轨迹来设计连杆机构比较复杂，精度不高。,运动时产生的惯性难以平衡，不适用于高速场合。,若干刚性构件通过低副联接而成的机构，称为连杆机构。,7.2 铰链四杆机构的基本形式及其特性,7.2
3、.1 平面四杆机构的基本形式,AD：机架 AB、CD：连架杆 BC：连杆,A、B：转动副-整转副 C、D：转动副-摆动副,铰链四杆机构,连架杆：定轴转动 连 杆：平面一般运动,1 曲柄摇杆机构,AB：曲柄整周回转 CD：摇杆往复摆动,曲柄摇杆机构应用实例 ：雷达天线俯仰机构,2 双曲柄机构,AB：曲柄 CD：曲柄,平行四杆机构,3 双摇杆机构,AB：摇杆 CD：摇杆,曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构,平面连杆机构,铰链四杆机构,四杆机构,偏置曲柄滑块机构,转动副转化为移动副,曲柄摇杆机构,双曲柄机构,双摇杆机构,曲柄摇杆机构,7.2.2 平面四杆机构的基本特性,1、曲柄存在的条件,曲柄存在的条件：,1）四杆长度满足杆长和条件：最短杆与最长杆长度之和 小于或等于 其他两杆之和。 2）连架杆和机架中必有一个杆是最短杆。,以最短杆AB为机架,双曲柄机构,以最短杆AB相邻构件AD为机架,曲柄摇杆机构,以最短杆AB相邻构件BC为机架,曲柄摇杆机构,以最短杆AB对面构件CD为机架,双摇杆机构,杆长和条件不成立时,双摇杆机构,2、急回特性：表示回程所用时间小于工作行程所用时间,极位夹角 q（锐角）,行程速比系数 K,3、 传力特性压力角和传动角,压力角 a ：受力方向和运动方向所夹的锐角,传动角 g ：压力角的余角,4、死点位置：摇杆
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